车辆的控制装置制造方法及图纸

一种车辆的控制装置，控制车辆，具备自动地进行多个驾驶支援操作中的获得了驾驶员的实施许可的驾驶支援操作的自动驾驶控制部，所述车辆具备：周边环境信息取得装置(10)，其取得周边环境信息；自身车辆信息取得装置(20)，其取得自身车辆信息；以及驾驶员信息取得装置(30)，其取得驾驶员信息。自动驾驶控制部具备：集合决定部，其基于周边环境信息、自身车辆信息以及驾驶员信息中的至少一方来决定集合化了多个驾驶支援操作各自的实施可否的驾驶支援集合；和集合建议部，其为了获得在驾驶支援集合中被许可了实施的驾驶支援操作的实施许可而向驾驶员建议向该驾驶支援集合的切换。

Control device for vehicle

A vehicle control device, vehicle control, automatically with multiple driving support operation of the driver's driving license support operation of the automatic driving of the vehicle with the surrounding environment: information acquisition device (10), the surrounding environment information; the vehicle information acquisition device (20), the vehicle and the driver to get their own information; information acquisition device (30), the driver information. The automatic driving control section includes a set of decisions, the environment information, based on their own vehicle information and driver information in at least one of the plurality of sets to determine their implementation can support operation of driving driving support set; and the set of recommendations, in order to implement the permission set in the driving support was granted the implementation of the operation to the driver driving support and proposal to the driving support set switch.

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制装置
本专利技术涉及车辆的控制装置。
技术介绍
作为以往的车辆的控制装置，在美国专利第8670891号说明书中公开了一种当根据驾驶员的开关操作而从手动驾驶模式切换为自动驾驶模式时，实施自动地进行车间距离控制、车道线跟踪控制等各种驾驶支援操作的自动驾驶的车辆的控制装置。
技术实现思路
然而，上述以往的车辆的控制装置根据切换为自动驾驶模式而判断为驾驶员赋予了对全部的驾驶支援操作的实施许可。因此，驾驶员在实施自动驾驶时只能进行从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换操作，无法任意设定各驾驶支援操作的实施可否。在此，在实施自动驾驶时，有时也希望驾驶员能够在自动驾驶开始前和/或自动驾驶实施期间根据当时的状况来设定各驾驶支援操作的实施可否，这是因为上述情况例如能够防止自动地进行对驾驶员而言不需要的驾驶支援操作。然而，因为当时的状况在车辆行驶期间时刻发生变化，所以存在驾驶员难以自己设定各驾驶支援操作的实施可否来实施适于当时的状况的自动驾驶这一问题点。本专利技术是着眼于这样的问题点而做出的，目的在于能够通过驾驶员来简便地实施适于当时的状况的自动驾驶。为了解决上述课题，根据本专利技术的某一技术方案，一种车辆的控制装置，控制车辆，所述车辆具备：周边环境信息取得装置，其用于取得关于自身车辆的周边环境状态的周边环境信息；自身车辆信息取得装置，其用于取得关于自身车辆的状态的自身车辆信息；以及驾驶员信息取得装置，其用于取得关于自身车辆的驾驶员的状态的驾驶员信息，所述车辆的控制装置具备自动驾驶控制部，该自动驾驶控制部自动地进行多个驾驶支援操作中的获得了驾驶员的实施许可的驾驶支援操作。并且，自动驾驶控制部构成为具备：集合决定部，其基于周边环境信息、自身车辆信息以及驾驶员信息中的至少一方，来决定集合化了多个驾驶支援操作各自的实施可否的驾驶支援集合；和集合建议部，其为了获得在驾驶支援集合中被许可了实施的驾驶支援操作的实施许可而向驾驶员建议向该驾驶支援集合的切换。根据本专利技术的该技术方案，能够通过驾驶员来简便地实施适于当时的状况的自动驾驶。附图说明图1是本专利技术的一实施方式的车辆用的自动驾驶系统的概略构成图。图2是搭载有本专利技术的一实施方式的自动驾驶系统的自身车辆的概略外观图。图3是搭载有本专利技术的一实施方式的自动驾驶系统的自身车辆的概略内观图。图4是示出了在自动驾驶模式期间实施的驾驶支援操作的一览表的图。图5是示出关于气象条件的集合群的图。图6是示出关于日照条件的集合群的图。图7是示出关于道路类别的集合群的图。图8是示出关于道路状况的集合群的图。图9是示出关于驾驶员状态的集合群的图。图10是示出关于自身车辆状态的集合群的图。图11是对本专利技术的一实施方式的自动驾驶控制进行说明的流程图。附图标记说明1：自身车辆；10：周边环境信息取得装置；20：自身车辆信息取得装置；30：驾驶员信息取得装置；80：电子控制单元(控制装置)；90：自动驾驶控制部；91：集合决定部；92：集合建议部；93：判定部。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式详细地进行说明。此外，在以下的说明中，对同样的构成要素标注同一参照标号。图1是本专利技术的一实施方式的车辆用的自动驾驶系统100的概略构成图。图2是搭载有本实施方式的自动驾驶系统100的自身车辆1的概略外观图。图3是搭载有本实施方式的自动驾驶系统100的自身车辆1的概略内观图。如图1所示，本实施方式的自动驾驶系统100具备：周边环境信息取得装置10、自身车辆信息取得装置20、驾驶员信息取得装置30、地图数据库40、存储装置50、人机接口(HumanMachineInterface；以下称为“HMI”)60、导航装置70以及电子控制单元80。周边环境信息取得装置10是用于取得自身车辆周边的障碍物(例如建筑物、道路上的前车、后车、对向车之类的行驶车辆、停止车辆、路缘石、坠落物、行人等)、天气之类的关于自身车辆1的周边环境状态的信息(以下称为“周边环境信息”)的装置。如图1～图3所示，本实施方式的周边环境信息取得装置10具备：激光雷达(LIDAR：LaserImagingDetectionAndRanging)11、毫米波雷达传感器12、外部相机13、照度传感器14、雨传感器15以及外部信息接收装置16。激光雷达11利用激光来检测自身车辆周边的道路和/或障碍物。如图2所示，在本实施方式中，激光雷达11例如安装于自身车辆1的车顶上。激光雷达11朝向自身车辆1的整个周围依次照射激光，根据其反射光来计测距道路和自身车辆周边的障碍物的距离。并且，激光雷达11基于其计测结果来生成自身车辆1的整个周围的道路和障碍物的三维图像，并将生成的三维图像的信息向电子控制单元80发送。毫米波雷达传感器12利用电波来检测处于比激光雷达11所检测到的自身车辆周边的障碍物更远距离的范围的自身车辆周边的障碍物。如图2所示，在本实施方式中，毫米波雷达传感器12例如分别安装于自身车辆1的前保险杠和后保险杠。毫米波雷达传感器12向自身车辆1的周围(在本实施方式中是自身车辆1的前方、后方以及侧方)发射电波，根据其反射波来计测距自身车辆周边的障碍物的距离和/或与该障碍物的相对速度。并且，毫米波雷达传感器12将其计测结果作为自身车辆周边信息而向电子控制单元80发送。此外，毫米波雷达传感器12的安装部位只要是能够取得所需要的自身车辆周边信息的部位即可而不特别进行限定。例如，也可以安装于自身车辆1的格栅和/或前灯、刹车灯之类的灯类的内部，还可以安装于自身车辆1的车辆主体部分(骨架)。外部相机13对自身车辆1的前方进行拍摄。如图2所示，在本实施方式中，外部相机13例如安装于自身车辆1的车顶前端的中央部。外部相机13通过对所拍摄到的自身车辆前方的影像进行图像处理来检测自身车辆前方的障碍物信息、行驶车道的车道线宽度、道路形状、道路标识、有无白线、信号机的状态之类的自身车辆前方的道路信息，横摆角(车辆相对于行驶车道的相对方向)、车辆偏离行驶车道中央的车辆偏离位置之类的自身车辆1的行驶信息，雨、雪、雾之类的自身车辆周边的气象信息等。并且，外部相机13将检测到的这些拍摄信息向电子控制单元80发送。此外，外部相机13的安装部位只要是能够对自身车辆1的前方进行拍摄的部位即可而不特别进行限定。例如，也可以安装于自身车辆内的前挡风玻璃背面的中央上部。照度传感器14检测自身车辆周围的照度。如图2所示，在本实施方式中照度传感器14例如安装于自身车辆内的仪表板的上面。照度传感器14将检测到的自身车辆周围的照度信息向电子控制单元80发送。雨传感器15检测有无降水以及降水量。如图2所示，在本实施方式中雨传感器15例如安装于自身车辆1的前挡风玻璃表面的中央上部。雨传感器15通过将由内置的发光元件产生的光朝向前挡风玻璃表面照射并计测此时的反射光的变化，来检测有无降水、降水量之类的降水信息。并且，雨传感器15将检测到的降水信息向电子控制单元80发送。外部信息接收装置16例如接收从道路交通信息通信系统中心等外部的通信中心发送过来的拥堵信息、气象信息(雨、雪、雾、风速等信息)等外部信息。外部信息接收装置16将接收到的外部信息向电子控制单元80发送。自身车辆信息取得装置20是用于取得自身车辆1的速度、加速度、姿本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的控制装置，用于控制车辆，所述车辆具备：周边环境信息取得装置，其用于取得关于自身车辆的周边环境状态的周边环境信息；自身车辆信息取得装置，其用于取得关于自身车辆的状态的自身车辆信息；以及驾驶员信息取得装置，其用于取得关于自身车辆的驾驶员的状态的驾驶员信息，所述车辆的控制装置具备自动驾驶控制部，该自动驾驶控制部构成为自动地进行多个驾驶支援操作中的获得了驾驶员的实施许可的驾驶支援操作，所述自动驾驶控制部具备：集合决定部，其构成为基于所述周边环境信息、所述自身车辆信息以及所述驾驶员信息中的至少一方，来决定集合化了所述多个驾驶支援操作各自的实施可否的驾驶支援集合；和，集合建议部，其构成为为了获得在所述驾驶支援集合中被许可了实施的驾驶支援操作的实施许可而向驾驶员建议向该驾驶支援集合的切换。

【技术特征摘要】
2016.03.10 JP 2016-0472061.一种车辆的控制装置，用于控制车辆，所述车辆具备：周边环境信息取得装置，其用于取得关于自身车辆的周边环境状态的周边环境信息；自身车辆信息取得装置，其用于取得关于自身车辆的状态的自身车辆信息；以及驾驶员信息取得装置，其用于取得关于自身车辆的驾驶员的状态的驾驶员信息，所述车辆的控制装置具备自动驾驶控制部，该自动驾驶控制部构成为自动地进行多个驾驶支援操作中的获得了驾驶员的实施许可的驾驶支援操作，所述自动驾驶控制部具备：集合决定部，其构成为基于所述周边环境信息、所述自身车辆信息以及所述驾驶员信息中的至少一方，来决定集合化了所述多个驾驶支援操作各自的实施可否的驾驶支援集合；和，集合建议部，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：松下直树，熊井雄一，松永昌树，岩崎正裕，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP