一种排爆机器人系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种排爆机器人系统，包括无线连接的机器人和控制箱，机器人包括车体、万向双节丝杠臂、连接件、旋转腕臂、机械手、水枪炮、两个第一天线、旋转腰盘、电气及液压系统、第一中央处理器和驱动装置。本实用新型专利技术提供的排爆机器人系统，其机器人可以适应多种地形，操作更方便简单快捷，既有大型机器人的拖拽能力，也兼具小型机器人的速度和爬坡能力，能够迅速接近目标，操作灵活快捷，可以独立完成侦查、可疑物抓取和销毁等功能；控制箱上设置有两个操作手柄，为摇杆式操作手柄，只需两手握住两个操作手柄就能完全控制机器人的运动，操作简单、连贯、灵敏、方便，可以很好地满足实际应用的需要。

A EOD robot system

The utility model relates to a EOD robot system, including robot and control box of the wireless link, the robot body, including universal double screw connections, rotating arm, wrist and arm, a manipulator, gun gun, two of the first antenna, rotating disc, waist electrical and hydraulic system, the first central processor and a driving device. EOD robot system provided by the utility model, the robot can adapt to a variety of terrain, more convenient operation simple and quick, both large robot towing, both small robot speed and climbing ability, able to quickly close to the target, flexible and fast, can independently complete the investigation, capture and destruction of suspicious objects and other functions; control box equipped with two operating handle for a rocker type operating handle, only two hands holding the operating handle can completely control the movement of the robot, the operation is simple, coherent, sensitive, convenient, can well meet the needs of practical application.

【技术实现步骤摘要】
一种排爆机器人系统
本技术属于排爆机器人
，具体涉及一种排爆机器人系统。
技术介绍
排爆机器人的关键在于能自主获取、处理和识别目标物信息，具有一定的自主分析能力，能够自主完成较为复杂的操作任务，比一般的工业机器人具有更大的灵活性。它们一般体积不大，转向灵活，便于在狭窄的地方工作，操作人员可以在几百米到几公里以外通过无线电或光缆控制其活动。因此，排爆机器人被普遍用于火场侦察、反恐反爆、军事事业、核设施的检查与维修等多种领域。但目前市场上的同类产品普遍存在体积、灵活性及地面摩擦力相互不匹配的问题，主要体现在体积越大灵活性越差，整体动力配备不够完善；地面附着力较小、爬坡角度小，易造成侧翻打滑等现象；很难适用于复杂的城市环境及山区道路；整体前进速度可控性不强，控制系统复杂，在人员操作过程中极难控制机器人的行进速度；且对机器人的操控是通过按键式操作方式来操控，操作复杂、不连贯、不灵敏、不方便。
技术实现思路
针对上述现有技术中存在的问题，本技术的目的在于提供一种可避免出现上述技术缺陷的排爆机器人系统。为了实现上述技术目的，本技术采用的技术方案如下：一种排爆机器人系统，包括无线连接的机器人和控制箱16，机器人包括车体1、万向双节丝杠臂2、连接件3、旋转腕臂4、机械手5、水枪炮6、两个第一天线9、旋转腰盘15、电气及液压系统、第一中央处理器和驱动装置，其中：所述第一中央处理器和所述电气及液压系统设置在所述车体1的内部，所述第一中央处理器与所述电气及液压系统相连接；所述驱动装置设置在所述车体1的底部两侧，且与所述电气及液压系统相连接；所述旋转腰盘15设置在所述车体1的后端，并与所述电气及液压系统相连接；所述万向双节丝杠臂2设置在所述旋转腰盘15上，并与所述电气及液压系统相连接；所述连接件3设置在所述万向双节丝杠臂2的一端；所述旋转腕臂4与所述连接件3相连接；所述机械手5与所述旋转腕臂4相连接；所述水枪炮6设置在所述连接件3上；所述两个第一天线9设置在所述车体1上，均与所述第一中央处理器相连接；所述控制箱16包括箱体22和箱盖18，箱体22内设置有互相连接的第二中央处理器和控制面板29，第二中央处理器位于控制面板29下面，箱盖18内侧设置有显示屏19，控制面板29上设置有第二天线17、第三天线21和两个操作手柄24，第二天线17、第三天线21分别与两个第一天线9无线连接。进一步地，机器人还包括水刀装置总成25，水刀装置总成25设置在车体1上。进一步地，水刀装置总成25包括水刀切割排爆机构58、壳体30以及设置在壳体30内的水射流发生装置；其中：所述水射流发生装置包括蓄水罐41、高压柱塞泵42、磨料罐43，以及为高压柱塞泵42提供动力的汽油机45，所述高压柱塞泵42的进水口通过第一输水管47与蓄水罐41的出水口连接，所述磨料罐43的进水口通过第二输水管48以及设置在第二输水管48上的安全阀49、调压阀50和压力表51与高压柱塞泵42的出水口连接，所述高压柱塞泵42通过功率匹配器46与汽油机45连接，所述磨料罐43上设置有磨料开关44；所述水刀切割排爆机构58包括X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构和喷嘴31，所述X轴运动机构包括安装在机架上的X轴运动电机32和与X轴运动电机32的输出轴固定连接的X轴丝杠33，所述X轴丝杠33上螺纹连接有X轴丝杠螺母，所述X轴丝杠螺母上固定连接有第一连接板36，所述Z轴运动机构包括安装在第一连接板36上的Z轴运动电机38和与Z轴运动电机38的输出轴固定连接的Z轴丝杠39，所述Z轴丝杠39上螺纹连接有Z轴丝杠螺母，所述Z轴丝杠螺母上连接有第二连接板40，所述Y轴运动机构包括安装在第二连接板40上的Y轴运动电机34和与Y轴运动电机34的输出轴固定连接的Y轴丝杠35，所述Y轴丝杠35上螺纹连接有Y轴丝杠螺母，所述Y轴丝杠螺母上连接有第三连接块37，所述喷嘴31安装在第三连接块37上，所述喷嘴31的进水口通过第三输水管52与磨料罐43的出水口连接。进一步地，所述排爆机器人还包括第一摄像头11、第二摄像头12、第三摄像头13和支撑杆14，其中：所述第一摄像头11设置在所述机械手5上；所述第二摄像头12设置在所述水枪炮6上；所述第三摄像头13通过所述支撑杆14设置在所述车体1上。进一步地，所述驱动装置由驱动电机、六个驱动轮7和两条履带8组成，所述驱动电机设置在所述车体1的内部，与所述第一中央处理器和所述六个驱动轮7相连接，每三个所述驱动轮7设置在所述车体1的一侧，每条履带8设置在每三个所述驱动轮7上。进一步地，所述万向双节丝杠臂2由齿轮组53、电机54、旋转丝杠55、万向旋转头56和臂壳57组成，其中：所述旋转丝杠55设置在所述臂壳57的内部；所述齿轮组53设置在所述臂壳57的一端，与所述旋转丝杠55相连接；所述电机54与所述齿轮组53相连接；所述万向旋转头56设置在所述旋转丝杠55的另一端。进一步地，所述机械手上设置有与所述第一中央处理器相连接的第一霍尔传感器。进一步地，所述两条履带6为聚丁二烯橡胶合成履带。进一步地，所述操作手柄24内设置有第二霍尔传感器。进一步地，所述水枪炮6包括底座60、消音器61、枪管62，枪管62安装在底座60上，在枪管62内靠近底座60的一端放置有水弹，消音器61安装在枪管62的另一端。本技术提供的排爆机器人系统，其机器人可以适应多种地形，操作更方便简单快捷，既有大型机器人的拖拽能力，也兼具小型机器人的速度和爬坡能力，能够迅速接近目标，操作灵活快捷，可以独立完成侦查、可疑物抓取和销毁等功能；控制箱上设置有两个操作手柄，为摇杆式操作手柄，只需两手握住两个操作手柄就能完全控制机器人的运动，操作简单、连贯、灵敏、方便，可以很好地满足实际应用的需要。附图说明图1为实施例1的机器人的结构示意图；图2为实施例1的万向双节丝杠臂的透视结构示意图；图3为实施例1的控制箱的结构示意图；图4为实施例2的机器人的结构示意图；图5为实施例2的水刀装置总成的结构示意图；图6为实施例2的水射流发生装置的结构示意图；图7为实施例2的水射流发生装置的另一角度的结构示意图；图8为实施例2的水射流发生装置的连接关系示意图；图9为实施例2的水刀切割排爆机构的结构示意图；图10为实施例1的水枪炮的结构示意图；图中，1-车体，2-万向双节丝杠臂，3-连接件，4-旋转腕臂，5-机械手，6-水枪炮，7-驱动轮，8-履带，9-第一天线，10-支撑架，11-第一摄像头，12-第二摄像头，13-第三摄像头，14-支撑杆，15-旋转腰盘，16-控制箱，17-第二天线，18-箱盖，19-显示屏，20-显示屏开关，21-第三天线，22-箱体，23-水枪炮启爆开关，24-操作手柄，25-水刀装置总成，26-支架，27-电源开关，28-电量显示屏，29-控制面板，30-壳体，31-喷嘴，32-X轴运动电机，33-X轴丝杠，34-Y轴运动电机，35-Y轴丝杠，36-第一连接板，37-第三连接块，38-Z轴运动电机，39-Z轴丝杠，40-第二连接板，41-蓄水罐，42-高压柱塞泵，43-磨料罐，44-磨料开关，45-汽油机，46-功率匹配器，47-第一输水管，48-第二输水管，49-安全阀，5本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种排爆机器人系统，其特征在于，包括无线连接的机器人和控制箱(16)，机器人包括车体(1)、万向双节丝杠臂(2)、连接件(3)、旋转腕臂(4)、机械手(5)、水枪炮(6)、两个第一天线(9)、旋转腰盘(15)、电气及液压系统、第一中央处理器和驱动装置，其中：所述第一中央处理器和所述电气及液压系统设置在所述车体(1)的内部，所述第一中央处理器与所述电气及液压系统相连接；所述驱动装置设置在所述车体（1）的底部两侧，且与所述电气及液压系统相连接；所述旋转腰盘(15)设置在所述车体（1）的后端，并与所述电气及液压系统相连接；所述万向双节丝杠臂(2)设置在所述旋转腰盘(15)上，并与所述电气及液压系统相连接；所述连接件(3)设置在所述万向双节丝杠臂(2)的一端；所述旋转腕臂(4)与所述连接件(3)相连接；所述机械手(5)与所述旋转腕臂(4)相连接；所述水枪炮(6)设置在所述连接件(3)上；所述两个第一天线(9)设置在所述车体(1)上，均与所述第一中央处理器相连接；所述控制箱(16)包括箱体(22)和箱盖(18)，箱体(22)内设置有互相连接的第二中央处理器和控制面板(29)，第二中央处理器位于控制面板(29)下面，箱盖(18)内侧设置有显示屏(19)，控制面板(29)上设置有第二天线(17)、第三天线(21)和两个操作手柄(24)，第二天线(17)、第三天线(21)分别与两个第一天线(9)无线连接。...

【技术特征摘要】
1.一种排爆机器人系统，其特征在于，包括无线连接的机器人和控制箱(16)，机器人包括车体(1)、万向双节丝杠臂(2)、连接件(3)、旋转腕臂(4)、机械手(5)、水枪炮(6)、两个第一天线(9)、旋转腰盘(15)、电气及液压系统、第一中央处理器和驱动装置，其中：所述第一中央处理器和所述电气及液压系统设置在所述车体(1)的内部，所述第一中央处理器与所述电气及液压系统相连接；所述驱动装置设置在所述车体（1）的底部两侧，且与所述电气及液压系统相连接；所述旋转腰盘(15)设置在所述车体（1）的后端，并与所述电气及液压系统相连接；所述万向双节丝杠臂(2)设置在所述旋转腰盘(15)上，并与所述电气及液压系统相连接；所述连接件(3)设置在所述万向双节丝杠臂(2)的一端；所述旋转腕臂(4)与所述连接件(3)相连接；所述机械手(5)与所述旋转腕臂(4)相连接；所述水枪炮(6)设置在所述连接件(3)上；所述两个第一天线(9)设置在所述车体(1)上，均与所述第一中央处理器相连接；所述控制箱(16)包括箱体(22)和箱盖(18)，箱体(22)内设置有互相连接的第二中央处理器和控制面板(29)，第二中央处理器位于控制面板(29)下面，箱盖(18)内侧设置有显示屏(19)，控制面板(29)上设置有第二天线(17)、第三天线(21)和两个操作手柄(24)，第二天线(17)、第三天线(21)分别与两个第一天线(9)无线连接。2.根据权利要求1所述的排爆机器人系统，其特征在于，机器人还包括水刀装置总成(25)，水刀装置总成(25)设置在车体(1)上。3.根据权利要求2所述的排爆机器人系统，其特征在于，水刀装置总成(25)包括水刀切割排爆机构(58)、壳体(30)以及设置在壳体(30)内的水射流发生装置；其中：所述水射流发生装置包括蓄水罐(41)、高压柱塞泵(42)、磨料罐(43)，以及为高压柱塞泵(42)提供动力的汽油机(45)，所述高压柱塞泵(42)的进水口通过第一输水管(47)与蓄水罐(41)的出水口连接，所述磨料罐(43)的进水口通过第二输水管(48)以及设置在第二输水管(48)上的安全阀(49)、调压阀(50)和压力表(51)与高压柱塞泵(42)的出水口连接，所述高压柱塞泵(42)通过功率匹配器(46)与汽油机(45)连接，所述磨料罐(43)上设置有磨料开关(44)；所述水刀切割排爆机构(58)包括X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构和喷嘴(31)，所述X轴运动机构包括安装在机架上的X轴运动电机(32)和与X轴运动电机(32)的输出轴固定连接的X轴丝杠(33)，所述X轴丝杠(33...

【专利技术属性】
技术研发人员：明守远，杨德智，
申请(专利权)人：北京中泰恒通科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11