The invention discloses a wireless control steering interactive humanoid robot, including the host module and slave module and independent power supply, the host module includes STM32 servo control board, STM32 control board for steering gear installed in the main robot, STM32 servo control board IO pin connected with a single host bus connector, host bus converter according to bus communication protocol work, the output control signals to the main rudder unit, unit for the implementation of the host host rudder action command, communication interface servo control board STM32 is connected with the main Bluetooth module; including the serial transfer of single bus servo control board from the module, bus port single bus servo control board through a single bus connection machine unit is used to control the rudder bush. The steering action from the rudder machine unit, single bus communication port is connected with the servo control board from the Bluetooth module, Bluetooth module and the main Bluetooth module carries out data transmission and communication according to Bluetooth protocol. The invention saves IO resources and can control a plurality of systems with low cost and high stability.
【技术实现步骤摘要】
一种无线控制舵机互动人形机器人
本专利技术涉及机器人控制
,具体为一种无线控制舵机互动人形机器人。
技术介绍
人形机器人的研究起步于1960年代后期,目标是解决人形机器人的双足行走问题。如日本早稻田大学加藤一郎教授在1969年研制出WAP-1平面自由度步行机。研究的内容包括行走机构的设计以及相应的控制方法。1973年,加藤等人在WL-5的基础上配置机械手及人工视觉、听觉装置组成自主式机器人WAROT-1,此时研究者才开始逐步研究人形机器人的自主控制和运动,人形机器人研究也逐步扩展到人工智能方面。在此后很长的一段时间里,人形机器人的研究重点是行走机构的研究,如采取新的驱动方式和步行方式的控制方法,提高人形机器人的行走速度,近期的技术发展使得人形机器人具备奔跑能力(索尼的SDR-3X)。进入1990年代,人形机器人在控制方法和人工智能等方面的研究成果不断出现,从而推动了人形机器人技术的快速发展,此后机器人的行走能力、智能化和功能都越来越强大,最著名的人形机器人就是本田公司的ASIMO如今,人形机器人向这两个不同的方面发展,一个是外形上与真实人类的细部特征相同的发展;另一个是功能上接近真实人类,具备和人类一样的运动能力和灵活性及对环境的判断能力。现阶段的机器人控制存在如下不足:1)现阶段机器人控制大都采用数字舵机,每个舵机需要一个单片机IO口输出信号控制,占用有限的IO资源,同时连接线路复杂,容易出现故障。2)现阶段机器人控制采用有线连接控制数字舵机方式,无法控制多个控制系统,同时由于采用线路连接方式,无法避免线路损耗影响信号传递3)多机器人配合目前采用每 ...
【技术保护点】
一种无线控制舵机互动人形机器人,其特征在于:包括主机模块(1)、从机模块(2)和独立电源(3),所述主机模块(1)包括STM32舵机控制板(101),所述STM32舵机控制板(101)用于安装在主机器人内部,STM32舵机控制板(101)的IO引脚连接有主机单总线连接器(102),所述主机总线转换器(102)按照总线通信协议工作,输出控制信号至主机舵机组(103),主机舵机组(103)用于执行主机动作指令,所述STM32舵机控制板(101)的通信接口连接有主蓝牙模块(104);所述从机模块(2)包括串口转单总线舵机控制板(201),所述单总线舵机控制板(201)的总线端口通过单总线连接有丛机舵机组(202),所述从机舵机组(202)用于控制舵机动作,单总线舵机控制板(201)的通信端口连接有从蓝牙模块(203),所述从蓝牙模块(203)与主蓝牙模块(104)按照蓝牙协议进行数据传输通信;所述独立电源(3)用于输出7.2V稳定直流电压,分别送入到STM32舵机控制板(101)和单总线舵机控制板(201)的电源引脚。
【技术特征摘要】
1.一种无线控制舵机互动人形机器人,其特征在于:包括主机模块(1)、从机模块(2)和独立电源(3),所述主机模块(1)包括STM32舵机控制板(101),所述STM32舵机控制板(101)用于安装在主机器人内部,STM32舵机控制板(101)的IO引脚连接有主机单总线连接器(102),所述主机总线转换器(102)按照总线通信协议工作,输出控制信号至主机舵机组(103),主机舵机组(103)用于执行主机动作指令,所述STM32舵机控制板(101)的通信接口连接有主蓝牙模块(104);所述从机模块(2)包括串口转单总线舵机控制板(201),所述单总线舵机控制板(201)的总线端口通过单总线连接有丛机舵机组(202),所述从机舵机组(202)用于控制舵机动作,单总线舵机控制板(201)的通信端口连接有从蓝牙模块(203),所述从蓝牙模块(203)与主蓝牙模块(104)按照蓝牙协议进行数据传输通信;所述独立电源(3)用于输出7.2V稳定直流电压,分别送入到STM32舵机控制板(101)和单总线舵机控制板(201)的电源引脚。2.根据权利要求1所述的一种无线控制舵...
【专利技术属性】
技术研发人员:颜宋宋,汪锐,孙甲丽,毕健,吴友爱,李媛媛,
申请(专利权)人:安徽师范大学,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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