摄像系统及飞行器技术方案

本实用新型专利技术提供了一种摄像系统，包括：间隔设置的两个视觉传感器；及主摄像头，所述主摄像头在两个所述视觉传感器连线方向上的投影位于两个视觉传感器之间；基于同一水平投影面，所述主摄像头在所述水平投影面上的投影位于两个所述视觉传感器的拍摄盲区中，且两个所述视觉传感器在所述水平投影面上的投影均位于所述主摄像头的拍摄盲区中。主摄像头与视觉传感器在同一水平投影面上的投影能够分别处于对方的拍摄盲区中，有效的解决因避免穿帮镜头而通过垂直拉开主摄像头与视觉传感器之间的距离导致整体尺寸增加的问题，减小摄像系统的整体尺寸，进而减小摄像系统的安装空间，有利于飞行器的小型化发展。本实用新型专利技术还提供了一种飞行器。

【技术实现步骤摘要】
摄像系统及飞行器
本技术涉及飞行器设备
，特别是涉及一种摄像系统及使用该摄像系统的飞行器。
技术介绍
对于目前的飞行器而言，采用视觉传感器进行避障的技术还不成熟，并且目前主摄像头与视觉传感器之间的位置布局通常是通过在竖直面上的投影使主摄像头与视觉传感器处于对方的拍摄盲区中，即通过增加主摄像头与视觉传感器的垂直高度避免视觉传感器与主摄像头互相穿帮镜头的问题。但是，如此的布局使得主摄像头与视觉传感器在安装时，主摄像头与视觉传感器之间的垂直距离必须较远，从而导致增加飞行器的整体尺寸，进而增加安装时占用的空间，无法适用于小型或者微型飞行器，不利于飞行器的小型化发展。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种能够在避免主摄像头与视觉传感器存在穿帮镜头的同时减小整体尺寸的摄像系统，同时还提供一种使用上述摄像系统的飞行器。上述目的通过下述技术方案实现：一种摄像系统，包括：间隔设置的两个视觉传感器；及主摄像头，所述主摄像头在两个所述视觉传感器连线方向上的投影位于两个视觉传感器之间；基于同一水平投影面，所述主摄像头在所述水平投影面上的投影位于两个所述视觉传感器的拍摄盲区中，且两个所述视觉传感器在所述水平投影面上的投影均位于所述主摄像头的拍摄盲区中。在其中一个实施例中，所述水平投影面为两个所述视觉传感器的光轴所在的平面或与所述平面相平行的平面。在其中一个实施例中，所述主摄像头在同一所述水平投影面上的投影位于一四边形区域的拍摄盲区；基于同一所述水平投影面，两个所述视觉传感器均具有第一水平拍摄视角，所述主摄像头具有第二水平拍摄视角；所述四边形区域由两个所述视觉传感器的第一水平拍摄视角相交的两条视角边以及两个所述视觉传感器在所述主摄像头的第二水平拍摄视角范围外的临界值时所述主摄像头的第二拍摄视角的两条视角边相交形成。在其中一个实施例中，所述主摄像头光轴所在的竖直面能够相对于所述视觉传感器光轴所在的竖直面水平转动；所述主摄像头的第二水平拍摄视角为所述主摄像头在水平转动范围内的最大拍摄视角。在其中一个实施例中，所述主摄像头水平转动的角度范围为-45°~45°。在其中一个实施例中，所述主摄像头在所述水平投影面上的投影位于两个所述视觉传感器连线的中垂线上。在其中一个实施例中，两个所述视觉传感器与所述主摄像头设置于同一水平面。在其中一个实施例中，所述主摄像头与两个所述视觉传感器的光轴所在的平面的垂直距离为-20mm~20mm。在其中一个实施例中，所述主摄像头在所述水平投影面上的投影位于两个所述视觉传感器的连线上。在其中一个实施例中，所述主摄像头在所述水平投影面上的投影与两个所述视觉传感器的连线的距离为-50mm~50mm。在其中一个实施例中，所述主摄像头在竖直面上相对于所述视觉传感器转动。在其中一个实施例中，所述主摄像头在竖直面上相对于所述视觉传感器转动的角度的范围为水平向上30°至竖直向下90°。在其中一个实施例中，两个所述视觉传感器之间的距离为30mm~80mm。还涉及一种飞行器，包括机身、云台及如上述任一技术特征所述的摄像系统；所述摄像系统安装于所述云台上，所述云台安装于所述机身上。在其中一个实施例中，所述云台包括摄像支架、主体支架及设置于所述主体支架两侧的两个连接支架；所述摄像支架及两个所述连接支架均安装于所述主体支架上，所述主体支架安装于所述飞行器的机身上；两个所述连接支架分别用于安装所述摄像系统的视觉传感器；所述摄像支架用于安装所述摄像系统的主摄像头。本技术的有益效果是：本技术的摄像系统，结构设计简单合理，基于同一水平投影面，主摄像头在水平投影面上的投影位于两个视觉传感器的拍摄盲区中，以避免两个视觉传感器拍摄到主摄像头，两个视觉传感器在水平投影面上的投影位于主摄像头的拍摄盲区中，以避免主摄像头拍摄到两个视觉传感器。这样主摄像头与视觉传感器均处于对方的拍摄盲区中，避免主摄像头与视觉传感器拍摄到穿帮镜头，保证拍摄效果。同时，由于在同一水平投影面上主摄像头与视觉传感器均处于对方的拍摄盲区中，能够有效的减小摄像系统的垂直方向的尺寸，进而减小摄像系统的整体尺寸，这样，能够减小摄像系统安装时占用的空间，有利于飞行器的小型化发展。并且，在减小摄像系统尺寸的同时，还能减轻飞行器的负重，使得飞行器飞行平稳，延长飞行器的飞行时间，提高飞行器飞行的安全性。本技术的摄像系统的主摄像头与视觉传感器在同一水平投影面上的投影能够分别处于对方的拍摄盲区中，有效的解决因避免穿帮镜头而通过垂直拉开主摄像头与视觉传感器之间的距离导致整体尺寸增加的问题，减小摄像系统的整体尺寸，进而减小摄像系统的安装空间，便于摄像系统安装于小型或者微型的飞行器上，有利于飞行器的小型化发展。由于摄像系统具有上述技术效果，包含有上述摄像系统的飞行器也具有相应的技术效果。附图说明图1为本技术的摄像系统中视觉传感器与主摄像头布局的俯视结构示意图，其中A为虚拟的主摄像头处于的极限位置；图2为图1所示的摄像系统的四边形区域中安装有主摄像头的立体图；图3为图2所示的摄像系统的四边形区域中安装有主摄像头的俯视图；图4为本技术一实施例的摄像系统的布局的立体图；图5为图4所示的摄像系统的布局结构的俯视图；图6为图4所示的摄像系统的布局的后视图；图7为本技术另一实施例的摄像系统的布局的立体图；图8为图7所示的摄像系统的布局的俯视图；图9为图7所示的摄像系统的布局的后视图；图10为本技术再一实施例的摄像系统的布局的立体图；图11为图10所示的摄像系统的布局的俯视图；图12为实现本技术的摄像系统布局的云台的立体图；其中：100-摄像系统；110-视觉传感器；120-主摄像头；200-云台；210-摄像支架；220-连接支架；230-主体支架。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本技术的飞行器及其摄像系统进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。参见图1至图3，本技术提供了一种摄像系统100，该摄像系统100包括间隔设置的两个视觉传感器110及主摄像头120。视觉传感器110主要是基于视差原理并利用视觉传感器110在不同的位置获取物体的两幅图像，并通过计算图像对应点间的位置偏差获取物体的三维几何信息。基于此，视觉传感器110能够获取物体的三维几何信息，以使飞行器能够前向定位及避障，避免飞行器飞行时撞击物体，保证飞行器的飞行安全。主摄像头120是起到拍摄作用的。并且，主摄像头120可以为夜视镜头、热能镜头、普通的拍摄镜头或者其他具有特殊功能的镜头，以满足不同用户的使用需求。具体的，两个视觉传感器110间隔设置以确保获取物体的三维几何信息，保证飞行器飞行时的前向定位及避障效果，进而保证飞行器飞行的安全性。主摄像头120在两个视觉传感器110的连线方向上的投影位于两个视觉传感器110之间。这样能够减小摄像系统100的体积，避免视觉传感器110与摄像头彼此之间存在较远的间距而导致的装配空间要求较大，以减小摄像系统100的安装空间。在本技术中，为了便于两个视觉传感器110与主摄像头120的位置的描述，引入直角坐标系，设定从一个视觉传感器110至本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种摄像系统，包括：间隔设置的两个视觉传感器；及主摄像头，所述主摄像头在两个所述视觉传感器连线方向上的投影位于两个视觉传感器之间；其特征在于：基于同一水平投影面，所述主摄像头在所述水平投影面上的投影位于两个所述视觉传感器的拍摄盲区中，且两个所述视觉传感器在所述水平投影面上的投影均位于所述主摄像头的拍摄盲区中。

【技术特征摘要】
1.一种摄像系统，包括：间隔设置的两个视觉传感器；及主摄像头，所述主摄像头在两个所述视觉传感器连线方向上的投影位于两个视觉传感器之间；其特征在于：基于同一水平投影面，所述主摄像头在所述水平投影面上的投影位于两个所述视觉传感器的拍摄盲区中，且两个所述视觉传感器在所述水平投影面上的投影均位于所述主摄像头的拍摄盲区中。2.根据权利要求1所述的摄像系统，其特征在于，所述水平投影面为两个所述视觉传感器的光轴所在的平面或与所述平面相平行的平面。3.根据权利要求2所述的摄像系统，其特征在于，所述主摄像头在同一所述水平投影面上的投影位于一四边形区域的拍摄盲区；基于同一所述水平投影面，两个所述视觉传感器均具有第一水平拍摄视角，所述主摄像头具有第二水平拍摄视角；所述四边形区域由两个所述视觉传感器的第一水平拍摄视角相交的两条视角边以及两个所述视觉传感器在所述主摄像头的第二水平拍摄视角范围外的临界值时所述主摄像头的第二拍摄视角的两条视角边相交形成。4.根据权利要求3所述的摄像系统，其特征在于，所述主摄像头光轴所在的竖直面能够相对于所述视觉传感器光轴所在的竖直面水平转动；所述主摄像头的第二水平拍摄视角为所述主摄像头在水平转动范围内的最大拍摄视角。5.根据权利要求4所述的摄像系统，其特征在于，所述主摄像头水平转动的角度范围为-45°~45°。6.根据权利要求1至5任一项所述的摄像系统，其特征在于，所述主摄像头在所述水平投影面上的投影位于两个所述视觉传感器连线的中垂线上。7.根据权利要求1至5任一项所...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙宏涛，杨建军，
申请(专利权)人：重庆零度智控智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆,50