一种空中载人机器人及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种空中载人机器人，包括座椅，安装在座椅上的控制器、六组抓绳机及六组绳体，六组抓绳机包括三组上抓绳机及三组下抓绳机，三组上抓绳机安装在座椅上方，三组下抓绳机安装在座椅下方或者安装于地面上；六组绳体与六组抓绳机一一对应连接，六组绳体包括三组天索绳以及三组地索绳，六组绳体均包括固定端和自由端；天索绳的固定端拉紧固定于建筑物上方，自由端穿过对应的上抓绳机并向下垂放；三组下抓绳机安装在座椅下方时，地索绳的固定端拉紧固定于地面；三组下抓绳机安装于地面上时，地索绳的固定端拉紧固定于座椅下方，控制器控制抓绳机。本发明专利技术可以实现在高空中稳定的载人，且可以将人移动至高空的各个位置上。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能机器人领域，具体为一种空中载人机器人及其控制方法。

技术介绍

1、现有的高空作业，如高空清洗作业，主要在载人的座椅上方悬挂保险绳，作业人员(蜘蛛人)通过一根保险绳把自己悬挂在几层、十几层、甚至几十层高的大楼外，从楼顶开始缓缓下滑，然后清洗楼层的玻璃和外墙，十分危险，且仅能在竖直方向的一列进行作业，要清洗整面幕墙，需要反复移动保险绳的位置，或者多人同时进行清洗。

2、公开号为：cn106917514a公开了一种蜘蛛人吊绳装置，虽然加装了安全装置，但是同样存在需要反复移动保险绳的位置进行清洗的问题。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种空中载人机器人及其控制方法，以实现在高空中稳定的载人，且可以将人移动至高空的各个位置上。本专利技术采用以下技术方案：

2、本专利技术公开了一种空中载人机器人，包括座椅，安装在座椅上的控制器、六组抓绳机及六组绳体，所述六组抓绳机包括三组上抓绳机及三组下抓绳机，所述三组上抓绳机安装在座椅上方，所述三组下抓绳机安装在座椅下方或者安装于地本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种空中载人机器人，其特征在于：包括座椅，安装在座椅上的控制器、六组抓绳机及六组绳体，

2.如权利要求1所述的空中载人机器人，其特征在于：所述的三组上抓绳机为第一上抓绳机、第二上抓绳机和第三上抓绳机，对应的三组天索绳分别为第一天索绳、第二天索绳和第三天索绳；所述第一上抓绳机和第二上抓绳机位于座椅的上方两侧靠近墙面的内侧边，第三上抓绳机位于第一上抓绳机和第二上抓绳机的中心所在连线的远离墙面的外侧边；

3.如权利要求1所述的空中载人机器人，其特征在于：所述座椅上安装有用于感应座椅姿态和坐标位置的传感器。

4.如权利要求1所述的空中载人机器人，其特征在于...

【技术特征摘要】

1.一种空中载人机器人，其特征在于：包括座椅，安装在座椅上的控制器、六组抓绳机及六组绳体，

2.如权利要求1所述的空中载人机器人，其特征在于：所述的三组上抓绳机为第一上抓绳机、第二上抓绳机和第三上抓绳机，对应的三组天索绳分别为第一天索绳、第二天索绳和第三天索绳；所述第一上抓绳机和第二上抓绳机位于座椅的上方两侧靠近墙面的内侧边，第三上抓绳机位于第一上抓绳机和第二上抓绳机的中心所在连线的远离墙面的外侧边；

3.如权利要求1所述的空中载人机器人，其特征在于：所述座椅上安装有用于感应座椅姿态和坐标位置的传感器。

4.如权利要求1所述的空中载人机器人，其特征在于：所述坐椅下方靠近墙面的内侧边设置有搁脚板，远离墙面的外侧边设置有若干支撑脚，坐椅前面设有活动保险横杆。

5.一种空中载人机器人的控制方法，其特征在于：采用权利要求1～4任一项所述的空中载人机器人，依照下列步骤进行控制：

6.如权利要求5所述的空中载人机器人的控制方法，其特征在于：步骤s6中，根据六组绳体拉紧段的收放长度，计算在预定时间t内，各绳体的收放速度，控制各抓绳机按各自的收放速度移动绳体，座椅即移动至目标位置。

7.如权利要求5所述的空中载人机器人的控制方法，其特征在于：所述的三组上抓绳机为第一上抓绳机、第二上抓绳机和第三上抓绳机，对应的三组天索绳分别为第一天索绳、第二天索绳和第三天索绳；所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘昌臻，
申请(专利权)人：厦门华蔚物联网科技有限公司，
类型：发明
国别省市：