一种幕墙过障机器人制造技术

本技术涉及一种幕墙过障机器人，其包括：机器人本体；至少两过障机构，间隔地设置在所述机器人本体上，所述过障机构包括过障驱动件和至少两第一滚轮，所述过障驱动件可驱动第一滚轮伸出机器人本体的底部；至少一牵引机构，所述牵引机构包括牵引组件和牵引绳，所述牵引组件设置在机器人本体上，所述牵引绳一端连接牵引组件，所述牵引绳另一端连接幕墙的顶部位置；或者，所述牵引组件设置在幕墙的顶部位置，所述牵引绳一端连接牵引组件，所述牵引绳另一端连接机器人本体。本技术能够在遭遇障碍时完成快速过障。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及建筑施工智能装备，尤其涉及一种幕墙过障机器人。

技术介绍

1、随着经济的快速增长和城市化，越来越多的高楼大厦拔地而起，许多高楼的外墙都是用玻璃幕墙装饰的，而相应的玻璃幕墙的清洁带来了很大麻烦。以往大部分清洁工作由人工完成，但工作既危险，成本又高。

2、目前，幕墙的清洁正在逐步通过机器人替代，机器人通过真空吸附的方式抓紧在幕墙上。但是，因为结构安全、防风需求、成本控制等原因，很多高楼的外墙并非完全为玻璃幕墙，比如玻璃幕墙每间隔一段距离会有金属压条或混凝土横梁等，而压条或横梁等构成障碍使得玻璃幕墙不连续，机器人需要越过障碍。现有机器人的过障方式是机器人上设置攀登臂，在攀登臂上设有真空吸盘，机器人遭遇障碍时通过攀登臂使得真空吸盘先行越过障碍，待真空吸盘吸附牢固后，机器人解除真空，通过攀登臂将机器人牵引越过障碍。但是这般过障相对来说耗时比较长。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种幕墙过障机器人，其能够在遭遇障碍时快速过障。

2、为达到上述目的，本技术公开了一种幕墙过障机器人，其包括：

3、机器人本体；

4、至少两过障机构，间隔地设置在所述机器人本体上，所述过障机构包括过障驱动件和至少两第一滚轮，所述过障驱动件可驱动第一滚轮伸出机器人本体的底部；

5、至少一牵引机构，所述牵引机构包括牵引组件和牵引绳，所述牵引组件设置在机器人本体上，所述牵引绳一端连接牵引组件，所述牵引绳另一端连接幕墙的顶部位置；或者，所述牵引组件设置在幕墙的顶部位置，所述牵引绳一端连接牵引组件，所述牵引绳另一端连接机器人本体。

6、优选地，所述过障机构还包括一同步杆，所述第一滚轮转动连接在同步杆上，所述过障驱动件驱动同步杆移动。

7、优选地，所述过障机构还包括至少一导向组件，所述导向组件包括导轨和导块，所述导轨锁固在机器人本体上，且所述导轨不伸出机器人本体的底部；所述导块与导轨滑动连接，且所述导块与同步杆锁固。

8、优选地，所述过障机构的数量为两套，并分别设置在机器人本体的两侧，同一所述过障机构的第一滚轮间隔设置，且同一所述过障机构的第一滚轮的连线方向与第一滚轮的滚动方向一致。

9、优选地，所述牵引机构设置有两组，且所述牵引组件设置在机器人本体两侧时，其中一所述牵引绳连接至幕墙顶部的左侧边角位置，另一所述牵引绳连接至幕墙顶部的右侧边角位置；所述牵引组件设置在幕墙顶部时，其中一所述牵引组件位于幕墙顶部的左侧边角位置，另一所述牵引组件位于幕墙顶部的右侧边角位置。

10、优选地，所述牵引组件为爬绳机。

11、优选地，所述爬绳机的出绳端设有用于导向牵引绳的导向管。

12、优选地，所述爬绳机设置在机器人本体上，所述牵引绳的长度不小于幕墙的高度，所述牵引绳的一端与幕墙的顶部连接，所述牵引绳的另一端穿过爬绳机后自由下垂，或者，所述牵引绳的另一端穿过爬绳机后连接幕墙的底部或地面。

13、优选地，所述机器人本体上还设有至少一辅助风机，所述辅助风机的风口朝向垂直于机器人本体的底面。

14、优选地，所述机器人本体的前端和/或后端设有清洗机构；所述清洗机构的侧边还设置有若干用于防止卡死的第二滚轮，所述第二滚轮不超出机器人本体的底部；所述清洗机构外侧还设有用于感知障碍物的触障轮以及用于判断机器人过障情况的测距传感器。

15、本技术具有以下有益效果：

16、本技术通过过障驱动件驱动第一滚轮伸出机器人本体的底部，在机器人本体不吸附幕墙的时候将其抬高，通过牵引机构可以保证机器人本体不吸附幕墙时也不会掉落，同时，通过牵引机构牵拉为机器人本体提供行走的动力，而第一滚轮的设置可以使得机器人本体在牵拉动力下顺利越过障碍。在机器人本体过障完成后，过障驱动件驱使第一滚轮缩回，不会干涉机器人本体正常工作。本技术机器人在遇障时只需要使得机器人本体释放真空，同时将第一滚轮伸出即可过障，方便快速。此外，牵引机构在机器人本体正常工作时也能起到保险的作用。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种幕墙过障机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的幕墙过障机器人，其特征在于：所述过障机构还包括一同步杆，所述第一滚轮转动连接在同步杆上，所述过障驱动件驱动同步杆移动。

3.根据权利要求2所述的幕墙过障机器人，其特征在于：所述过障机构还包括至少一导向组件，所述导向组件包括导轨和导块，所述导轨锁固在机器人本体上，且所述导轨不伸出机器人本体的底部；所述导块与导轨滑动连接，且所述导块与同步杆锁固。

4.根据权利要求1所述的幕墙过障机器人，其特征在于：所述过障机构的数量为两套，并分别设置在机器人本体的两侧，同一所述过障机构的第一滚轮间隔设置，且同一所述过障机构的第一滚轮的连线方向与第一滚轮的滚动方向一致。

5.根据权利要求1所述的幕墙过障机器人，其特征在于：所述牵引机构设置有两组，且所述牵引组件设置在机器人本体两侧时，其中一所述牵引绳连接至幕墙顶部的左侧边角位置，另一所述牵引绳连接至幕墙顶部的右侧边角位置；所述牵引组件设置在幕墙顶部时，其中一所述牵引组件位于幕墙顶部的左侧边角位置，另一所述牵引组件位于幕墙顶部的右侧边角位置。

6.根据权利要求1所述的幕墙过障机器人，其特征在于：所述牵引组件为爬绳机。

7.根据权利要求6所述的幕墙过障机器人，其特征在于：所述爬绳机的出绳端设有用于导向牵引绳的导向管。

8.根据权利要求6所述的幕墙过障机器人，其特征在于：所述爬绳机设置在机器人本体上，所述牵引绳的长度不小于幕墙的高度，所述牵引绳的一端与幕墙的顶部连接，所述牵引绳的另一端穿过爬绳机后自由下垂，或者，所述牵引绳的另一端穿过爬绳机后连接幕墙的底部或地面。

9.根据权利要求1所述的幕墙过障机器人，其特征在于：所述机器人本体上还设有至少一辅助风机，所述辅助风机的风口朝向垂直于机器人本体的底面。

10.根据权利要求1所述的幕墙过障机器人，其特征在于：所述机器人本体的前端和/或后端设有清洗机构；所述清洗机构的侧边还设置有若干用于防止卡死的第二滚轮，所述第二滚轮不超出机器人本体的底部；所述清洗机构外侧还设有用于感知障碍物的触障轮以及用于判断机器人过障情况的测距传感器。

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【技术特征摘要】

1.一种幕墙过障机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的幕墙过障机器人，其特征在于：所述过障机构还包括一同步杆，所述第一滚轮转动连接在同步杆上，所述过障驱动件驱动同步杆移动。

3.根据权利要求2所述的幕墙过障机器人，其特征在于：所述过障机构还包括至少一导向组件，所述导向组件包括导轨和导块，所述导轨锁固在机器人本体上，且所述导轨不伸出机器人本体的底部；所述导块与导轨滑动连接，且所述导块与同步杆锁固。

4.根据权利要求1所述的幕墙过障机器人，其特征在于：所述过障机构的数量为两套，并分别设置在机器人本体的两侧，同一所述过障机构的第一滚轮间隔设置，且同一所述过障机构的第一滚轮的连线方向与第一滚轮的滚动方向一致。

5.根据权利要求1所述的幕墙过障机器人，其特征在于：所述牵引机构设置有两组，且所述牵引组件设置在机器人本体两侧时，其中一所述牵引绳连接至幕墙顶部的左侧边角位置，另一所述牵引绳连接至幕墙顶部的右侧边角位置；所述牵引组件设置在幕墙顶部时，其中一所述牵引组件位于幕墙顶部的左侧边角位...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘昌臻，刘振鑫，
申请(专利权)人：厦门华蔚物联网科技有限公司，
类型：新型
国别省市：