一种用于输电线路巡检机器人的辅助爬坡机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于输电线路巡检机器人的辅助爬坡机构，包括竖直设置的机体连接座、固接在机体连接座外侧的舵机、通过专用舵盘连接在舵机输出轴上的销轴、套接在销轴上并由顶丝压紧的上摆动座、固接在摆动座下方的摆臂、通过转轴转动连接在摆臂下端的张紧轮支架和设置在张紧轮支架上的张紧轮。本实用新型专利技术通过机体连接座与巡检机器人连接，其张紧轮能够紧压输电线，增强摩擦力，辅助巡检机器人顺利攀爬具有较大坡度的输电线，从而顺利完成巡检任务。

Auxiliary climbing mechanism for power transmission line inspection robot

The utility model discloses a transmission line inspection robot assisted climbing mechanism, including a vertically arranged body connecting seat and is fixedly connected with the connecting seat body outside of the steering gear, through a special steering wheel in the steering gear on the output shaft of the connecting pin, is sheathed on the pin shaft and the screw pressing on the swing seat and the swing seat is fixedly connected with the lower swing arm, rotated through a rotating shaft connected to the lower end of the swing arm is the tension wheel bracket and arranged on the tension wheel bracket tensioner. The utility model has the advantages of the connecting seat is connected with the robot through the body, the tensioner can compact transmission lines, increase friction, auxiliary transmission line inspection robot with large slope climbing smoothly, thus the successful completion of the inspection task.

【技术实现步骤摘要】
一种用于输电线路巡检机器人的辅助爬坡机构
本技术涉及一种自动化设备，尤其涉及一种用于输电线路巡检机器人的辅助爬坡机构。
技术介绍
高压输电线路故障而引发停电，给人民生活、工业企业和国家造成了巨大的经济损失。近年来随着人民物质生活水平的提高，各类活动产生的异物缠绕在输电线路上，造成发生电力事故的次数不断增多，线路异物清除工作占电力维护的比重显著增加。传统的清除高压电线勾挂异物的方法需要投入较多的人力物力，且作业程序复杂、时间长，人劳动强度大，安全可靠性低。开发输电线路智能巡视系统平台，辅助人工完成清理附着、缠绕在输电线路上的异物，能够大大减小工作人员的作业风险、提高作业效率，提高供电的经济性和可靠性。目前用于输电线路上的机器人，能爬越的坡道有限，大多在30°以下，极大地限制了输电线机器人的应用。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种用于输电线路巡检机器人的辅助爬坡机构，通过机体连接座与巡检机器人连接，其张紧轮能够紧压输电线，增强摩擦力，辅助巡检机器人顺利攀爬具有较大坡度的输电线，从而顺利完成巡检任务。为了实现上述目的，本技术所采取的技术方案是：用于输电线路巡检机器人的辅助爬坡机构，包括竖直设置的机体连接座、固接在机体连接座外侧的舵机、通过专用舵盘连接在舵机输出轴上的销轴、套接在销轴上并由顶丝压紧的摆动座、固接在摆动座下方的摆臂、通过转轴转动连接在摆臂下端的张紧轮支架和设置在张紧轮支架上的张紧轮。作为本技术的一种优选技术方案，所述摆臂的侧面设置有挂板，挂板上开设有至少一个挂孔，所述张紧轮支架上设置有与挂板相对的支耳，挂孔和支耳之间设置有拉簧。作为本技术的一种优选技术方案，所述张紧轮临近所述摆臂的侧边缘隆起，所述张紧轮支架上还设置有用于驱动张紧轮的电机。作为本技术的一种优选技术方案，所述张紧轮采用聚氨酯材料制成。采用上述技术方案所产生的有益效果在于：本技术通过机体连接座与巡检机器人连接，其张紧轮能够紧压输电线，增强摩擦力，辅助巡检机器人顺利攀爬具有较大坡度的输电线，从而顺利完成巡检任务；此外拉簧能够时刻向上提拉张紧轮支架，使张紧轮紧贴输电线并具有一定幅度的弹性空间，适应不同位置输电线路的形状变化。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。图1是本技术的立体结构示意图。图中：1、机体连接座2、舵机3、专用舵盘4、销轴5、摆动座6、顶丝7、摆臂8、转轴9、张紧轮支架10、张紧轮11、挂板12、挂孔13、支耳14、拉簧。具体实施方式参看附图，本技术一个具体实施方式的结构中包括竖直设置的机体连接座1、固接在机体连接座1外侧的舵机2、通过专用舵盘3连接在舵机2输出轴上的销轴4、套接在销轴4上并由顶丝6压紧的摆动座5、固接在摆动座5下方的摆臂7、通过转轴8转动连接在摆臂7下端的张紧轮支架9和设置在张紧轮支架9上的张紧轮10。所述摆臂7的侧面设置有挂板11，挂板11上开设有三个挂孔12，所述张紧轮支架9上设置有与挂板11相对的支耳13，挂孔12和支耳13之间设置有拉簧14。三个挂孔12位于不同的高度，能够跟工况来选择挂孔12位置，使拉簧14具有合适的拉力。所述张紧轮10临近所述摆臂7的侧边缘隆起；所述张紧轮支架9上还设置有用于驱动张紧轮10的电机（此处附图中未显示）。电机能够给张紧轮10提供驱动力，辅助爬坡。所述张紧轮10采用聚氨酯材料制成。从而保证了张紧轮10和输电线之间的摩擦力，确保巡检机器人爬越大角度的输电线路。本技术的工作原理是：使用时，通过舵机2依次带动销轴4、摆动座5、摆臂7和张紧轮支架9向内向上摆动，从而使张紧轮10临近摆臂7的侧边缘从输电线侧下方张紧输电线，不仅能够增强巡检机器人行走轮（安装在巡检机器人上，附图中未显示）与输电线之间的摩擦力，而且能够增强张紧轮10与输电线之间的摩擦力，进而增强巡检机器人行走轮和张紧轮10的驱动力，使巡检机器人顺利爬坡。此外，张紧轮10从输电线下方托住输电线，选择合适强度的拉簧14和合适的挂孔12，使张紧轮10具有合适强度的上托力，保证张紧轮10的轮面对输电线下方的施力强度，避免张紧轮10脱离输电线。拉簧14能够时刻向上提拉张紧轮支架9，使张紧轮10紧贴输电线并具有一定幅度的弹性空间，避免张紧轮10弹跳，增强平稳度。上述描述仅作为本技术可实施的技术方案提出，不作为对其技术方案本身的单一限制条件。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于输电线路巡检机器人的辅助爬坡机构，其特征在于：包括竖直设置的机体连接座、固接在机体连接座外侧的舵机、通过专用舵盘连接在舵机输出轴上的销轴、套接在销轴上并由顶丝压紧的摆动座、固接在摆动座下方的摆臂、通过转轴转动连接在摆臂下端的张紧轮支架和设置在张紧轮支架上的张紧轮。

【技术特征摘要】
1.一种用于输电线路巡检机器人的辅助爬坡机构，其特征在于：包括竖直设置的机体连接座、固接在机体连接座外侧的舵机、通过专用舵盘连接在舵机输出轴上的销轴、套接在销轴上并由顶丝压紧的摆动座、固接在摆动座下方的摆臂、通过转轴转动连接在摆臂下端的张紧轮支架和设置在张紧轮支架上的张紧轮。2.根据权利要求1所述的用于输电线路巡检机器人的辅助爬坡机构，其特征在于：所述摆臂的侧面设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱爱斌，刘洋洋，邹超，何胜利，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61