The invention discloses a wall climbing robot walking stability, which comprises a machine frame and is arranged on the frame of the control device, driving device, a vacuum device, a driving wheel, sucker, motor, screw and vacuum pressure sensor; driving device for driving wheel on the curtain wall; one end of the suction disc and one side of the screw is fixedly connected with the sucker the other side of the curtain wall and contact; motor and screw connection is used for driving the screw lifting; vacuum pressure sensor is connected with the control device for the detection of numerical size of vacuum sucker; the vacuum device is connected with a suction cup, the formation of a vacuum suction disc; the control device is connected with a driving device and motor control device, control driving device and control the motor reversing thus, the driving wheel drives the screw lifting and walking. The robot can detect wall numerical suction vacuum degree in the realization of the motor control, through the rotation of the motor so as to realize the lifting screw, to maintain the stability of the vacuum sucker, and has broad application prospects.
【技术实现步骤摘要】
一种行走稳定的幕墙机器人及控制方法
本专利技术涉及电机控制
,具体为一种行走稳定的幕墙机器人及控制方法。
技术介绍
电机控制是指,对电机的启动、加速、运转、减速及停止进行的控制。目前,吸盘对高空幕墙清洗机器人车轮产生垂直玻璃面压力,从而使车轮在垂直玻璃面上行走。该垂直压力大小,吸盘面与车轮高低差有关。由于施工误差,上下玻璃不在同一垂面,按国家标准其误差在2MM以内均为合格。玻璃在重力作用下,本身也会发生弯曲,高空幕墙清洗机器人在作业过程中,原先吸盘面与车轮高低差也同机械损耗等原因也会发生变化。使得吸盘对玻璃的吸附力下降,吸盘经过幕墙板(如玻璃)接缝时,由于胶缝凹凸不平,吸盘与幕墙板之间产生漏气,失去吸力,影响高空幕墙清洗机器人的作业稳定性与安全性,因此调整吸盘与玻璃之间的间隙成为经常的工作。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的缺点,提供一种行走稳定的幕墙机器人及控制方法。为解决上述技术问题,本专利技术采用了以下技术措施:一种行走稳定的幕墙机器人,包括机架以及设置于所述机架上的控制装置、驱动装置、驱动轮、真空装置、吸盘、电机、螺杆以及真空负压传感器;所述驱动装置用于驱动所述驱动轮在幕墙上行走;所述吸盘的一侧通过所述吸盘底部的紧固槽与所述螺杆的一端固定连接,所述吸盘的另一侧与幕墙接触;所述电机与所述螺杆连接,用于带动所述螺杆升降;所述真空装置连接所述吸盘,使所述吸盘内形成真空状态;所述真空负压传感器与所述控制装置连接,所述真空负压传感器用于感应检测所述吸盘内真空度数值大小;所述控制装置连接所述驱动装置以及所述电机,所述控制装置控制所述驱动装置, ...
【技术保护点】
一种行走稳定的幕墙机器人,其特征在于:包括机架以及设置于所述机架上的控制装置、驱动装置、真空装置、驱动轮、吸盘、电机、螺杆以及真空负压传感器;所述驱动装置用于驱动所述驱动轮在幕墙上行走;所述吸盘的一侧通过所述吸盘底部的紧固槽与所述螺杆的一端固定连接,所述吸盘的另一侧与幕墙接触;所述电机与所述螺杆连接,用于带动所述螺杆升降;所述真空装置连接所述吸盘,使所述吸盘内形成真空状态;所述真空负压传感器与所述控制装置连接,所述真空负压传感器用于感应检测所述吸盘内真空度数值大小;所述控制装置连接所述驱动装置以及所述电机,所述控制装置控制所述驱动装置,并控制所述电机正反转,从而带动所述螺杆的升降以及驱动轮的行走。
【技术特征摘要】
1.一种行走稳定的幕墙机器人,其特征在于:包括机架以及设置于所述机架上的控制装置、驱动装置、真空装置、驱动轮、吸盘、电机、螺杆以及真空负压传感器;所述驱动装置用于驱动所述驱动轮在幕墙上行走;所述吸盘的一侧通过所述吸盘底部的紧固槽与所述螺杆的一端固定连接,所述吸盘的另一侧与幕墙接触;所述电机与所述螺杆连接,用于带动所述螺杆升降;所述真空装置连接所述吸盘,使所述吸盘内形成真空状态;所述真空负压传感器与所述控制装置连接,所述真空负压传感器用于感应检测所述吸盘内真空度数值大小;所述控制装置连接所述驱动装置以及所述电机,所述控制装置控制所述驱动装置,并控制所述电机正反转,从而带动所述螺杆的升降以及驱动轮的行走。2.根据权利要求1所述的一种行走稳定的幕墙机器人,其特征在于:包括多个所述真空负压传感器,每一所述真空负压传感器用于感应检测对应所述吸盘内真空度数值大小,并反馈至所述控制装置,使所述控制装置控制所述电机正反转,从而带动所述螺杆的升降。3.根据权利要求1所述的一种行走稳定的幕墙机器人,其特征在于,所述机架上的驱动轮周边设置有多条螺杆以及多个吸盘,每一所述吸盘的一侧均通过所述吸盘底部的紧固槽与对应所述螺杆的一端固定连接,且多条所述螺杆由多个所述电机分别控制。4.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘昌臻,陈思鑫,
申请(专利权)人:厦门华蔚物联网科技有限公司,
类型:发明
国别省市:福建,35
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。