一种基于双目视觉的运动目标跟踪定位与抓取系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于双目视觉的运动目标跟踪定位与抓取系统，包括工作台，工作台两端分别设置有机械臂和光源，机械臂通过导线依次连接有电控柜、显示屏、工控机和电源，工控机通过导线连接有摄像机，摄像机位于工作台的顶端，光源通过导线连接电源。本实用新型专利技术通过采用使用摄像机和图像采集卡的结合，对运动目标工件位置进行实时跟踪定位，然后通过工控机对位置信息分析后将目标工件位置信息传送给运动控制卡，运动控制卡通过给伺服端子发出指令信息使机械臂做出动作、同时快速抓取工件，结构简单、克服了现有生产线上目标工件不能够快速定位和抓取的问题，有很好的实用价值。

A moving object tracking, locating and grabbing system based on binocular vision

The utility model discloses a tracking and grasping system of moving object based on binocular vision, including table, table are arranged at both ends of the manipulator arm through the wire and a light source is sequentially connected with a control cabinet, display, computer and power supply, industrial computer through wires connected with the camera, the camera is located at the top of table the light source is connected with the power supply through the wire. The utility model uses the combination of camera and image acquisition card, real-time tracking for moving target positioning workpiece position, and then through the computer to the location of the target location information will be transmitted to the motion control card, servo motion control card to the terminal sends out the instruction information for the mechanical arm movement, at the same time make fast grasping workpiece has the advantages of simple structure, and overcomes the defects of the existing target production line workpiece to quickly locate and grasp the problem, has very good practical value.

【技术实现步骤摘要】
一种基于双目视觉的运动目标跟踪定位与抓取系统
本技术属于目标抓取设备
，具体涉及一种基于双目视觉的运动目标跟踪定位与抓取系统。
技术介绍
在生产线中，对于流水线上的工件，机器人存在着对其进行操作的需求。传统工业生产线上是通过机械手设定固定位姿对运动目标工件进行抓取，实现对运动目标工件的抽样检测。在实际生产过程中，由于工件的外形、工件所处的位置不确定等因素，导致在利用传统机器人进行目标工件抓取时出现抓取失败的情况。为了解决这一问题，采用单目相机提取视觉信息进行目标工件的抓取，这种方法省时、简单；但是当运动目标是未知的情况时，深度视觉信息的丢失限制了伺服操作和复杂的控制设计等，还是存在不能精确快速的对目标工件的跟踪和抓取。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种基于双目视觉的运动目标跟踪定位与抓取系统，解决了现有生产线上目标工件不能够快速定位和抓取的问题。本技术一种基于双目视觉的运动目标跟踪定位与抓取系统所采用的技术方案是，包括工作台，工作台两端分别设置有机械臂和光源，机械臂通过导线依次连接有电控柜、显示屏、工控机和电源，工控机通过导线连接有摄像机，摄像机位于工作台的顶端，光源通过导线连接电本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于双目视觉的运动目标跟踪定位与抓取系统，其特征在于，包括工作台(1)，工作台(1)两端分别设置有机械臂(2)和光源(5)，所述的机械臂(2)通过导线(9)依次连接有电控柜(3)、显示屏(6)、工控机(4)和电源(7)，工控机(4)通过导线(9)连接有摄像机(8)，摄像机(8)位于工作台(1)的顶端，所述的光源(5)通过导线(9)连接电源(7)。

【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的运动目标跟踪定位与抓取系统，其特征在于，包括工作台(1)，工作台(1)两端分别设置有机械臂(2)和光源(5)，所述的机械臂(2)通过导线(9)依次连接有电控柜(3)、显示屏(6)、工控机(4)和电源(7)，工控机(4)通过导线(9)连接有摄像机(8)，摄像机(8)位于工作台(1)的顶端，所述的光源(5)通过导线(9)连接电源(7)。2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的运动目标跟踪定位与抓取系统，其特征在于，所述的机械臂(2)为四自由度机械臂，且机械臂(2)的自由度与电控柜(3)内的伺服端子(12)数量相同。3.根据权利要求1所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鹏飞，田瑜，张蕾，苏泽斌，张宏伟，
申请(专利权)人：西安工程大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61