多轴上料装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种多轴上料装置，其包括：上料机械手以及若干料盘；上料机械手包括：第一机械臂、一端与第一机械臂的一端枢转连接的第二机械臂、一端与第二机械臂另一端相连接的第三机械臂以及与第三连接臂另一端相的抓料机构；抓料机构包括：吸附料盘的吸盘、抓取料盘上产品的夹爪以及定位检测组件，夹爪设置于相对吸盘的非干涉位置上，定位检测组件设置于吸盘的一侧；上料机械手的周侧设置有至少两个上料区域，任一上料区域设置有以层叠方式放置的多个料盘，上料机械手分别于每一上料区域与接收上料产品流水线之间进行往复运动。本发明专利技术具有多维运动转轴，可实现多个料盘上的瓶类产品的快速上料，且其上料精度较高，并可同时完成承载瓶类产品的料盘的下料。

Multi spindle feeding device

The invention provides a multi axis feeding device, which comprises: feeding manipulator and a plurality of trays; feeding manipulator includes: a first mechanical arm pivotally, with one end of the first arm to connect the second mechanical arm, second arm connected at one end and the other end of the third arm and third connect the other end of the arm is grasping feeding mechanism; including grasping feeding mechanism: adsorption plate sucker, grab tray products on the jaw and positioning detection component, non interference position clamping jaws are arranged in opposite side suction, position detection component is arranged on the sucker; there are at least two feeding regional settings the manipulator's side, any material area is provided with a plurality of feeding plate placed in a layered manner, feeding manipulator respectively to each material on the reciprocating movement of the region and between the receiving material product line. The invention has a multi-dimensional moving shaft, which can realize the rapid feeding of the bottle like products on a plurality of material trays, and has higher material feeding accuracy, and can simultaneously complete the blanking of the material tray of the carrying bottle product.

【技术实现步骤摘要】
多轴上料装置
本专利技术涉及一种多轴上料装置，尤其涉及一种适用于对瓶类产品进行上料的多轴上料装置。
技术介绍
目前，对于瓶类产品而言，例如用于盛放涂料等液体物质的包装瓶等，可通过人工的方式实现瓶类产品的周转与上料。然而，人工方式的效率较低，随着自动化技术的发展，人工上料的方式已逐步淘汰，取而代之的是利用机械手臂进行抓料。但是，现有的机械臂抓料时，精度不够，且一次抓料动作完成一个瓶类产品的上料，上料效率相对较低。有鉴于此，针对上述问题，有必要提出进一步的解决方案。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种多轴上料装置及其制造方法，以克服现有技术中存在的不足。为实现上述专利技术目的，本专利技术提供一种多轴上料装置，其包括：上料机械手以及若干料盘；所述上料机械手包括：第一机械臂、一端与所述第一机械臂的一端枢转连接的第二机械臂、一端与所述第二机械臂另一端相连接的第三机械臂以及与所述第三连接臂另一端相的抓料机构；所述抓料机构包括：吸附所述料盘的吸盘、抓取所述料盘上产品的夹爪以及定位检测组件，所述夹爪设置于相对所述吸盘的非干涉位置上，所述定位检测组件设置于所述吸盘的一侧；所述上料机械手的周侧设置有至少两个上料区域，任一上料区域设置有以层叠方式放置的多个料盘，所述上料机械手分别于每一上料区域与接收上料产品流水线之间进行往复运动。作为本专利技术的多轴上料装置的改进，所述上料机械手还包括底座以及设置于所述底座上的支架，所述第一机械臂的另一端与所述支架的上端枢转连接。作为本专利技术的多轴上料装置的改进，所述第一机械臂与所述支架之间通过第一枢转连接件相连接，所述第一枢转连接件的两端分别具有第一枢转轴和第二枢转轴。作为本专利技术的多轴上料装置的改进，所述第二机械臂与所述第一机械臂之间通过第二枢转连接件相连接，所述第二枢转连接件的两端分别具有第三枢转轴和第四枢转轴。作为本专利技术的多轴上料装置的改进，所述第三机械臂与所述第二机械臂之间通过第三枢转连接件相连接，所述第三枢转连接件的两端分别具有第五枢转轴和第六枢转轴。作为本专利技术的多轴上料装置的改进，所述定位检测组件包括以对称方式布置的两个CCD定位仪。作为本专利技术的多轴上料装置的改进，所述吸盘为多个，任一吸盘通过管路与吸气机构相连接。作为本专利技术的多轴上料装置的改进，所述料盘承载产品的表面上设置有与所述吸盘位置相对应的供所述吸盘吸取的点位。作为本专利技术的多轴上料装置的改进，所述夹爪为六个，六个所述夹爪以阵列方式进行排布，任一夹爪包括第一夹臂以及与所述第一夹臂相对设置的第二夹臂，所述第一夹臂和第二夹臂在驱动机构的驱动下相向或相背地进行动作。作为本专利技术的多轴上料装置的改进，所述多轴上料装置还包括用于收集料盘的收纳机构，所述上料机械手分别于每一上料区域与所述收纳机构之间进行往复运动；所述收纳机构包括框架以及分别设置于所述框架和抓料机构上的传感器，所述框架限定以层叠的方式收纳多个料盘的收纳空间，所述框架上的传感器与所述抓料机构上的传感器进行信号传输。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术的多轴上料装置具有多维运动转轴，可实现多个料盘上的瓶类产品的快速上料，且其上料精度较高，并可同时完成承载瓶类产品的料盘的下料。附图说明图1为本专利技术的多轴上料装置一具体实施方式的俯视图；图2为本专利技术的上料机械手中机械臂的立体放大示意图；图3为本专利技术的上料机械手中抓料机构的仰视图；图4为本专利技术的上料机械手中抓料机构的侧视图。具体实施方式下面结合附图所示的各实施方式对本专利技术进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本专利技术的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本专利技术的保护范围之内。如图1所示，本专利技术的多轴上料装置适用于对瓶类产品的快速上料，并可同时完成料盘的下料收集。具体地，所述多轴上料装置包括：上料机械手1以及若干料盘2。所述上料机械手1用于实现瓶类产品的精确抓取及上料，所述料盘2用于承载、周转需要上料的瓶类产品。如图2所示，具体地，所述上料机械手1包括：第一机械臂11、第二机械臂12、第三机械臂13、支架14以及抓料机构15。其中，所述支架14下端固定地设置于底座141上，且所述支架14与所述底座141之间设置有加强筋。所述第一机械臂11用于提供所述抓料机构15的一级传动，所述第一机械臂11的一端与所述支架14的上端枢转连接，为了实现上述枢转连接的目的，所述第一机械臂11与所述支架之间通过第一枢转连接件16相连接。其中，所述第一枢转连接件16的两端分别具有第一枢转轴和第二枢转轴，所述第一枢转轴和第二枢转轴之间具有一夹角。优选地，所述第一枢转轴位于所述第一枢转连接件16与所述支架14的枢转连接端的端面上，所述第二枢转轴位于所述第一枢转连接件16与所述第一机械臂11的枢转连接端的端面上。从而，所述第一机械臂11可沿所述第一枢转轴在平面内进行转动，同时，可沿所述第二枢转轴进行自转。所述第二机械臂12用于提供所述抓料机构15的二级传动，其一端与所述第一机械臂11的另一端枢转连接。为了实现上述枢转连接的目的，所述第二机械臂12与所述第一机械臂11之间通过第二枢转连接件17相连接。其中，所述第二枢转连接件17的两端分别具有第三枢转轴和第四枢转轴，所述第三枢转轴和第四枢转轴之间具有一夹角。优选地，所述第三枢转轴位于所述第二枢转连接件17与所述第一机械臂11的枢转连接端的端面上，所述第四枢转轴位于所述第二枢转连接件17与所述第二机械臂12的枢转连接端的端面上。从而，所述第二机械臂12可沿所述第三枢转轴在平面内进行转动，同时，可沿所述第四枢转轴进行自转。所述第三机械臂13用于提供所述抓料机构15的三级传动，其一端与所述第二机械臂12的另一端枢转连接。为了实现上述枢转连接的目的，所述第三机械臂13与所述第二机械臂12之间通过第三枢转连接件18相连接。其中，所述第三枢转连接件18的两端分别具有第五枢转轴和第六枢转轴，所述第五枢转轴和第六枢转轴之间具有一夹角。优选地，所述第五枢转轴位于所述第三枢转连接件18与所述第二机械臂12的枢转连接端的端面上，所述第六枢转轴位于所述第三枢转连接件18与所述第三机械臂13的枢转连接端的端面上。从而，所述第三机械臂13可沿所述第五枢转轴在平面内进行转动，同时，可沿所述第六枢转轴进行自转。从而，所述第一机械臂11、第二机械臂12、第三机械臂13可按照特定的运动轨迹，驱动所述抓料机构15进行抓料。作为一种机械臂驱动所述抓料机构15进行抓料的实施方式，所述上料机械手1的周侧设置有至少两个上料区域，其中还，任一上料区域设置有以层叠方式放置的多个料盘2，所述上料机械手1可分别于每一上料区域与接收上料产品流水线之间进行往复运动。如图1所示，例如，所述上料区域为两个，两个上料区域A、B布置于所述上料机械手1的左右两侧。此时，本专利技术的多轴上料装置工作时，机械臂按照设定的轨迹驱动所述抓料机构15首先对左侧的上料区域A处的瓶类产品进行上料，此时，所述上料机械手1自上而下逐层抓取料盘2上的瓶类产品，并运送到接收上料产品流水线上。当左侧的上料区域A完成上料后，机械臂再按照设定的轨迹驱动所述抓料机构15对右侧的上料区域B处的瓶类产品进行上料。进一步地，以层叠方式放置的多个料盘的数量可根本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多轴上料装置，其特征在于，所述多轴上料装置包括：上料机械手以及若干料盘；所述上料机械手包括：第一机械臂、一端与所述第一机械臂的一端枢转连接的第二机械臂、一端与所述第二机械臂另一端相连接的第三机械臂以及与所述第三连接臂另一端相的抓料机构；所述抓料机构包括：吸附所述料盘的吸盘、抓取所述料盘上产品的夹爪以及定位检测组件，所述夹爪设置于相对所述吸盘的非干涉位置上，所述定位检测组件设置于所述吸盘的一侧；所述上料机械手的周侧设置有至少两个上料区域，任一上料区域设置有以层叠方式放置的多个料盘，所述上料机械手分别于每一上料区域与接收上料产品流水线之间进行往复运动。

【技术特征摘要】
1.一种多轴上料装置，其特征在于，所述多轴上料装置包括：上料机械手以及若干料盘；所述上料机械手包括：第一机械臂、一端与所述第一机械臂的一端枢转连接的第二机械臂、一端与所述第二机械臂另一端相连接的第三机械臂以及与所述第三连接臂另一端相的抓料机构；所述抓料机构包括：吸附所述料盘的吸盘、抓取所述料盘上产品的夹爪以及定位检测组件，所述夹爪设置于相对所述吸盘的非干涉位置上，所述定位检测组件设置于所述吸盘的一侧；所述上料机械手的周侧设置有至少两个上料区域，任一上料区域设置有以层叠方式放置的多个料盘，所述上料机械手分别于每一上料区域与接收上料产品流水线之间进行往复运动。2.根据权利要求1所述的多轴上料装置，其特征在于，所述上料机械手还包括底座以及设置于所述底座上的支架，所述第一机械臂的另一端与所述支架的上端枢转连接。3.根据权利要求2所述的多轴上料装置，其特征在于，所述第一机械臂与所述支架之间通过第一枢转连接件相连接，所述第一枢转连接件的两端分别具有第一枢转轴和第二枢转轴。4.根据权利要求1所述的多轴上料装置，其特征在于，所述第二机械臂与所述第一机械臂之间通过第二枢转连接件相连接，所述第二枢转连接件的两端分别具有第三枢转轴和第四枢转轴。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚有成，
申请(专利权)人：湃思科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32