机器人仿生手爪制造技术

本发明专利技术申请是分案申请。原案的申请号是：201610126285.2。本发明专利技术涉及一种手爪，特别涉及一种机器人仿生手爪。机器人仿生手爪，包括手指和手腕；所述手腕包括：骨架、直流电机、电位器、绞盘，所述直流电机固连于所述骨架的电机安装面上，所述电位器穿过电机输出轴固连于所述骨架的电位器安装面上，所述绞盘固连于电机输出轴的末端；所述手指数量为3个，所述手指通过旋转体的凸起块内嵌于所述骨架的卡槽或多位卡槽。本发明专利技术机器人仿生手爪装配于工业机器人的末端用于协助机械装配或者机械制造过程，用于完成工件的自动化上下料，手指可以柔性适应产品的几何外形、根据工件的几何形状实现自动调整，从而实现稳定抓取。

Robot bionic gripper

The application is a divisional application. The original application number is: 201610126285.2. The invention relates to a gripper, in particular to a robot bionic gripper. Bionic robot gripper, including fingers and wrist; the wrist comprises a skeleton, a DC motor, a potentiometer, a winch, the DC motor is fixedly connected to the motor frame arranged on the potentiometer through the output shaft of the motor is fixedly connected to the frame of the potentiometer on the mounting surface of the winch is fixedly connected to the end. On the output shaft of the motor; the number of the 3 fingers, the fingers by a convex block embedded rotating body card slot or more to the skeleton of the card slot. The invention of bionic robot gripper assembly at the end of the industrial robot to assist mechanical assembly or manufacturing process, for automatic completion of workpiece loading, flexible fingers can adapt to the product shape, according to the geometry of the workpiece to achieve automatic adjustment, in order to achieve a stable grasp.

【技术实现步骤摘要】
机器人仿生手爪
本专利技术专利申请是分案申请。原案的申请号是：201610126285.2，申请日是：2016年3月7日。本专利技术涉及一种手爪，特别涉及一种机器人仿生手爪。
技术介绍
手爪作为机器人关键零部件之一，它是机器人与环境相互作用的最后环节和执行部件，其性能的优劣在很大程度上决定了整个机器人的工作性能。工业机器人的机械部分的设计是工业机器人设计的重要部分，虽然工业机器人不同于专用设备，它具有较强的灵活性，但是，要设计和制造万能机器人是不现实的。不同应用领域的工业机器人机械系统设计的差异比工业机器人的其他系统设计上的差异大得多。用在工业上的机器人的手一般称之为末端操作器，它是机器人直接用于抓取和握紧（吸附）专用工具（如喷枪、扳手、焊具、喷头等）进行操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。在手爪应用中，机器人的手一般由方向的手掌和节状的手指组成。手指是直接与工件接触的部件。收不松开和加紧工件，就是通过手指的张开和闭合来实现的。机器人的手部结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。为了更好的抓取物体，需要手爪在抓取物体时具有一定的自适应性，欠驱动机器人手爪装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人仿生手爪，其特征在于组成如下：包括手指和手腕；所述手腕包括：骨架、直流电机、电位器、绞盘，所述直流电机固连于所述骨架的电机安装面上，所述电位器穿过电机输出轴固连于所述骨架的电位器安装面上，所述绞盘固连于电机输出轴的末端；所述手指数量为3个，所述手指通过旋转体的凸起块内嵌于所述骨架的卡槽或多位卡槽；所述多位卡槽的数量为二，所述卡槽的数量为一，所述卡槽或多位卡槽的总数为三、且其中心点构成等边三角形的布局；所述多位卡槽包括：中心对称位置、30°位置、60°位置，所述30°位置和60°位置对称地布置于所述中心对称位置两侧；所述手指主要包括：上弹簧、下弹簧、中弹簧、JC2型连杆、K型连杆、L型...

【技术特征摘要】
1.一种机器人仿生手爪，其特征在于组成如下：包括手指和手腕；所述手腕包括：骨架、直流电机、电位器、绞盘，所述直流电机固连于所述骨架的电机安装面上，所述电位器穿过电机输出轴固连于所述骨架的电位器安装面上，所述绞盘固连于电机输出轴的末端；所述手指数量为3个，所述手指通过旋转体的凸起块内嵌于所述骨架的卡槽或多位卡槽；所述多位卡槽的数量为二，所述卡槽的数量为一，所述卡槽或多位卡槽的总数为三、且其中心点构成等边三角形的布局；所述多位卡槽包括：中心对称位置、30°位置、60°位置，所述30°位置和60°位置对称地布置于所述中心对称位置两侧；所述手指主要包括：上弹簧、下弹簧、中弹簧、JC2型连杆、K型连杆、L型连杆、A1型连杆、旋转体、B1型连杆、C1A2型连杆、B2型连杆、钢丝绳；所述JC2型连杆的末端分别活动连接于所述K型连杆和B2型连杆，所述B2型连杆活动连...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴毅，
申请(专利权)人：温州市科泓机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33