一种工业机器人附加轴功能的开发方法技术

本发明专利技术公开了一种工业机器人附加轴功能的开发方法，其特征在于：所述的开发方法预先建立一种一定数量的虚拟仿真轴，完成整个机器人及附加轴的软件功能；在实际应用时，根据客户的应用需要将相应数量的虚拟轴以实轴进行更换，从而实现附加轴的快速开发。由于采用上述的方法，本发明专利技术的优点在于：1、在不具备实际硬件的条件下，为附加轴功能的测试提供了必要的条件；2、附加轴的数量不会影响软件的架构，增加物理附加轴后对软件的修改量很小；3、程序移植性好，无需重复开发；4、缩短了向终端客户的交货时间。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工业机器人的设计与制造，特别涉及一种工业机器人附加轴功能的开 发方法。
技术介绍
目前现有工业机器人附加轴功能的开发步骤是:1、终端客户根据实际的应用需求 向机器人制造商提出技术开发指标；2、机器人制造商根据客户需要，为其定制相应的软件 以满足客户的应用需要；3、机器人制造商对开发出的附加轴功能进行120h的在线测试，不 间断地检验软件功能的稳定性，根据测试结果对软件进行修改完善；4、将完成测试的、满足 客户需求的工业机器人附加轴软件交付客户进行应用生产。由于事先不知道终端客户的应用需求，机器人制造商临时根据特殊功能开发软 件，造成软件的一致性差，不易维护；并且终端客户要求的交货周期短，因此留给机器人制 造商的开发时间少。在软件开发完成后，制造商还需要对开发的软件进行120h的在线测 试，延长软件的交付周期。针对上述的问题，提供一种新型的开发方法，缩短工业机器人附加轴功能的开发周期。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是，提供，以 达到缩短工业机器人附加轴功能开发周期的目的。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是，， 其特征在于:所述的开发方法预先建立本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业机器人附加轴功能的开发方法，其特征在于：所述的开发方法预先建立一种一定数量的虚拟仿真轴，完成整个机器人及附加轴的软件功能；在实际应用时，根据客户的应用需要将相应数量的虚拟轴以实轴进行更换，从而实现附加轴的快速开发。

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人附加轴功能的开发方法，其特征在于:所述的开发方法预先建立一 种一定数量的虚拟仿真轴，完成整个机器人及附加轴的软件功能；在实际应用时，根据客户 的应用需要将相应数量的虚拟轴以实轴进行更换，从而实现附加轴的快速开发。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人附加轴功能的开发方法，其特征在于:所述 的开发方法将标准工业机器人在6个自由度上的关节轴建为实际轴，其硬件的节点依次为 IF6.ST2、IF6.ST3、IF6.ST4,同时将三个附加轴 gAxisAuxl、gAxisAux2、gAxisAux3 建为虚 拟轴，虚拟轴的虚拟节点为依次为SDC_IF1.ST7、SDC_IF1.ST8、SDC_IF1.ST9，建立的三个虚 拟轴与实轴同时进行运动规划，并同步到达目...

【专利技术属性】
技术研发人员：平国祥，
申请(专利权)人：安徽埃夫特智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：