The invention discloses a control method of precise linear motion module, using S type velocity curve planning a parabolic function and synchronization planning motion control method for precise control of linear motion module based on maximum acceleration input manipulators each axis of motion and speed of the maximum value of the initial position and target; hand given truss machinery pose, get the displacement variation of each manipulator movement axis; function of time node calculation of every axis; select the most long time node as the node unified planning, calculation of each axis of the actual maximum speed, maximum acceleration, maximum acceleration of each axis; according to the actual maximum speed, acceleration and displacement were calculated, and the phase velocity the acceleration and deceleration stage function uniform stage; according to the discrete point of the motion of the output shaft displacement or velocity curves. The method can avoid the vibration or noise of the manipulator caused by the sudden change of speed or acceleration, and can ensure the motor motion accuracy and control the trajectory of the manipulator.
【技术实现步骤摘要】
一种直线运动模组精确控制方法
本专利技术属于机械自动化
,具体涉及一种直线运动模组精确控制方法。
技术介绍
在自动化制造系统中,自动化执行单元主要用于搬运物料、工件和工具,可以通过不同的编程以完成各种任务。目前,常用的自动化执行单元主要包括两种,即工业机器人和桁架机械手。相比工业机器人,桁架机械手输送快捷、精准、柔性,结构相对简单,便于组合和扩展,制造和维护成本较低,在机床加工行业中拥有巨大的市场前景。桁架机械手通过调整工件位姿或控制工件运动轨迹等方式来实现工件的自动化上下料工作。因此,为了保证加工件的高质量,需要确保桁架机械手运动的平稳性与精确性。目前,桁架机械手采用的控制方法是各轴分别基于梯形函数速度曲线规划(如图1所示),即分为恒加速阶段、匀速阶段、恒减速阶段。由于梯形函数速度曲线采用恒加速度,其加速度在起点或终点处有突变,这会导致采用这种控制方法的桁架机械手在运动过程中出现振动和噪声。而且这种控制方法的速度与加速度过渡不平滑,这也会降低桁架机械手的运动精度,另外,由于这种控制方法是单独规划桁架机械手的各运动轴轨迹,所以机械手无法实现“同启同停”功能,也不能按照预定轨迹运动。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足,提供一种直线运动模组精确控制方法,能够保证桁架机械手按照预定轨迹精确运动。本专利技术采用以下技术方案:一种直线运动模组精确控制方法,采用基于抛物线函数的S型速度曲线规划和同步规划的运动控制方法对直线运动模组进行精确控制,具体包括以下步骤:S1、输入桁架机械手各运动轴的加速度最大值和速度最大值i代表机械手的 ...
【技术保护点】
一种直线运动模组精确控制方法,其特征在于,采用基于抛物线函数的S型速度曲线规划和同步规划的运动控制方法对直线运动模组进行精确控制,具体包括以下步骤:S1、输入桁架机械手各运动轴的加速度最大值
【技术特征摘要】
1.一种直线运动模组精确控制方法,其特征在于,采用基于抛物线函数的S型速度曲线规划和同步规划的运动控制方法对直线运动模组进行精确控制,具体包括以下步骤:S1、输入桁架机械手各运动轴的加速度最大值和速度最大值i代表机械手的第i个运动轴;S2、给定桁架机械手初始位姿与目标位姿,得到机械手各运动轴的位移变化量pi;S3、计算各运动轴的时间函数节点ta、tb、tf;S4、选取最长时间节点作为统一的规划节点,计算各运动轴实际最大速度、最大加速度;S5、根据步骤S4各运动轴实际最大速度、最大加速度分别计算加速阶段、减速阶段和匀速阶段的位移、速度与加速度函数;S6、根据步骤S5输出各运动轴的位移或速度曲线上的离散点。2.根据权利要求1所述的一种直线运动模组精确控制方法,其特征在于,步骤S3中,所述时间函数节点表示如下:其中,ta、tb、tf为时间函数节点。3.根据权利要求1所述的一种直线运动模组精确控制方法,其特征在于,步骤S4中,所述各运动轴实际最大速度、最大加速度具体计算如下:其中,pi表示第i个自由度方向上的运动位移,表示其速度实际最大值,表示其加速度实际最大值。4.根据权利要求1所述的一种直线运动模...
【专利技术属性】
技术研发人员:段碧文,袁治远,姜博,
申请(专利权)人:西安精雕软件科技有限公司,
类型:发明
国别省市:陕西,61
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。