单控制手柄宏动六维控制器制造技术

本发明专利技术涉及单控制手柄宏动六维控制器，其特征在于该控制器包括六个阻尼器、六个角度测量元件、静平台、三条结构尺寸相同的运动支链、信号采集处理模块、动平台、手柄和存储介质，所述三条结构尺寸相同的运动支链均匀分布在静平台和动平台之间，六个阻尼器和六个角度测量元件成对的分布于三条运动支链的最下端的转动副上；所述动平台的上部安装手柄，角度测量元件通过导线与信号采集处理模块的输入端连接，信号采集处理模块的输出端采用RS485通讯协议与存储介质连接；所述存储介质内加载有运动学正解算法，存储介质与被控物体连接；所述每条运动支链均包括一个五转动副平面运动链(41)、上连杆(43)、上虎克铰(44)和下虎克铰(42)。

【技术实现步骤摘要】
单控制手柄宏动六维控制器
本专利技术涉及自动控制领域，特别是涉及一种单控制手柄宏动六维控制器。
技术介绍
随着工业生产的工况越来越复杂以至于简单的编程很难完成机械动作；或者工作条件不利于人类身体健康，例如在核辐射特别强的地区工作，此时需要控制器对机器人进行远程控制以完成机器人的动作。生活中最典型的位移控制器是鼠标，鼠标控制电脑屏幕的小箭头在屏幕内实现二维移动，鼠标是最典型的二维控制器，但随着当今科技的日益发展，工业自动化领域对于多维控制器的需要越来越多，但由于六维控制器功能复杂，目前在国内六维控制器的种类并不多，六维控制器的研究是目前自动控制领域的主要研究问题之一。申请号200820227632.1公开了一种单控制手柄六维控制器，该控制器通过六组应变片组成全桥电路，六组应变片测量动平台所受的力的大小，通过六组电信号解耦后控制信号源，实现六维运动。但是该控制器是通过检测手柄所受的力的大小去控制被控物体，动平台并没有进行宏观的运动，被控物体的运动与动平台的运动并没有直接的联系，不直观，在一些需要精确控制的场合不利于控制被控物体。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术拟解决的技术问题是，提本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种单控制手柄宏动六维控制器，其特征在于该控制器包括六个阻尼器、六个角度测量元件、静平台、三条结构尺寸相同的运动支链、信号采集处理模块、动平台、手柄和存储介质，所述三条结构尺寸相同的运动支链均匀分布在静平台和动平台之间，六个阻尼器和六个角度测量元件成对的分布于三条运动支链的最下端的转动副上；所述动平台的上部安装手柄，角度测量元件通过导线与信号采集处理模块的输入端连接，信号采集处理模块的输出端采用RS485通讯协议与存储介质连接；所述存储介质内加载有运动学正解算法，存储介质与被控物体连接；所述每条运动支链均包括一个五转动副平面运动链（41）、上连杆（43）、上虎克铰（44）和下虎克铰（42），五...

【技术特征摘要】
1.一种单控制手柄宏动六维控制器，其特征在于该控制器包括六个阻尼器、六个角度测量元件、静平台、三条结构尺寸相同的运动支链、信号采集处理模块、动平台、手柄和存储介质，所述三条结构尺寸相同的运动支链均匀分布在静平台和动平台之间，六个阻尼器和六个角度测量元件成对的分布于三条运动支链的最下端的转动副上；所述动平台的上部安装手柄，角度测量元件通过导线与信号采集处理模块的输入端连接，信号采集处理模块的输出端采用RS485通讯协议与存储介质连接；所述存储介质内加载有运动学正解算法，存储介质与被控物体连接；所述每条运动支链均包括一个五转动副平面运动链（41）、上连杆（43）、上虎克铰（44）和下虎克铰（42），五转动副平面运动链（41）的上端连接下虎克铰（42），下端连接静平台，上虎克铰（44）和下虎克铰（42）之间通过上连杆（43）连接；五转动副平面运动链（41）是由四个下连杆（411、412、413和414）以及静平台3构成的平面五边形及五个转动副（415、416、417、418和419）构成，其中，静平台作为机架，两个下连杆（411、414）为位于下部的两个连架杆，两个下连杆（412、413）为位于中间的两个连杆，五个转动副（415、416、417、418和419）的轴线相互平行，并均垂直于四个下连杆（411、412、413和414）所在的平面，两个下连杆（411、414）转动作为该运动支链的驱动，两个转动副（415、419）为运动支链的最下层的运动副，每个最下层的运动副上均通过一根长轴安装有一...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建军，李帅，戚开诚，李康，林雨枫，朱策策，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：天津,12