车辆的行驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种车辆的行驶控制装置，在跟随前行车辆行驶时，抑制本车辆相对于前行车辆的行驶轨迹的摇晃而摇晃。作为相对于跟随行驶的控制量的控制调整值，在第一控制调整值设定部(104)设定基于前行车辆的形状数据的第一增益(G1)，在第二控制调整值设定部(105)设定基于前行车辆的横向速度的第二增益(G2)。控制量调整部(103)以基于前行车辆和本车辆的车宽比的第一增益(G1)为主来调整跟随行驶的控制量，由此抑制本车辆相对于前行车辆的行驶轨迹的摇晃而摇晃，另外，通过根据状况而选择性地利用基于前行车辆的横向速度的第二增益(G2)来调整跟随行驶的控制量，由此避免在弯道行驶时等的跟随性的降低。

Vehicle running control device

The invention relates to a vehicle driving control device, which suppresses the shaking of the vehicle relative to the running path of the forward vehicle when following the forward vehicle. As compared with the control volume adjustment control follow the value of the running, the first control adjustment value setting section (104) set the first gain shape data of a preceding vehicle based on (G1), in the second control value setting section (105) set the vehicle in front of the Er Zengyi velocity based on (G2). The control volume adjusting unit (103) to move the vehicle and the vehicle width ratio (G1) is mainly based on the first gain control to adjust the following driving, thereby suppressing the vehicle relative to the running tracks of the vehicle shaking and shaking, in addition, according to the status and selective use of the transverse velocity of the vehicle on the second based on the gain (G2) to adjust the control follow running, thereby avoiding the cornering when the following reduction.

【技术实现步骤摘要】
车辆的行驶控制装置
本专利技术涉及一种车辆的行驶控制装置，该车辆的行驶控制装置对跟随本车辆前方的前行车辆而行驶的跟随行驶进行控制。
技术介绍
以往，已知一种在汽车等车辆中，跟随在本车辆的前方行驶的前行车辆而行驶的跟随行驶系统。该对前行车辆的跟随行驶系统例如如专利文献1所公开，是通过雷达和/或照相机等捕获前行车辆，对转向系统、变速器、发动机和制动器进行自动控制的系统，对于在路面上没有车道标记、白线的道路上行驶的情况，或者在堵车时等低速行驶时与前行车辆的车间距变小而前方视野受限，难以识别车道(白线)的情况有效。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2004-322916号公报
技术实现思路
技术问题在上述的跟随行驶系统中，通常以将观测前行车辆的背面区域而计算出的车宽方向的中心位置作为控制目标点，使本车辆的宽度方向的中心位置与该控制目标点一致的方式进行控制。然而，在成为跟随对象的前行车辆相对于本车辆为小型车辆的情况下，小型车辆由于车辆重量和/或重心位置等主要因素而容易受到干扰的影响，车辆横向位置以高频率、高振幅进行变化的可能性高。因此，在跟随相对于本车辆为小型车辆而行驶的情况下，与跟随大型车辆而行驶的情况相比较，本车辆的动作具有容易变得摇晃的倾向，可能会给本车辆或周围车辆的驾驶员带来不安感。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供一种在跟随前行车辆行驶时，能够抑制本车辆相对于前行车辆的行驶轨迹的摇晃而摇晃的车辆的行驶控制装置。技术方案本专利技术的一个形态的车辆的行驶控制装置对跟随本车辆前方的前行车辆而行驶的跟随行驶进行控制，并具备：控制目标点设定部，将上述前行车辆的车宽方向的设定位置设定为上述跟随行驶的控制目标点；以及控制量调整部，根据基于上述前行车辆的形状数据的控制调整值，来调整针对上述控制目标点的控制量。专利技术效果根据本专利技术，在跟随前行车辆行驶时，能够抑制本车辆相对于前行车辆的行驶轨迹的摇晃而摇晃。附图说明图1是行驶控制系统的构成图。图2是车辆移动量的说明图。图3是示出前行车辆的行驶轨迹的说明图。图4是示出相对于前行车辆的跟随轨迹的说明图。图5是示出第一增益的特性的说明图。图6是示出第二增益的特性的说明图。图7是跟随行驶控制的流程图。符号说明1：照相机2：图像识别装置10：行驶控制系统20：外部环境识别装置30：地图信息处理装置40：发动机控制装置50：变速器控制装置60：制动控制装置70：转向控制装置100：行驶控制装置101：控制部102：控制目标点设定部103：控制量调整部104：第一控制调整值设定部105：第二控制调整值设定部150：通信总线C1：本车辆C2：前行车辆G1：第一增益G2：第二增益具体实施方式以下，参考附图说明本专利技术的实施方式。在图1中，符号10是汽车等车辆的行驶控制系统，执行包括车辆自主的自动驾驶的行驶控制。该行驶控制系统10构成为以行驶控制装置100为核心，外部环境识别装置20、发动机控制装置40、变速器控制装置50、制动控制装置60、转向控制装置70等经由形成车内网络的通信总线150相互连接。外部环境识别装置20通过车载的照相机、毫米波雷达、激光雷达等各种设备来识别本车辆周围的外部环境。在本实施方式中，作为外部环境识别装置20，以通过车载的照相机1和图像识别装置2进行的外部环境的识别为主进行说明。在本实施方式中，照相机1是由从不同视点对同一对象物进行拍摄的两台照相机1a、1b构成的立体照相机，并且是具有CCD和/或CMOS等拍摄元件的快门同步的照相机。这些照相机1a、1b以预定的基线长度配置在例如车体内上部的前窗内侧的后视镜附近。由照相机1拍摄到的左右一对的图像通过图像识别装置2处理。图像识别装置2通过立体匹配处理求出左右图像的对应位置的像素偏移量(视差)，将像素偏移量转换成亮度数据等而生成距离图像。根据三角测量原理，将距离图像上的点坐标转换为以本车辆的车宽方向即左右方向为X轴、以车高方向为Y轴、以车长方向即距离方向为Z轴的实际空间上的点，三维地识别本车辆行驶的道路的白线(车道)、障碍物、在本车辆的前方行驶的车辆等。作为车道的白线能够通过从图像中提取成为白线候补的点组，并算出连结该候补点的直线和/或曲线来识别。例如，在设定于图像上的白线检测区域内，在设定于水平方向(车宽方向)的多条搜索线上进行对亮度在预定以上变化的边缘的检测，并针对每条搜索线检测一组白线起点和白线结束点，提取白线起点与白线结束点之间的中间的区域作为白线候补点。然后，对基于单位时间的车辆移动量的白线候补点的空间坐标位置的时间序列数据进行处理，计算近似于左右白线的模型，根据该模型识别白线。作为白线的近似模型，能够使用将通过霍夫转换求得的直线成分连结而得到的近似模型、和/或用二次式等曲线近似而得到的模型。发动机控制装置40基于来自检测发动机运转状态的各种传感器类的信号以及经由通信总线150接收的各种控制信息，控制发动机(未图示)的运转状态。发动机控制装置40基于例如吸入空气量、节气门开度、发动机水温、吸气温度、空燃比、曲柄角、加速器开度、其他车辆信息来执行以燃料喷射控制、点火时期控制、电子控制节流阀的开度控制等为主的发动机控制。变速器控制装置50基于来自检测变速位置和/或车速等的传感器类的信号和/或经由通信总线150接收的各种控制信息，控制供给到自动变速器(未图示)的油压，根据预先设定的变速特性控制自动变速器。制动控制装置60基于例如制动器开关、四个轮的车轮速度、方向盘角、横摆率、其他车辆信息，来与驾驶员的制动操作独立地控制四个轮的制动装置(未图示)。另外，制动控制装置60基于各轮的制动力来计算各轮的制动液压，进行防抱死制动系统和/或防止侧滑的控制等。转向控制装置70基于例如车速、驾驶员的转向转矩、方向盘角、横摆率、其他车辆信息，来控制设置于车辆的转向系统的电动助力转向马达(未图示)的辅助转矩。另外，转向控制装置70根据来自行驶控制装置100的指示，在对行驶于本车辆的前方的前行车辆进行跟随行驶时，利用跟随前行车辆的行驶轨迹的转向量，驱动控制电动助力转向马达。接下来，对成为行驶控制系统10的核心的行驶控制装置100进行说明。行驶控制装置100基于通过外部环境识别装置20得到的外部环境的识别结果，来执行沿着本车辆的行驶车道的行进路径的行驶控制以及跟随前行车辆行驶的跟随行驶控制。将行驶控制装置100的控制部101和控制目标点设定部102作为主要部分执行这些行驶控制。详细而言，在本车辆前方未捕获到前行车辆的情况下，控制部101识别道路的白线而检测本车辆的行驶车道，设定沿着该行驶车道的行进路径。并且，以在该行进路径上以设定车速行驶的方式执行经由发动机控制装置40、变速器控制装置50、制动控制装置60和转向控制装置70的行驶控制。另一方面，在本车辆前方捕获到前行车辆的情况下，控制部101以维持与前行车辆的预定的车间距离，同时以设定车速在行进路径上行驶的方式执行经由发动机控制装置40、变速器控制装置50、制动控制装置60和转向控制装置70的行驶控制。另外，在堵车时等那样的低速行驶时，控制部101进行跟随前行车辆行驶的跟随行驶控制。在该针对前行车辆的跟随行驶中，控制部101计算前行车辆的行驶轨迹，以与该行驶轨迹一致的方式进行经本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，对跟随本车辆前方的前行车辆而行驶的跟随行驶进行控制，所述车辆的行驶控制装置具备：控制目标点设定部，将所述前行车辆的车宽方向的设定位置设定为所述跟随行驶的控制目标点；以及控制量调整部，根据基于所述前行车辆的形状数据的控制调整值，来调整针对所述控制目标点的控制量。

【技术特征摘要】
2015.12.07 JP 2015-2387211.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，对跟随本车辆前方的前行车辆而行驶的跟随行驶进行控制，所述车辆的行驶控制装置具备：控制目标点设定部，将所述前行车辆的车宽方向的设定位置设定为所述跟随行驶的控制目标点；以及控制量调整部，根据基于所述前行车辆的形状数据的控制调整值，来调整针对所述控制目标点的控制量。2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装...

【专利技术属性】
技术研发人员：坂本坚正，久保贵嗣，铃木秀昭，矢岛政幸，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：日本,JP