多关节机器人及其模块制造技术

多关节机器人具备：基台；和支持于基台的两个以上的模块。两个以上的模块的各者具有：支持构件；连接构件，能绕第一轴线转动地支持于支持构件；以及第一驱动装置，设置于连接构件且使该连接构件相对于支持构件绕第一轴线转动。

Multi joint robot and its module

A multi joint robot consists of a base, and more than two modules that support the base. Each person has more than two modules: support component; the connection member can rotate around the first axis is supported on the support member; and a first driving device is arranged on the connecting member and the connection member relative to the support member to rotate around a first axis.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】多关节机器人及其模块
本专利技术涉及多关节机器人及形成该多关节机器人所具备的连接部中的至少一个的模块。
技术介绍
以往，已知由多个臂单元连结而成的多关节机器人。例如，专利文献1已揭示多关节机器人，该多关节机器人具备多个由与基台相同粗细的圆柱状基轴部、介由滚珠轴承转动自如地与形成于基轴部的D字形臂配置槽连结的第一臂构件、和转动自如地与第一臂构件连结的第二臂构件所组成的臂单元，可将多个臂单元中一个臂单元的基轴部和其它臂单元的基轴部装卸自如地结合。根据该多关节机器人，基本上为具备多个臂单元的多腕类型，同时视需要还可改为仅一个臂单元的单腕类型机器人，此效果广受好评。现有技术文献：专利文献：专利文献1：日本特开平2-198782号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题：上述专利文献1的多关节机器人，虽可增减臂单元，但不具备根据需求重组臂单元本身的自由度。解决问题的手段：为了便于多关节机器人的客制化，本申请的专利技术人想到将多关节机器人模块化。而且，可藉由根据需求将一个模块及连接构件、或两个以上的模块进行组合，以此构成多关节机器人。本专利技术一形态的多关节机器人的模块，具备：支持构件；连接构件，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多关节机器人的模块，具备：支持构件；连接构件，能绕第一轴线转动地支持于所述支持构件；以及第一驱动装置，设置于所述连接构件且使该连接构件相对于所述支持构件绕所述第一轴线转动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种多关节机器人的模块，具备：支持构件；连接构件，能绕第一轴线转动地支持于所述支持构件；以及第一驱动装置，设置于所述连接构件且使该连接构件相对于所述支持构件绕所述第一轴线转动。2.根据权利要求1所述的多关节机器人的模块，其特征在于，所述模块能够和具有与所述模块实质上相同的结构的其它模块连结；在所述模块的所述连接构件上，规定有支持部，该支持部用于以使所述第一轴线彼此实质上一致的形式对所述其它模块的所述支持构件进行支持。3.根据权利要求1所述的多关节机器人的模块，其特征在于，所述模块能够和具有与所述模块实质上相同的结构的其它模块连结；在所述模块的所述连接构件上，规定有支持部，该支持部用于以使所述第一轴线彼此实质上不一致的形式对所述其它模块的所述支持构件进行支持。4.根据权利要求1所述的多关节机器人的模块，其特征在于，还具备：轴构件，能绕与所述第一轴线平行的第二轴线转动地支持于所述连接构件；以及第二驱动装置，设置于所述连接构件且使所述轴构件相对于所述连接构件绕所述第二轴线转动。5.根据权利要求1～4中任一项所述的多关节机器人的模块，其特征在于，所述第一驱动装置具有设置于所述支持构件的第一齿轮、伺服马达、以及包含与所述第一齿轮啮合的第二齿轮且介由所述第二齿轮将所述伺服马达的输出向所述第一齿轮传递的动力传递机构。6.一种多关...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本康彦，稻田隆浩，坂东贤二，田中良明，村上润一，日比野聪，岩崎友希男，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP