一种三自由度饮料机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种三自由度饮料机器人，包括X轴向底座，其特征在于：所述X轴向底座上设有若干根相互平行的X轴向滑轨，所述X轴向滑轨上沿垂直安装Y轴向安装面板，所述X轴向底座沿X轴向设有一个X轴传动机构，所述X轴传动机构带动Y轴向安装面板在X轴向底座上沿X轴向滑轨动作，所述Y轴向安装面板上设有若干根Y轴向滑轨，所述Y轴向安装面板上设有Y轴传动机构，所述Y轴向滑轨通过Y轴传动机构沿Y轴向滑动安装机械爪安装面板，所述机械爪安装面板沿Z轴方向滑动安装一个机械爪，所述机械爪安装面板上设有舵机，所述舵机与机械爪控制连接，本实用新型专利技术采用传统的铝合金型材进行机器人的支撑结构的搭建，大大简化了设计难度，外观上看简洁明了。

A three degree of freedom beverage robot

The utility model relates to a beverage with three degrees of freedom robot, including X axial base, which is characterized in that the X axial base is provided with a plurality of parallel X axial slide, the slide panel installed on the X axis along the axial direction vertical installation of Y, the X axis is provided with a base along the X axis X axis the X axis drive mechanism, the transmission mechanism drives the Y axial mounting panel in X X on the base along the axial axial slide action, the Y axial mounting panel is equipped with a plurality of Y axial slide, the Y axial mounting panel is provided with the Y axis drive mechanism, the Y axial slide through Y along the Y axis driving mechanism the axial sliding installation of mechanical claw mounting panel, wherein the mechanical claw mounting panel sliding along the Z axis direction of the installation of a mechanical claw, the claw mounting panel is provided with a mechanical actuator, the actuator and the mechanical claw of the utility model adopts the control connection. The construction of the robot support structure is greatly simplified by the traditional aluminum alloy profile. The design is difficult and the appearance is simple and clear.

【技术实现步骤摘要】
一种三自由度饮料机器人
本技术属于餐饮服务机械领域，具体属于一种能够自动完成取杯、接饮料，放置杯子等动作的三自由度饮料机器人。
技术介绍
随着科技的进步，人们对餐饮的便捷性的要求也越来越高，机械代替人力的趋势也日益增长。使用机器人来进行抓取杯子以及接送饮料，不仅能够提高效率，同时能够减少使用人力带来的成本。使得顾客能够在尽可能短的时间内获得所需要的饮料，较少顾客所不必要的额等待时间。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是：提供一种能够自动完成取杯、接饮料，放置杯子等动作的三自由度饮料机器人。为解决上述技术问题，本技术采用以下技术方案：一种三自由度饮料机器人，包括X轴向底座，其特征在于：所述X轴向底座上设有若干根相互平行的X轴向滑轨，所述X轴向滑轨上沿垂直安装Y轴向安装面板，所述X轴向底座沿X轴向设有一个X轴传动机构，所述X轴传动机构带动Y轴向安装面板在X轴向底座上沿X轴向滑轨动作，所述Y轴向安装面板上设有若干根Y轴向滑轨，所述Y轴向安装面板上设有Y轴传动机构，所述Y轴向滑轨通过Y轴传动机构沿Y轴向滑动安装机械爪安装面板，所述机械爪安装面板沿Z轴方向滑动安装一个机械爪，所述机械爪安装面板上设有舵机，所述舵机与机械爪控制连接。所述X轴传动机构包括一根沿X轴向安装在X轴向底座的X轴滚珠丝杠，所述Y轴向安装面板的底部设有一个X轴滚珠丝杠螺母，所述X轴滚珠丝杠螺母套装在X轴滚珠丝杠外，所述X轴向底座设有第一步进电机，所述第一步进电机驱动X轴滚珠丝杠转动，带动Y轴向安装面板沿X轴向左右动作。所述Y轴传动机构包括一根沿Y轴向安装在Y轴向安装面板的Y轴滚珠丝杠，所述机械爪安装面板的底部设有一个Y轴滚珠丝杠螺母，所述Y轴滚珠丝杠螺母套装在Y轴滚珠丝杠外，所述Y轴向安装面板设有第二步进电机，所述第二步进电机驱动Y轴滚珠丝杠转动，带动Y轴向安装面板在Y轴向安装面板上沿Y轴向左右动作。所述机械爪安装面板上设有一根Z轴滚珠丝杠，所述机械爪底部设有一个Z轴滚珠丝杠螺母，所述Z轴滚珠丝杠螺母活动套装在Z轴滚珠丝杠上，所述机械爪安装面板上设有一个第三步进电机，所述第三步进电机带动Z轴滚珠丝杠转动，使得机械爪在机械爪安装面板上沿Z轴方向动作。采用以上技术方案后：本技术采用传统的铝合金型材进行机器人的支撑结构的搭建，大大简化了设计难度，外观上看简洁明了。传动结构采用传统的滚珠丝杠副的传动方式，动力平稳，效率高。同时采用了不同导程的滚珠丝杠，因而可以在实际的运动过程中比较导程对传动效率的影响，起到良好教学参考作用。直线导轨多采用圆柱直线导轨，其造价经济且精度较高，使用寿命较长。动力原件采用三个相同的42步进电机。在实际操做以及教学过程中，可以方便的了解到不仅电机的工作原理以及各种的驱动方式。机械爪采用舵机的驱动方式，便于有效的控制机械爪的开合角度，同时能够提供抓起物品所需要的力度。附图说明图1为本技术的结构示意图。具体实施方式参见图1，本技术首先定义X轴、Y轴以及Z轴的方向，相对于图1，X轴为左右方向，Y轴为上下方向，Z轴为前后方向，由此，本技术得出1、一种三自由度饮料机器人，包括X轴向底座1，其特征在于：所述X轴向底座1上设有若干根相互平行的X轴向滑轨2，所述X轴向滑轨2上沿垂直安装Y轴向安装面板3，所述X轴向底座1沿X轴向设有一个X轴传动机构4，所述X轴传动机构4带动Y轴向安装面板3在X轴向底座1上沿X轴向滑轨2动作，所述Y轴向安装面板3上设有若干根Y轴向滑轨5，所述Y轴向安装面板3上设有Y轴传动机构6，所述Y轴向滑轨5通过Y轴传动机构6沿Y轴向滑动安装机械爪安装面板7，所述机械爪安装面板7沿Z轴方向滑动安装一个机械爪8，所述机械爪安装面板7上设有舵机，所述舵机与机械爪8控制连接。对于本技术的各个部件进行解释说明：1）所述X轴传动机构4包括一根沿X轴向安装在X轴向底座1的X轴滚珠丝杠9，所述Y轴向安装面板3的底部设有一个X轴滚珠丝杠螺母10，所述X轴滚珠丝杠螺母10套装在X轴滚珠丝杠9外，所述X轴向底座1设有第一步进电机11，所述第一步进电机11驱动X轴滚珠丝杠9转动，带动Y轴向安装面板3沿X轴向左右动作。2）所述Y轴传动机构6包括一根沿Y轴向安装在Y轴向安装面板3的Y轴滚珠丝杠12，所述机械爪安装面板7的底部设有一个Y轴滚珠丝杠螺母13，所述Y轴滚珠丝杠螺母13套装在Y轴滚珠丝杠12外，所述Y轴向安装面板3设有第二步进电机14，所述第二步进电机14驱动Y轴滚珠丝杠12转动，带动机械爪安装面板7在Y轴向安装面板3上沿Y轴向左右动作。3）机械爪安装面板7上设有一根Z轴滚珠丝杠15，所述机械爪8底部设有一个Z轴滚珠丝杠螺母16，所述Z轴滚珠丝杠螺母16活动套装在Z轴滚珠丝杠15上，所述机械爪安装面板7上设有一个第三步进电机17，所述第三步进电机17带动Z轴滚珠丝杠15转动，使得机械爪8在机械爪安装面板7上沿Z轴方向动作。采用以上技术方案后：本技术采用传统的铝合金型材进行机器人的支撑结构的搭建，大大简化了设计难度，外观上看简洁明了。传动结构采用传统的滚珠丝杠副的传动方式，动力平稳，效率高。同时采用了不同导程的滚珠丝杠，因而可以在实际的运动过程中比较导程对传动效率的影响，起到良好教学参考作用。直线导轨多采用圆柱直线导轨，其造价经济且精度较高，使用寿命较长。动力原件采用三个相同的42步进电机。在实际操做以及教学过程中，可以方便的了解到不仅电机的工作原理以及各种的驱动方式。机械爪采用舵机的驱动方式，便于有效的控制机械爪的开合角度，同时能够提供抓起物品所需要的力度。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三自由度饮料机器人，包括X轴向底座（1），其特征在于：所述X轴向底座（1）上设有若干根相互平行的X轴向滑轨（2），所述X轴向滑轨（2）上沿垂直安装Y轴向安装面板（3），所述X轴向底座（1）沿X轴向设有一个X轴传动机构（4），所述X轴传动机构（4）带动Y轴向安装面板（3）在X轴向底座（1）上沿X轴向滑轨（2）动作，所述Y轴向安装面板（3）上设有若干根Y轴向滑轨（5），所述Y轴向安装面板（3）上设有Y轴传动机构（6），所述Y轴向滑轨（5）通过Y轴传动机构（6）沿Y轴向滑动安装机械爪安装面板（7），所述机械爪安装面板（7）沿Z轴方向滑动安装一个机械爪（8），所述机械爪安装面板（7）上设有舵机，所述舵机与机械爪（8）控制连接。

【技术特征摘要】
1.一种三自由度饮料机器人，包括X轴向底座（1），其特征在于：所述X轴向底座（1）上设有若干根相互平行的X轴向滑轨（2），所述X轴向滑轨（2）上沿垂直安装Y轴向安装面板（3），所述X轴向底座（1）沿X轴向设有一个X轴传动机构（4），所述X轴传动机构（4）带动Y轴向安装面板（3）在X轴向底座（1）上沿X轴向滑轨（2）动作，所述Y轴向安装面板（3）上设有若干根Y轴向滑轨（5），所述Y轴向安装面板（3）上设有Y轴传动机构（6），所述Y轴向滑轨（5）通过Y轴传动机构（6）沿Y轴向滑动安装机械爪安装面板（7），所述机械爪安装面板（7）沿Z轴方向滑动安装一个机械爪（8），所述机械爪安装面板（7）上设有舵机，所述舵机与机械爪（8）控制连接。2.根据权利要求1所述的一种三自由度饮料机器人，其特征在于：所述X轴传动机构（4）包括一根沿X轴向安装在X轴向底座（1）的X轴滚珠丝杠（9），所述Y轴向安装面板（3）的底部设有一个X轴滚珠丝杠螺母（10），所述X轴滚珠丝杠螺母（10）套装在X轴滚珠丝杠（9）外，所述X轴向底座（1）设有第一步进电机（11...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘智辉，
申请(专利权)人：温州可普汇信息科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33