车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法制造方法及图纸

行驶控制装置(10)基于本车辆的行驶路线的预测值亦即预测路线控制本车辆的行驶。行驶控制装置(10)比较前方车辆的移动轨迹与沿着道路设置的静止对象物的位置，判定移动轨迹是否沿着道路的形状。在判定为移动轨迹沿着道路的形状的情况下，使移动轨迹有效，在判定为不沿着道路的形状的情况下，使移动轨迹无效，基于有效的移动轨迹计算本车辆的预测路线。

Vehicle driving control device and driving control method

The driving control device (10) controls the running of the vehicle based on the predicted value of the driving route of the vehicle, that is, the predicted route. The traveling control device (10) compares the moving trajectory of the vehicle in front with the position of the stationary object along the road to determine whether or not the moving trajectory is along the road shape. In determining for the mobile trajectory along the road shape under the condition of the mobile trajectory effectively, the decision is not in shape along the road conditions, the trajectory prediction of this route is invalid, vehicle trajectory based on effective.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法
本公开涉及车辆的行驶控制，特别是涉及基于本车辆的预测路线控制本车辆的行驶的行驶控制技术。
技术介绍
作为车辆的行驶支援控制之一，已知有本车辆追随在本车辆的前方行驶的前方车辆中，在与本车辆相同的车道上行驶的前方车辆进行行驶的追随控制。在这样的追随控制中，例如从利用传感器、照相机等检测出的前方车辆中精度良好地确定出在与本车辆相同的车道上行驶的车辆较重要。因此以往进行通过运算求出本车辆的将来的行驶路线，并将存在于将来的行驶路线上的前方车辆作为追随控制的对象。另外，以往提出各种计算本车辆的将来的行驶路线的方法(例如，参照专利文献1)。专利文献1公开了存储与本车辆相比在前方行驶的前方车辆的行驶轨迹，并使用该存储的行驶轨迹计算本车辆的将来的行驶路线。专利文献1：日本特表2002－531886号公报在上述专利文献1中，未假定前方车辆意外地进行车道变更的情况那样的脱离车道的情况，在产生这样的状况的情况下，有本车辆的路线预测的计算精度降低的担心。另外，由于前方车辆的移动轨迹仅能够在从本车辆到前方车辆的车间区间得到，所以担心将来的行驶路线的预测为有限的范围。专利技术内本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的行驶控制装置，是基于本车辆的将来的行驶路线亦即预测路线来控制上述本车辆的行驶的车辆的行驶控制装置(10)，其中，具备：物体检测单元(11、12)，其检测在上述本车辆行驶的道路上或者在该道路路边沿着上述道路设置的静止对象物的位置；位置存储单元(25)，其按照时间序列存储在上述本车辆的前方行驶的前方车辆的位置亦即前车位置；轨迹判定单元(20)，其比较存储于上述位置存储单元的上述前车位置的轨迹亦即其它车辆移动轨迹与通过上述物体检测单元检测出的上述静止对象物的位置，判定上述其它车辆移动轨迹是否沿着上述道路的形状；以及路线计算单元(20)，其在通过上述轨迹判定单元判定为上述其它车辆移动轨迹沿着...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.11.28 JP 2014-2422361.一种车辆的行驶控制装置，是基于本车辆的将来的行驶路线亦即预测路线来控制上述本车辆的行驶的车辆的行驶控制装置(10)，其中，具备：物体检测单元(11、12)，其检测在上述本车辆行驶的道路上或者在该道路路边沿着上述道路设置的静止对象物的位置；位置存储单元(25)，其按照时间序列存储在上述本车辆的前方行驶的前方车辆的位置亦即前车位置；轨迹判定单元(20)，其比较存储于上述位置存储单元的上述前车位置的轨迹亦即其它车辆移动轨迹与通过上述物体检测单元检测出的上述静止对象物的位置，判定上述其它车辆移动轨迹是否沿着上述道路的形状；以及路线计算单元(20)，其在通过上述轨迹判定单元判定为上述其它车辆移动轨迹沿着上述道路的形状的情况下使上述其它车辆移动轨迹有效，在判定为不沿着上述道路的形状的情况下使上述其它车辆移动轨迹无效，并基于有效的上述其它车辆移动轨迹计算上述预测路线。2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，上述物体检测单元具备检测在上述道路上或者在该道路路边沿着上述道路设置的立体障碍物作为上述静止对象物的第一检测单元(12)、和检测上述道路上的车道线作为上述静止对象物的第二检测单元(11)，上述轨迹判定单元通过判定上述其它车辆移动轨迹是否沿着通过上述第一检测单元检测出的上述立体障碍物以及通过第二检测单元检测出的上述车道线的至少任意一方，来判定上述其它车辆移动轨迹是否沿着上述道路的形状，上述路线计算单元在判定为上述其它车辆移动轨迹沿着上述立体障碍物以及上述车道线的至少任意一方的情况下使上述其它车辆移动轨迹有效。3.根据权利要求1或者2所述的车辆的行驶控制装置，其中，具备推定上述本车辆的行驶道路的弯道半径的半径推定单元(26)，上述路线计算单元针对从上...

【专利技术属性】
技术研发人员：增井洋平，胜仓丰晴，绪方义久，名波刚，西田乔士，
申请(专利权)人：株式会社电装，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP