一种双体探测水下机器人装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种双体探测水下机器人装置，机器人主体是由中间翼形体和对称设置在中间翼形体两侧的两个流线型艇体组成双体结构，在中间翼形体的尾端设置有升降舵，中间翼形体内设置有核心控制舱和前后布置的两个垂向推进器舱，每个垂向推进器舱内设置有垂向推进器，每个流线型艇体尾部的侧面设置有稳定翼，每个流线型艇体尾部上均设置有翼型垂直翼，每个流线型艇体的尾端设置有主推推进器，两个流线型艇体内还设置有电池舱和探测设备舱，所述机器人主体上还设置有壁碰声呐。本实用新型专利技术根据相对流速，做出智能决策，切换不同的操纵方式，从而保持姿态稳定，实现定速续航，姿态保持，悬停监测等功能。

Dual body detecting underwater robot device

The utility model provides a catamaran underwater detection robot, the robot body is composed of the middle wing shape and symmetry set dimer structure in two streamlined hull middle wings on both sides of the body, in the end of middle wing form is provided with the elevator, the middle wing has two core control module and a vertical layout of the thruster compartment before and after set the body, each set to the cabin with vertical thrusters with vertical thrusters, each streamlined hull tail is arranged at one side of the wing, each streamlined hull tail is arranged on the vertical tail wing airfoil, each equipped with streamlined hull main thrusters, two streamlined boat body is also provided with a battery compartment and detection equipment cabin, the robot body is arranged on the wall with sonar. The utility model makes intelligent decision according to the relative flow velocity, switches different operation modes, thereby maintaining the stability of the gesture, realizing the functions of constant speed, endurance, posture keeping, hover monitoring, etc..

【技术实现步骤摘要】
一种双体探测水下机器人装置
本技术涉及一种双体探测水下机器人装置，属于探测水下机器人

技术介绍
由于河流海洋资源开发的需求以及对水文环境监测的迫切需要，世界上很多国家正不断发展更新水文监测系统，越来越多高效经济的监测方法和装置逐渐被采用，水下机器人作为海洋环境探测和资源调查监测的重要手段之一越来越受各国的重视。水下机器人是一种便携且自身能作为水下测量传感器的搭载平台。使用水下机器人进行监测相对于其他传统平台优势明显。水下机器人具有全天候、便携、可在复杂水域中执行任务的特点。正是这些特点决定了水下机器人是水文环境监测的良好平台之一。作为良好的水下测量传感器的搭载平台，需要水下机器人在复杂环境中，兼顾灵活性和稳定性，以保证探测任务数据的真实性。采用舵桨联合操控的机器人在速度较高的情况下，能较迅速调整潜深，并且由于非螺旋桨调整潜深，相对采用垂向推进器控制姿态的机器人效率更高、能耗更少，在高速时能保证姿态稳定；采用多桨操控的机器人，在速度较低时，能够迅速有效地调整姿态，并且能够实现悬停、定速巡航等功能。相关实际经验表明，单独采用这两种布置方式的机器人在应用中有着明显的不足：采用舵桨本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双体探测水下机器人装置，其特征在于：机器人主体是由中间翼形体和对称设置在中间翼形体两侧的两个流线型艇体组成双体结构，在中间翼形体的尾端设置有升降舵，中间翼形体内设置有核心控制舱和前后布置的两个垂向推进器舱，每个垂向推进器舱内设置有垂向推进器，每个流线型艇体尾部的侧面设置有稳定翼，每个流线型艇体尾部上均设置有翼型垂直翼，每个流线型艇体的尾端设置有主推推进器，两个流线型艇体内还设置有电池舱和探测设备舱，核心控制舱内设置有控制计算机、任务规划计算机、姿态传感器、应急抛载控制板，所述机器人主体上还设置有壁碰声呐。

【技术特征摘要】
1.一种双体探测水下机器人装置，其特征在于：机器人主体是由中间翼形体和对称设置在中间翼形体两侧的两个流线型艇体组成双体结构，在中间翼形体的尾端设置有升降舵，中间翼形体内设置有核心控制舱和前后布置的两个垂向推进器舱，每个垂向推进器舱内设置有垂向推进器，每个流线...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙玉山，徐昊，张国成，王相斌，曹建，冉祥瑞，杜城融，李岳明，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江,23