转向操纵控制装置制造方法及图纸

一种转向操纵控制装置。辅助指令值运算电路(43)以将基本辅助控制量(Tas＊)以及系统稳定化控制量(Tdt＊)相加而得的值作为基础运算第1辅助分量(Ta1＊)。在辅助指令值运算电路(43)设置有小齿轮角F/B控制电路(60)，执行基于小齿轮角指令值以及ADAS指令角(θa＊)之和亦即最终小齿轮角指令值与小齿轮角(θp)之间的偏差的角度反馈控制，运算第2辅助分量(Ta2＊)。辅助指令值运算电路(43)基于第1辅助分量(Ta1＊)以及第2辅助分量(Ta2＊)之和输出辅助指令值(Ta＊)。朝辅助指令值运算电路(43)输入粘性以及惯性的影响被转向操纵扭矩补偿电路(80)减少后的转向操纵扭矩(Th)。

Steering control unit

Steering control device. The auxiliary instruction value computing circuit (43) calculates the first auxiliary component (Ta1 *) by adding the basic auxiliary control quantity (Tas *) and the system stabilizing control quantity (Tdt *) together. The arithmetic circuit value in the auxiliary instruction (43) is provided with a control circuit of small angle gear F/B (60), based on the implementation of pinion angle command value and ADAS command angle (theta a *) and the final pinion angle instruction value and pinion angle (theta P) the deviation between the angle feedback control calculation the second auxiliary component (Ta2 *). The auxiliary instruction value computing circuit (43) outputs an auxiliary instruction value (Ta *) based on the sum of the first auxiliary components (Ta1 *) and the second auxiliary components (Ta2 *). A torque compensation circuit (80) reduces the back steering torque (Th) to the auxiliary command value operation circuit (43), and the influence of inertia and inertia is shifted to the torque compensation circuit.

【技术实现步骤摘要】
转向操纵控制装置于2016年3月4日提出申请的日本专利申请2016－042154所公开的内容，包括说明书、附图以及摘要都通过援引而包含于本专利技术。
本专利技术涉及转向操纵控制装置。
技术介绍
已知有通过对车辆的转向操纵机构赋予马达的动力来辅助驾驶员的转向操作的电动动力转向装置(EPS)。例如，日本特开2014－40178号公报所记载的EPS基于驾驶员的转向操纵扭矩对通过驾驶员的转向操纵而产生的控制量进行运算。另外，在近年来的车辆中搭载有ADAS(AdvancedDriverAssistanceSystems：高级驾驶辅助系统)等的辅助驾驶员的驾驶的系统。在这样的车辆的EPS中，存在为了实现驾驶员的转向操纵感的提高、进行高度的驾驶辅助，而根据驾驶员的转向操纵所产生的控制量以及基于摄像机及雷达等的计测装置所计测到的本车的周边环境运算得到的控制量对马达进行控制的技术。另外，当通过驾驶辅助变更转向操纵机构的转向操纵角时，由于转向轮的粘性、惯性致使扭杆扭转，因此会检测到与驾驶员的转向操纵无关的转向操纵扭矩。因此，EPS除了由驾驶员的转向操纵产生的转向操纵扭矩之外，还增加了由驾驶辅助产生的转向操纵扭矩，以此运算由驾驶员的转向操纵产生的控制量。驾驶员的转向操纵所产生的控制量与驾驶辅助所产生的控制量相互干涉的部分致使转向操纵角追随于转向操纵角指令值的追随性能降低。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于提供维持转向操纵角相对于转向操纵角指令值的追随性能的转向操纵控制装置。本专利技术的一方式的转向操纵控制装置，对辅助或驱动转向操纵机构的转向操纵的马达进行控制，其中，该转向操纵控制装置包括：第1运算电路，该第1运算电路基于根据转向操纵轴的输入侧与输出侧的扭转检测出的扭矩信号，对辅助力的基础分量进行运算；第2运算电路，该第2运算电路基于上述扭矩信号对可换算成转向轮的转向角的旋转轴的旋转角指令值进行运算，并基于上述旋转角指令值执行角度反馈控制，由此运算对于上述基础分量的补偿分量；第1指令值生成加法器，该第1指令值生成加法器通过将上述基础分量与上述补偿分量相加来对第1指令值进行运算；第3运算电路，该第3运算电路使上述第1指令值或者基于上述第1指令值对上述马达进行控制用的控制量中反映为了驾驶辅助而基于本车周边的环境信息在外部生成的第2指令值；以及扭矩信号修正电路，在使上述第1指令值或者基于上述第1指令值对上述马达进行控制用的控制量中反映上述第2指令值的情况下，该扭矩信号修正电路通过增减来修正用于对上述补偿分量进行运算的上述扭矩信号。根据该结构，在扭矩信号修正电路接受到第2指令值的情况下，通过增加或者减少扭矩信号，第1运算电路以及第2运算电路使用修正后的扭矩信号执行运算。因此，即便在基于第2指令值执行驾驶辅助的情况下，也能够抑制因转向操纵机构的旋转轴的转向操纵角变化而产生扭矩信号对旋转角相对于旋转角指令值的追随性能造成的影响。因此，仅根据通过驾驶员的操作而产生的扭矩信号(转向操纵扭矩)对第1指令值进行运算，因此能够维持旋转角相对于旋转角指令值的追随性能。此外，能够兼顾驾驶员的转向操纵感的提高以及高度的驾驶辅助。本专利技术的另一方式优选为，在上述方式的转向操纵控制装置中，上述扭矩信号修正电路在接受到上述第2指令值的情况下，基于上述第2指令值对上述扭矩信号进行修正。根据该结构，扭矩信号修正电路基于第2指令值对转向操纵扭矩进行修正，由此能够对修正后的扭矩信号进行运算。本专利技术的又一方式优选为，在上述方式的转向操纵控制装置中，上述扭矩信号修正电路在接受到上述第2指令值的情况下，按照物理模型对上述扭矩信号进行修正。根据该结构，扭矩信号修正电路按照物理模型对扭矩信号进行修正，由此能够对修正后的扭矩信号进行运算。本专利技术的又一方式优选为，在上述方式的转向操纵控制装置中，上述第2指令值是用于驾驶辅助的、成为上述转向轮的转向角的目标值的角度指令值，上述扭矩信号修正电路具有：粘性补偿项运算电路，该粘性补偿项运算电路基于通过对上述角度指令值进行微分而运算得到的角速度指令值运算粘性补偿项；惯性补偿项运算电路，该惯性补偿项运算电路基于通过对上述角速度指令值进行微分而运算得到的角加速度指令值运算惯性补偿项；以及加法器，该加法器将上述扭矩信号、上述粘性补偿项以及上述惯性补偿项相加。本专利技术的又一方式优选为，在上述方式的转向操纵控制装置中，上述第2指令值是用于驾驶辅助的、作为上述转向轮的转向角的目标值的角度指令值，上述第2运算电路基于上述扭矩信号与上述基础分量之和亦即扭矩指令值，对可换算成上述转向轮的转向角的旋转轴的旋转角指令值进行运算，并将该旋转角指令值与上述角度指令值相加，由此对上述补偿分量进行运算。根据该结构，第2运算电路通过将转向操纵角指令值与角度指令值相加，能够对补偿分量进行运算。并且，通过将该补偿分量与基础分量相加，对第1指令值进行运算。本专利技术的又一方式优选为，在上述方式的转向操纵控制装置中，上述马达对通过与上述转向操纵轴的旋转联动地进行直线运动而使上述转向轮转向的转向轴赋予上述辅助力，根据设置于作为上述转向操纵轴的一结构要素的小齿轮轴的扭杆的第1侧亦即上述输入侧与第2侧亦即上述输出侧的扭转，对上述扭矩信号进行检测。根据该结构，在对转向轴赋予辅助力的情况下，转向操纵轴的扭杆的输入侧(上侧)的部分的距离长且质量重，相应地修正扭矩信号的效果大。本专利技术的又一方式优选为，在上述方式的转向操纵控制装置中，上述扭矩信号修正电路每隔预先设定的运算周期便接受上述第2指令值，执行上述扭矩信号的修正，在将在上次的运算周期运算得到的上述第2指令值反映到本次的运算周期的上述第1指令值或者基于上述第1指令值对上述马达进行控制用的控制量的情况下，上述扭矩信号修正电路在本次的运算周期对上述第1指令值或者基于上述第1指令值对上述马达进行控制用的控制量的运算所使用的上述扭矩信号进行修正。根据该结构，根据在上次的运算周期运算得到的第2指令值，在本次的运算周期对朝第1运算电路以及第2运算电路输入的扭矩信号进行修正，因此，在本次的运算周期的反馈控制中，转向操纵角容易追随于转向操纵角指令值。从以下的参照附图对具体实施方式进行的说明能够清楚本专利技术的上述的和进一步的目的、特征和优点，其中，对相同或相似的要素标注相同或相似的标号，其中：附图说明图1是电动动力转向装置(EPS)的概要结构图。图2是本实施方式的EPS的控制框图。图3是示出基本辅助控制运算以及辅助梯度的概要的说明图。图4是示出基于辅助梯度的相位补偿控制的方式的说明图。图5是示出扭矩微分值与扭矩微分基础控制量之间的关系的说明图。图6是示出辅助梯度与辅助梯度增益之间的关系的说明图。图7是小齿轮角F/B控制电路的概要结构图。图8是转向操纵扭矩补偿电路的概要结构图。图9是其他实施方式的EPS的概要结构图。具体实施方式以下，对将本专利技术的转向操纵控制装置应用于转向装置的一实施方式进行说明。如图1所示，EPS1具备基于驾驶员对方向盘10的操作使转向轮15转向的转向操纵机构2、对驾驶员的转向操作进行辅助的辅助机构3、以及对辅助机构3进行控制的ECU(电子控制装置)40。转向操纵机构2具备方向盘10以及与方向盘10一体旋转的转向轴11。转向轴11具有与方向盘10连结的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转向操纵控制装置，对辅助或执行转向操纵机构的转向操纵的马达进行控制，其中，该转向操纵控制装置包括：第1运算电路，该第1运算电路基于根据转向操纵轴的输入侧与输出侧的扭转检测出的扭矩信号，对辅助力的基础分量进行运算；第2运算电路，该第2运算电路基于所述扭矩信号对可换算成转向轮的转向角的旋转轴的旋转角指令值进行运算，并基于为了驾驶辅助而基于本车周边的环境信息在外部生成的第2指令值以及所述旋转角指令值运算最终旋转角指令值，进而基于所述最终旋转角指令值执行角度反馈控制，由此运算对于所述基础分量的补偿分量；第1指令值生成加法器，该第1指令值生成加法器通过将所述基础分量与所述补偿分量相加来对第1指令值进行运算；以及扭矩信号修正电路，在使所述补偿分量反映所述第2指令值的情况下，该扭矩信号修正电路通过增减来修正用于对所述补偿分量进行运算的所述扭矩信号。

【技术特征摘要】
2016.03.04 JP 2016-0421541.一种转向操纵控制装置，对辅助或执行转向操纵机构的转向操纵的马达进行控制，其中，该转向操纵控制装置包括：第1运算电路，该第1运算电路基于根据转向操纵轴的输入侧与输出侧的扭转检测出的扭矩信号，对辅助力的基础分量进行运算；第2运算电路，该第2运算电路基于所述扭矩信号对可换算成转向轮的转向角的旋转轴的旋转角指令值进行运算，并基于为了驾驶辅助而基于本车周边的环境信息在外部生成的第2指令值以及所述旋转角指令值运算最终旋转角指令值，进而基于所述最终旋转角指令值执行角度反馈控制，由此运算对于所述基础分量的补偿分量；第1指令值生成加法器，该第1指令值生成加法器通过将所述基础分量与所述补偿分量相加来对第1指令值进行运算；以及扭矩信号修正电路，在使所述补偿分量反映所述第2指令值的情况下，该扭矩信号修正电路通过增减来修正用于对所述补偿分量进行运算的所述扭矩信号。2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，所述扭矩信号修正电路在接受到所述第2指令值的情况下，基于所述第2指令值对所述扭矩信号进行修正。3.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，所述扭矩信号修正电路在接受到所述第2指令值的情况下，按照物理模型对所述扭矩信号进行修正。4.根据权利要求1至3中任一项所述的转向操纵控制装置，其中，所述第2指令值是用于驾驶辅助的、成为所述转向轮的转向角的目标值的角度指令值，所述扭矩信号修正电路具有：粘性补偿项运算电路，该粘性补偿项运...

【专利技术属性】
技术研发人员：西村昭彦，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本,JP