多轴工业机器人制造技术

本文描述了一种多轴工业机器人，特别是SCARA型多轴工业机器人，其中被设计成使得机器人能够安装在外部支撑结构上的基座结构（2）能够根据两种相反取向安装，其中一种取向相对于另一种取向上下倒置，而同时机器人的操作头（8）可以维持同一取向。

Multi axis industrial robot

This paper describes a multi axis industrial robot, especially the SCARA type multi axis industrial robot, which is designed so that the robot can be installed on the external support structure on the base (2) can be installed according to the two opposite orientation, one orientation relative to another to take inverted, and robot the operating head (8) can maintain the same orientation.

【技术实现步骤摘要】
多轴工业机器人
本专利技术涉及多轴工业机器人，特别是选择顺应性装配机器臂（SCARA）型多轴工业机器人。大体而言，SCARA机器人包括:-基座结构；-第一臂，该第一臂绕第一旋转轴枢转地连接到基座结构；-第二臂，该第二臂绕与第一轴平行的第二旋转轴枢转地连接到所述第一臂；以及-操作单元，该操作单元被轴承载，该轴安装在第二臂上，并且能够借助于驱动组件以沿第三轴的第一平移运动和绕所述第三轴的第二旋转运动被驱动，所述第三轴平行于前述第一轴和第二轴。
技术介绍
在工业自动化的领域中，SCARA型多轴机器人由于其相对简单的结构、紧凑性和通用性（这使其容易适用于执行新的和不同的操作）而在各种生产领域中变得非常普遍。由于这种日益普遍的应用，感觉需要工业自动化领域的操作者能够为这种类型的机器人提供尽可能广泛的技术方案，以便满足各种应用的所有特定需求。在这点上，文献JP2010-158753提出了一种装备有臂的SCARA机器人，该臂的特征是，其具有模块化结构以便能够呈现不同长度。因此该技术方案使得能够简单地通过将机器人的臂设置成适于所需动作范围的长度，来使用同一机器人用于需改变机器人动作范围的不同应用。专本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多轴工业机器人，特别是SCARA型多轴工业机器人，包括：‑基座结构（2）；‑第一臂（4），所述第一臂（4）绕第一旋转轴（I）枢转地连接到所述基座结构（2）；‑第二臂（6），所述第二臂（6）绕与所述第一轴（I）平行的第二旋转轴（II）枢转地连接到所述第一臂；以及‑操作单元（8），所述操作单元（8）被轴（12）承载，所述轴（12）安装在所述第二臂上，并且能够借助于驱动组件以沿第三轴（III）的第一平移运动和绕所述第三轴的第二旋转运动被驱动，所述第三轴平行于所述第一和所述第二轴；其中所述第一臂由能够可移除地固定在一起的至少一个第一元件（4A）和一个第二元件（4B）构成；并且其中所述第一元件（4A...

【技术特征摘要】
2016.02.19 IT 1020160000171931.一种多轴工业机器人，特别是SCARA型多轴工业机器人，包括：-基座结构（2）；-第一臂（4），所述第一臂（4）绕第一旋转轴（I）枢转地连接到所述基座结构（2）；-第二臂（6），所述第二臂（6）绕与所述第一轴（I）平行的第二旋转轴（II）枢转地连接到所述第一臂；以及-操作单元（8），所述操作单元（8）被轴（12）承载，所述轴（12）安装在所述第二臂上，并且能够借助于驱动组件以沿第三轴（III）的第一平移运动和绕所述第三轴的第二旋转运动被驱动，所述第三轴平行于所述第一和所述第二轴；其中所述第一臂由能够可移除地固定在一起的至少一个第一元件（4A）和一个第二元件（4B）构成；并且其中所述第一元件（4A）被预先设置成安装在所述基座结构（2）上，而所述第二元件（4B）被预先设置成接收所述第二臂（6），所述第二臂（6）安装在所述第二元件（4B）自身上，所述机器人的特征在于：所述第一和第二元件中的至少一个被预先设置成，相对于所述基座结构（2）和/或所述第二臂（6）以两种不同的取向安装，其中一种取向相对于另一种取向是上下倒置的。2.根据权利要求1所述的机器人，其中所述第一和第二元件具有相互联接的部件，所述相互联接的部件被构造成使得所述第一和第二元件能够根据绕横向于所述第一、第二和第三轴（I、II、III）的轴（L）的相互取向而固定，这选择性地预见第一状态和第二状态，在所述第一状态中，所述第一和第二元件具有同一取向，在所述第二状态中，所述第二元件相对于所述第一元件基本上上下倒置。3.根据权利要求1所述的机器人，其中所述第一元件或所述第二元件具有联接部件，以便实现根据绕横向于所述第一、第二和第三轴（I、II、III）的轴（L）的取向的、所述第一元件与所述基座结构的组装或者所述第二元件与所述第二臂的组装，这选择性地预见第一状态和第二状态，在所述第一状态中，所述第一元件或所述第二元件以及相应地所述基座结构或所述第二臂具有相同取向，在所述第二状态中，所述第一元件或所述第二元件分别相对于所述基座结构或所述第二臂基本上上下倒置地设置。4.根据前述权利要求中任意一项所述的机器人，其中所述第一臂（4）还包括一个或多个中间元件（4I），所述中间元件（4I）被构造成使得其能够无差异地安装在其他中间元件（4I）上、所述第一元件（4A）上和/或所述第二元件（4B）上。5.根据权利要求4所述的机器人，其中构成所述第一臂（4）的系列中的至少一个元件能够根据绕横向于所述第一、第二和第三轴（I、II、III）的轴（L）的取向相对于该系列中的在该元件之后的元件而安装，这...

【专利技术属性】
技术研发人员：S博德个诺尼，F西尼伊洛，
申请(专利权)人：康茂股份公司，
类型：发明
国别省市：意大利,IT