无人飞行器及其起落架系统技术方案

一种无人飞行器及其起落架系统。其中，所述起落架系统(1)包括驱动机构(2)、传动机构(31)和多个起落架机构(3)；驱动机构(2)包括驱动电机和与驱动电机保持传动连接的主动轮；传动机构(31)包括由主动轮驱动的轴向传动组件(311)及与轴向传动组件(311)配合的径向传动组件(312)；起落架机构(3)包括与径向传动组件(312)保持传动连接的起落架(33)；驱动电机通过主动轮驱动轴向传动组件(311)沿轴向运动，轴向传动组件(311)带动径向传动组件(312)沿径向运动，从而带动起落架(33)转动以放下或收起。实现了通过一个驱动电机驱动主动轮，从而同时控制多个起落架放下或收起。

Unmanned aerial vehicle (UAV) and landing gear system

Unmanned aerial vehicle and landing gear system thereof. Among them, the landing gear system (1) includes a drive mechanism (2) and a transmission mechanism (31) and a plurality of gear mechanism (3); (2) the driving mechanism comprises a driving motor and a driving motor and keep the drive connection with the driving wheel; transmission mechanism (31) includes an axial drive assembly driven by the driving wheel the (311) and the axial drive assembly (311) with the radial drive assembly (312); landing gear mechanism (3) includes radial drive assembly (312) to keep the transmission gear connection (33); the drive motor drives the driving wheel through the axial drive assembly (311) along the axial direction, the axial drive assembly (311) driven by the radial drive assembly (312) along the radial motion, so as to drive the gear (33) to rotate the fold down. A driving motor is used to drive the driving wheel, thereby controlling a plurality of landing gears to be lowered or retracted.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人飞行器及其起落架系统
本专利技术涉及无人机
，特别涉及一种无人飞行器及其起落架系统。
技术介绍
传统的多旋翼无人飞行器的起落架有两种结构形式，分为不可收放的起落架结构和可收放的起落架结构。不可收放的起落架结构，会导致无人飞行器平时不便于携带的问题，并且当无人飞行器处于飞行状态下会限制摄像机的拍摄角度，进而影响摄像机进行全向拍摄。可收放的起落架结构，通常由固定布置的起落架收放机构进行控制，这种方式的起落架结构重量大且对布置方式有很大限制，通常只适合同时控制两个起落架。并且，起落架与机体刚性连接，降落时容易对机体产生较大冲击。
技术实现思路
本专利技术提供一种无人飞行器及其起落架系统。根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种起落架系统，包括：驱动机构、传动机构和多个起落架机构；所述驱动机构包括驱动电机和与所述驱动电机保持传动连接的主动轮；所述传动机构包括由所述主动轮驱动的轴向传动组件及与所述轴向传动组件配合的径向传动组件；所述起落架机构包括与所述径向传动组件保持传动连接的起落架；所述驱动电机通过所述主动轮驱动所述轴向传动组件沿轴向运动，所述轴向传动组件带动所述径向传动组件沿径向运动，从而带动所述起落架转动以放下或收起。根据本专利技术实施例的第二方面，提供一种无人飞行器，包括：机身和如上所述的起落架系统，所述起落架系统与所述机身相连接。本专利技术的起落架系统，通过一个驱动电机驱动主动轮控制轴向传动组件沿轴向运动，再由轴向传动组件带动径向传动组件沿径向运动，从而实现同时带动多个起落架转动以放下或收起，可以降低起落架系统的整体重量，使设置该起落架系统的无人飞行器便于携带，以及能够无人飞行器在飞行状态下避免起落架遮挡摄像机的拍摄角度。本专利技术的无人飞行器，通过起落架系统的驱动电机驱动主动轮控制轴向传动组件沿轴向运动，再由轴向传动组件带动径向传动组件沿径向运动，从而实现同时带动多个起落架转动以放下或收起，使无人飞行器更加便于携带，以及能够无人飞行器在飞行状态下避免起落架遮挡摄像机的拍摄角度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一实施例示出的起落架系统的俯视图。图2是图1所示的起落架系统沿A-A方向的剖面示意图。图3是图2所示的起落架系统中起落架放下且未落地状态的示意图。图4是图2所示的起落架系统中起落架放下且落地状态的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本专利技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本专利技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本专利技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。在本专利技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。下面结合附图，对本专利技术的无人飞行器及其起落架系统进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。本专利技术实施例提供一种起落架系统，包括：驱动机构、传动机构和多个起落架机构。其中，所述驱动机构包括驱动电机和与所述驱动电机保持传动连接的主动轮。所述传动机构包括由所述主动轮驱动的轴向传动组件及与所述轴向传动组件配合的径向传动组件。所述起落架机构包括与所述径向传动组件保持传动连接的起落架。轴向传动组件和径向传动组件的数量与起落架的数量一一对应。起落架收放时，所述驱动电机通过所述主动轮驱动所述轴向传动组件沿轴向运动，所述轴向传动组件带动所述径向传动组件沿径向运动，从而带动所述起落架转动以放下或收起。本专利技术的起落架系统，通过一个驱动电机驱动主动轮控制轴向传动组件沿轴向运动，再由轴向传动组件带动径向传动组件沿径向运动，从而实现同时带动多个起落架转动以放下或收起，可以降低起落架系统的整体重量，使设置该起落架系统的无人飞行器便于携带，以及能够无人飞行器在飞行状态下避免起落架遮挡摄像机的拍摄角度。需要说明的是，本专利技术的起落架系统，驱动电机和主动轮驱动轴向传动组件沿轴向运动的传动方式至少可以包括以下四种传动方式。下面通过具体实施例，分别对驱动电机和主动轮驱动轴向传动组件沿轴向运动的四种传动方式进行详细介绍。第一种驱动方式：驱动电机和主动轮采用驱动齿轮和齿轮皮带相配合的传动方式驱动轴向传动组件沿轴向运动。参见图1至图4所示，在该第一种驱动方式中，本专利技术的起落架系统1，包括：驱动机构2、传动机构31和多个起落架机构3。所述驱动机构2包括驱动电机和与所述驱动电机保持传动连接的主动轮。所述传动机构31包括由所述主动轮驱动的轴向传动组件311及与所述轴向传动组件311配合的径向传动组件312。所述起落架机构3包括与所述径向传动组件312保持传动连接的起落架33。轴向传动组件311和径向传动组件312的数量与起落架33的数量一一对应。起落架33收放时，所述驱动电机通过所述主动轮驱动所述轴向传动组件311沿轴向(图2中所示为沿X方向)运动，所述轴向传动组件311带动所述径向传动组件312沿径向(图2中所示为沿Y方向)运动，从而带动所述起落架33转动以放下或收起。其中，所述主动轮为驱动齿轮21，所述驱动电机2还包括与所述驱动齿轮21保持传动连接的齿轮皮带22，所述齿轮皮带22与所述轴向传动组件311保持传动连接。起落架33收放时，所述驱动齿轮21驱动所述齿轮皮带22沿轴向转动，所述齿轮皮带22带动所述轴向传动组件311沿轴向运动，从而带动所述径向传动组件312沿径向运动，进而带动所述起落架33转动以放下或收起。需要说明的是，所述齿轮皮带22可以采用各种形式，例如方型齿输送带、全圆弧齿输送带、半圆弧齿输送带等，本专利技术中所述齿轮皮带22的形式不受限制。另外，所述齿轮皮带22也可以采用各种材质，例如棉帆布输送带、尼龙(NN)输送带、聚酯类(EP)输送带、塑料(PVC或者PVG)输送带等，本专利技术中所述齿轮皮带22的材质同样不受限制。参见图2所示，在本专利技术一实施方式中，所述轴向传动组件311包括沿轴向设置并与所述径向传动组件312配合的圆柱齿轮3111，所述圆柱齿轮3111与所述齿轮皮带22保持传动连接。起落架33收放时，所述驱动齿轮21驱动所述齿轮皮带22沿轴向转动，所述齿轮皮带22带动所述圆柱齿轮3111沿轴向运动，从而带动所述径向传动组件312沿径向运动，进而带动所述起落架33转动以放下或收起。进一步地，所述轴向传动组件311还包括：与所述圆柱齿轮3111连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种起落架系统，其特征在于，包括：驱动机构、传动机构和多个起落架机构；所述驱动机构包括驱动电机和与所述驱动电机保持传动连接的主动轮；所述传动机构包括由所述主动轮驱动的轴向传动组件及与所述轴向传动组件配合的径向传动组件；所述起落架机构包括与所述径向传动组件保持传动连接的起落架；所述驱动电机通过所述主动轮驱动所述轴向传动组件沿轴向运动，所述轴向传动组件带动所述径向传动组件沿径向运动，从而带动所述起落架转动以放下或收起。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种起落架系统，其特征在于，包括：驱动机构、传动机构和多个起落架机构；所述驱动机构包括驱动电机和与所述驱动电机保持传动连接的主动轮；所述传动机构包括由所述主动轮驱动的轴向传动组件及与所述轴向传动组件配合的径向传动组件；所述起落架机构包括与所述径向传动组件保持传动连接的起落架；所述驱动电机通过所述主动轮驱动所述轴向传动组件沿轴向运动，所述轴向传动组件带动所述径向传动组件沿径向运动，从而带动所述起落架转动以放下或收起。2.根据权利要求1所述的起落架系统，其特征在于，所述主动轮为驱动齿轮，所述驱动电机还包括与所述驱动齿轮保持传动连接的齿轮皮带，所述齿轮皮带与所述轴向传动组件保持传动连接；所述驱动齿轮驱动所述齿轮皮带沿轴向转动，所述齿轮皮带带动所述轴向传动组件沿轴向运动，从而带动所述径向传动组件沿径向运动。3.根据权利要求2所述的起落架系统，其特征在于，所述轴向传动组件包括沿轴向设置并与所述径向传动组件配合的圆柱齿轮，所述圆柱齿轮与所述齿轮皮带保持传动连接；所述驱动齿轮驱动所述齿轮皮带沿轴向转动，所述齿轮皮带带动所述圆柱齿轮沿轴向运动，从而带动所述径向传动组件沿径向运动。4.根据权利要求3所述的起落架系统，其特征在于，所述轴向传动组件还包括：与所述圆柱齿轮连接的第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述圆柱齿轮同轴设置；所述齿轮皮带驱动所述圆柱齿轮和所述第一锥齿轮沿轴向转动，所述第一锥齿轮驱动所述径向传动组件沿径向运动。5.根据权利要求4所述的起落架系统，其特征在于，所述径向传动组件包括：沿径向设置的第二锥齿轮以及与所述第二锥齿轮连接的推拉组件，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮保持传动连接，所述推拉组件与所述起落架保持传动连接；所述齿轮皮带驱动所述圆柱齿轮和所述第一锥齿轮沿轴向转动，所述第一锥齿轮驱动所述第二锥齿轮沿径向转动，所述第二锥齿轮驱动所述推拉组件沿径向运动，从而带动所述起落架转动以放下或收起。6.根据权利要求5所述的起落架系统，其特征在于，所述推拉组件包括与所述第二锥齿轮连接的螺杆以及与所述螺杆保持螺纹连接的推拉件，所述推拉件与所述起落架保持传动连接；所述第一锥齿轮驱动所述第二锥齿轮沿径向转动，从而带动所述推拉件相对所述螺杆沿径向运动。7.根据权利要求6所述的起落架系统，其特征在于，所述推拉件包括套设于所述螺杆的螺纹套筒以及与所述螺纹套筒连接的顶杆，所述顶杆与所述起落架保持传动连接；所述第一锥齿轮驱动所述第二锥齿轮沿径向转动，带动所述螺纹套筒相对所述螺杆沿径向运动，从而带动所述顶杆沿径向运动。8.根据权利要求3所述的起落架系统，其特征在于，所述齿轮皮带为环形齿轮皮带；所述起落架为四个，所述圆柱齿轮的数量与所述起落架的数量一一对应，四个所述圆柱齿轮均匀布设于所述环形齿轮皮带的四角位置。9.根据权利要求2所述的起落架系统，其特征在于，所述齿轮皮带为环形齿轮皮带，所述齿轮皮带的内表面设有从动齿，所述轴向传动组件位于所述齿轮皮带的内圈，并与所述从动齿相配合。10.根据权利要求9所述的起落架系统，其特征在于，所述驱动齿轮设置于所述齿轮皮带的内圈；所述驱动齿轮的外表面设有与所述从动齿相配合的驱动齿。11.根据权利要求2所述的起落架系统，其特征在于，所述齿轮皮带为环形齿轮皮带，所述驱动机构还包括用以张紧所述齿轮皮带的定位销，所述齿轮皮带绕设于所述定位销。12.根据权利要求2所述的起落架系统，其特征在于，所述齿轮皮带为环形齿轮皮带，所述驱动机构还包括用以张紧所述齿轮皮带的调整轮，所述调整轮抵靠设置于所述齿轮皮带的内侧或外侧。13.根据权利要求2所述的起落架系统，其特征在于，还包括限位机构，所述限位机构包括限位开关和与所述限位开关相适配的限位块，所述限位块设置于所述齿轮皮带上。14.根据权利要求13所述的起落架系统，其特征在于，所述限位开关包括所述第一限位开关和所述第二限位开关，所述限位块位于所述第一限位开关和所述第二限位开关之间。15.根据权利要求1所述的起落架系统，其特征在于，所述主动轮为主动链轮，所述驱动机构还包括与所述主动链轮保持传动连接的链条，所述链条与所述轴向传动组件保持传动连接；所述主动链轮驱动所述链条沿轴向转动，所述链条带动所述轴向传动组件沿轴向运动，从而带动所述径向传动组件沿径向运动。16.根据权利要求15所述的起落架系统，其特征在于，所述轴向传动组件包括沿轴向设置并与所述径向传动组件配合的从动链轮，所述从...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘利剑，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44