Independent steering control method of the invention discloses a vehicle driver with focus preview model, this method mainly includes: (1) the road in front of the information obtained by the GPS navigation and vehicle sensor; (2) in the field of vision, to obtain the optimal preview path; (3) to obtain the preview Center, focus (; 4) fusion road information focus calculation before and after the preview deviation; (5) according to the amount of rotation aiming deviation of pre operation of the steering wheel. The invention comprehensively considers the road information in the field of view and the visual field characteristics of the driver, so that the road information in front can be perceived ahead of time, so as to avoid the negative influence caused by the sharp turn. At the same time, this method also provides a feasible approach for the study of automatic obstacle avoidance and lane changing. It has great practical value.
【技术实现步骤摘要】
一种含驾驶员焦点预瞄模型的车辆自主转向控制方法
本专利技术涉及一种车辆自主转向控制方法,尤其涉及一种含驾驶员焦点预瞄模型的车辆自主转向控制方法。
技术介绍
汽车数量的不断增加带来了道路拥挤、交通事故、能源浪费和环境污染等问题。人们希望汽车能自动识别道路、根据规划好的路径自动安全行驶,使驾驶员能够从枯燥繁琐的驾驶行为中解脱出来。车辆的路径跟踪控制是无人驾驶车辆的核心控制问题之一,基于偏差调节的路径跟踪控制系统相当于一个驾驶员模型,驾驶员模型是汽车自主转向技术的重要组成部分。就驾驶员而言,他的操作技术是在反复实践和经验积累的基础上形成的。一个驾驶员,如果不能保证汽车运动的轨迹与预期轨道的误差小于安全行车所允许的数值,那么,他就不是一个合格的驾驶员。越是熟练的驾驶员,驾驶的误差也就越小。现有的几种驾驶员模型,如Macadam的最优预瞄控制模型(MACAMAMCC.Applicationofanoptiamlpreviewcontrolforsimulationofclosed-loopautomobiledriving.IEEETransactionsonSystems,ManandCybernetics,1981,11(6):393-399)被认为是驾驶员转向模型的里程碑,其缺点在于并没有考虑航向偏差对最优预瞄模型的贡献;郭孔辉的对上述模型进行跟踪研究,提出预瞄最优曲率模型(郭孔辉.驾驶员-汽车闭环系统操纵运动的预瞄最优曲率模型.汽车工程,1984,6(3):1-16),其模型参数的物理含义清晰,在一定程度上能模拟人的驾驶习惯,且应用方便。但在高速转向时,跟踪 ...
【技术保护点】
一种含驾驶员焦点预瞄模型的车辆自主转向控制方法,其特征在于它包括以下步骤:(1)由GPS导航及车辆传感器获得前方的道路信息;(2)在驾驶员的视野区,获取最优的预瞄路径;(3)获取预瞄中心,即焦点;(4)融合焦点前后的道路信息计算预瞄偏差量;(5)按得到的预瞄偏差量操作方向盘的转动。
【技术特征摘要】
1.一种含驾驶员焦点预瞄模型的车辆自主转向控制方法,其特征在于它包括以下步骤:(1)由GPS导航及车辆传感器获得前方的道路信息;(2)在驾驶员的视野区,获取最优的预瞄路径;(3)获取预瞄中心,即焦点;(4)融合焦点前后的道路信息计算预瞄偏差量;(5)按得到的预瞄偏差量操作方向盘的转动。2.如权利要求1所述的一种含驾驶员焦点预瞄模型的车辆自主转向控制方法,其特征在于以视线正前方一定距离的点作为焦点,模拟人的视野特性,综合考虑视野范围内焦点前后的预瞄路径信息。3.如权利要求1所述的一种含驾驶员焦点预瞄模型的车辆自主转向控制方法,其特征在于引进分数阶微积分融合焦点前后的道路信息。4.如权利要求1所述的一种含驾驶员焦点预瞄模型的车辆自主转向控制方法,其特征在于计算预瞄焦点与预瞄路径间的横向误差yd的公式如下:式中,和为分数阶微积分算子,a是焦点至视线前点的纵向距离,b是焦点至视线后点的纵向距离,a和a′是分数阶阶数,f(t)是预瞄路径,t是时间变量。5.如权利要求1所述的一种含驾驶员焦点预瞄模型的车辆自主转向控制方法,其特征在于分数阶阶数取值范围为(-1,1),视线范围(...
【专利技术属性】
技术研发人员:王芃,王青云,陈宁,
申请(专利权)人:南京林业大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。