一种七自由度工业机器人所需导线的走线结构制造技术

本发明专利技术公开了一种七自由度工业机器人所需导线的走线结构，包括机器人本体以及在本体上预留的走线孔，本体包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节和第七关节；本体通过在设置电机线缆时留有相应余量来满足旋转能力，同时避免电机线缆因为过度拉扯而造成磨损；以及，第一关节、第二关节、第三关节和第四关节为中空的关节。有效减少对电机线缆过度拉扯造成磨损，有效的压缩了机器人的关节大小，使得机器人在扣上外壳之后整体协调，简洁。

Wire structure of wire for seven degree of freedom industrial robot

Walk the line structure of the invention discloses an industrial robot with seven degrees of freedom for the conductors, including the robot body and in the body the reserved wiring hole, the body comprises a first joint, second joints and third joints, fourth joints, fifth joints, sixth joints and seventh joints; in the motor body through a cable the corresponding margin to meet the rotation, while avoiding the motor because of excessive wear caused by pulling the cable; and the first joint, second joints, third joints and fourth joints of hollow joint. The utility model effectively reduces the abrasion caused by the excessive pulling of the motor cable, effectively compresses the joint size of the robot, and makes the robot coordinate and compact after the casing is buckled.

【技术实现步骤摘要】
一种七自由度工业机器人所需导线的走线结构
本专利技术涉一种七自由度工业机器人所需导线的走线结构。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，人力成本的逐步提高，机器人代替人类作业成为一中必然趋势。目前机器人的关节主要由电机，减速器以及关节连杆组成。机器人的自由度越高，机器人的关节就越多。每个电机有两根电缆，一根为供电电缆，一根为编码器信号电缆。随着自由度的增加，电机数量也相应增加，机器人的总电缆线数量也会相应增加，而且电缆线的数量从机器人末端到机器人的基座逐步增加，对机器人的本体设计的要求也随之提高。对于七自由度工业机器人，电缆总数为14根，不同关节的数量不同，从Ⅶ关节到Ⅰ关节逐步增加。不同关节连接处的电缆会在机器人运行的时候受到不同方向的拉拔力以及扭转力，因此机器人的走线方案会影响到整个机器人的运行情况以及使用寿命。现有走线方案需要在相应关节留有线缆余量，如果余量太短，机器人正常工作的时候就会拉拽电机线缆，导致线缆破损，甚至拉断。如果余量太长，运转的时候多余的线缆在外壳的狭小空间里就不能正常活动，就会挤压外壳，严重时导致外壳破裂。
技术实现思路
针对上述现有技术存在的问题，本专利技术提供一种七本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种七自由度工业机器人所需导线的走线结构，包括机器人本体以及在本体上预留的走线孔，所述本体包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节和第七关节；其特征在于：所述本体通过在设置电机线缆时留有相应余量来满足旋转能力，同时避免电机线缆因为过度拉扯而造成磨损；以及，所述第一关节、第二关节、第三关节和第四关节为中空的关节。

【技术特征摘要】
1.一种七自由度工业机器人所需导线的走线结构，包括机器人本体以及在本体上预留的走线孔，所述本体包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节和第七关节；其特征在于：所述本体通过在设置电机线缆时留有相应余量来满足旋转能力，同时避免电机线缆因为过度拉扯而造成磨损；以及，所述第一关节、第二关节、第三关节和第四关节为中空的关节。2.根据权利要求1所述的一种七自由度工业机器人所需导线的走线结构，其特征在于：所述走线结构的具体方式为：所述第七关节的导线穿过第六关节所预留的走线孔与第六关节的导线合并为第一线缆，并且通过第三紧固件固定连接第五关节上；所述第五关节的导线穿过第五关节所预留的走线孔后与第一线缆合并，然后第一线缆依次穿过第四关节、第三关节、第二关节和第一关节，最后与电源相连；所述第四关节的导线通过第二紧固件固定连接第三关节上，第三关节的导线穿过第三关节所预留的走线孔后与第四关节的导线合并为第二线缆；所述第一关节的导线和第二关节的导线穿过第一关节和第...

【专利技术属性】
技术研发人员：迟永琳，刘振宇，黄夜权，张文亮，
申请(专利权)人：上海智殷自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31