The invention provides a mobile manipulator path planning system and method, including the binocular vision system, image processing module, coordinate extraction module, model and path planning module, binocular vision system and the image acquisition of the surrounding environment and the image transmission and image processing module for processing module to extract the obstacle coordinates by coordinate extraction, the model called coordinate data and construct the manipulator motion model construction module connected with the downlink path planning module of the model, the invention has the advantages of simple structure, convenient use, combined with the advantages of genetic algorithm and ant colony algorithm, the joint and the end effector are controlled separately, both you can play the characteristics of genetic algorithm of overall planning, can play the characteristics of ant colony algorithm local optimal path planning, ensure accurate At the same time, the amount of calculation is saved.
【技术实现步骤摘要】
一种机械臂移动路径规划系统及方法
本专利技术涉及路径规划
,尤其涉及一种机械臂移动路径规划系统及方法。
技术介绍
目前机械臂移动规划路径算法主要包括遗传算法和蚁群算法,其中遗传算法具有整体优化特点,适合各个关节处的路径规划,但是计算量较大;蚁群算法对局部路径规划具有最优性,但是对整体规划具有局限性。
技术实现思路
本专利技术提供了一种机械臂移动路径规划系统及方法,结构简单,使用方便,结合遗传算法和蚁群算法的优点,对关节和末端器分别进行控制,既可以发挥遗传算法整体规划的特点,又可以发挥蚁群算法局部最优的特点,保证路径规划准确性的同时节约了计算量。为解决上述技术问题,本申请实施例提供了一种机械臂移动路径规划系统及方法,包括双目视觉系统、图像处理模块、坐标提取模块、模型构建模块和路径规划模块,所述的双目视觉系统对周边环境进行图像采集并将图像传输至图像处理模块进行处理,通过坐标提取模块对障碍物坐标值进行提取,所述的模型构建模块调用坐标数据并构建机械臂运动模型,所述的模型构建模块下行与路径规划模块连接。作为本方案的优选实施例,所述的双目视觉系统包括左摄像头和右摄像头两组,所述的左右摄像头下行与矫正模块连接,所述的矫正模块下行设有双目匹配模块,所述的双目匹配模块与距离计算模块连接。作为本方案的优选实施例,所述的图像处理模块与图像切割模块连接,所述的图像切割模块将图像按图层分为多区域,所述的图像处理模块对各区域的处理为并行关系。作为本方案的优选实施例,所述的坐标提取模块与存储模块连接,所述的模型构建模块与存储模块连接并调用其内部相关数据。作为本方案的优选实施例,所述的 ...
【技术保护点】
一种机械臂移动路径规划系统,包括双目视觉系统(1)、图像处理模块(2)、坐标提取模块(3)、模型构建模块(4)和路径规划模块(5),其特征在于,所述的双目视觉系统(1)对周边环境进行图像采集并将图像传输至图像处理模块(2)进行处理,通过坐标提取模块(3)对障碍物坐标值进行提取,所述的模型构建模块(4)调用坐标数据并构建机械臂运动模型,所述的模型构建模块(4)下行与路径规划模块(5)连接。
【技术特征摘要】
1.一种机械臂移动路径规划系统,包括双目视觉系统(1)、图像处理模块(2)、坐标提取模块(3)、模型构建模块(4)和路径规划模块(5),其特征在于,所述的双目视觉系统(1)对周边环境进行图像采集并将图像传输至图像处理模块(2)进行处理,通过坐标提取模块(3)对障碍物坐标值进行提取,所述的模型构建模块(4)调用坐标数据并构建机械臂运动模型,所述的模型构建模块(4)下行与路径规划模块(5)连接。2.根据权利要求1所述的一种机械臂移动路径规划系统,其特征在于,所述的双目视觉系统(1)包括左摄像头(6)和右摄像头(7)两组,所述的左右摄像头下行与矫正模块(8)连接,所述的矫正模块(8)下行设有双目匹配模块(9),所述的双目匹配模块(9)与距离计算模块(10)连接。3.根据权利要求1所述的一种机械臂移动路径规划系统,其特征在于,所述的图像处理模块(2)与图像切割模块(11)连接,所述的图像切割模块(11)将图像按图层分为多区域,所述的图像处理模块(2)对各区域的处理为并行关系。4.根据权利要求1所述的一种机械臂移动路径规划系统,其特征在于,所述的坐标提取模块(3)与存储模块(12)连接,所述的模型构建模块(4)与存储模块(12)连接并调用其内部相关数据。5.根据权利要求1所述的一种机械臂移动路径规划系统,其特征在于,所述的模型构建模块(4)内...
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