一种移动机器人基于姿态检测模块和特殊地标的运动自矫正方法技术
【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人基于姿态检测模块和特殊地标的运动自矫正方法
本专利技术涉及一种移动机器人基于姿态检测模块和特殊地标的运动自矫正方法，该移动机器人可以基于模糊PID控制和姿态检测模块、特殊地标进行运动自矫正。
技术介绍
当下移动机器人的应用越来越广泛,几乎渗透到了所有领域，尤其是室内移动机器人，越来越能够取代人们完成一些室内的工作。其中移动机器人的定位系统，大都采用二维码作为定位方法，其具体方法是：在移动机器人上面装有一个读取二维码的模块，且在地面上设有很多二维码作为坐标，在移动机器人移动过程中读取二维码坐标，然后进行路径规划，有的二维码获取模块还带有拍摄功能，将二维码拍摄下来，然后用二维码的对边和机器人的前进方向所构成的夹角以及夹角的两条线之间的线性距离作为小车角度偏离的判别标准。但是上述移动机器人存在的问题是：在小车拍摄二维码并获取坐标进行路径规划选择的时候，小车仍然按照惯性会向前走一点，此时小车已经偏离出本该走的路径了，再加上图像处理速度过慢等因素，左右拐控制时，机器人会偏离轨迹，最终无法走到下一个二维码处。在机器人偏离出原轨迹后，需要再矫正回正常轨迹以保证能够...
【技术保护点】
一种移动机器人基于姿态检测模块和特殊地标的运动自矫正方法，其特征在于，包括设置特殊地标，并在机器人本体上设置包括控制器、姿态检测模块、特殊地标识别模块、执行电机、电机驱动模块；所述的特殊地标包括含有当地坐标信息的二维码，以及在二维码四边中部垂直向外延伸的四条黑色巡迹线；所述的特殊地标识别模块包括二维码识别模块和光电传感器，二维码识别模块用于识别特殊地标中的二维码坐标，光电传感器用于读取巡迹线，当机器人检测到特殊地标时，利用巡迹线结合模糊PID控制进行位置矫正，当机器人离开特殊地标后，基于姿态检测模块结合常规PID控制进行位置矫正。
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人基于姿态检测模块和特殊地标的运动自矫正方法，其特征在于，包括设置特殊地标，并在机器人本体上设置包括控制器、姿态检测模块、特殊地标识别模块、执行电机、电机驱动模块；所述的特殊地标包括含有当地坐标信息的二维码，以及在二维码四边中部垂直向外延伸的四条黑色巡迹线；所述的特殊地标识别模块包括二维码识别模块和光电传感器，二维码识别模块用于识别特殊地标中的二维码坐标，光电传感器用于读取巡迹线，当机器人检测到特殊地标时，利用巡迹线结合模糊PID控制进行位置矫正，当机器人离开特殊地标后，基于姿态检测模块结合常规PID控制进行位置矫正。2.根据权利要求1所述的移动机器人基于姿态检测模块和特殊地标的运动自矫正方法，其特征在于，所述的移动机器人当检...
【专利技术属性】
技术研发人员：林志赟，吴昊天，刘凯鉴，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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