双臂机器人制造技术

双臂机器人具备第一臂及第二臂，该第一臂及第二臂分别具有能绕第一轴线转动的第一连接部、以及能转动地与所述第一连接部连结且规定有末端执行器安装部的第二连接部。又，所述第一臂的所述第一连接部和所述第二臂的所述第一连接部在所述第一轴线的延伸方向上分离地配设。而且，所述第一臂的所述第二连接部及所述第二臂的所述第二连接部位于所述第一臂的所述第一连接部和所述第二臂的所述第一连接部之间的在所述第一轴线的延伸方向上的间隙，且以使所述末端执行器安装部彼此在所述第一轴线的延伸方向上的位置实质上相同的形式配设。

two-arm robot

The arms of the robot with the first arm and the two arm, the first arm and the two arm are respectively provided with a first connecting part, and can rotate around a first axis and the first connection part is connected and rotatably provided end effector mounting part second connecting part. Furthermore, the first connecting part of the first arm and the first connecting part of the second arm are arranged separately in the extended direction of the first axis. Moreover, clearance of the second and the second connecting part of the first arm and the second arm junction is located on the first arm of the first connecting portion and the second arm of the first connection part between the first axis of the extending direction, and to make the the end actuator is installed each other in the direction of the real position of the first axis on the same form with.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】双臂机器人
本专利技术涉及具备两个机械臂的双臂机器人。
技术介绍
以往，已知有一种相对于一个支持体具备两个机械臂的双臂机器人(也可称为doublearm机器人、duelarm机器人)。例如，专利文献1的图2揭示了一种产业用机器人，其中，多个机械臂以上-下的关系以规定的高低段差地配设于竖立设置在固定基台的支柱上，该多个机械臂各自独立水平旋转及水平伸缩自如地构成。现有技术文献：专利文献：专利文献1：日本特开昭59-7573号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题：如上所述的双臂机器人中，左右两个机械臂可独立作业也可协同作业。在作业时，在各机械臂的梢端安装与作业相对应的末端执行器。作为两个机械臂的协同作业的一例，例如有藉由两个末端执行器在两点保持板状工件并将其抬起，以移动该板状工件的搬送作业。在该搬送作业中，例如藉由使两个末端执行器相对于板状工件的作用点的高度位置一致，以使板状工件在维持水平姿势的状态下被搬送。专利文献1所记载的以往的双臂机器人中，由于两个机械臂的基部配置于同一轴轴线上，因此无法使两个机械臂的第一连接部彼此的高度一致。而且，一方的机械臂和另一方的机械臂的梢端彼此之间也会产生本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双臂机器人，具备：第一臂及第二臂，该第一臂及第二臂分别具有能绕第一轴线转动的第一连接部、以及能转动地与所述第一连接部连结且规定有末端执行器安装部的第二连接部；所述第一臂的所述第一连接部和所述第二臂的所述第一连接部在所述第一轴线的延伸方向上分离地配设；所述第一臂的所述第二连接部及所述第二臂的所述第二连接部位于所述第一臂的所述第一连接部和所述第二臂的所述第一连接部之间的在所述第一轴线的延伸方向上的间隙，且以使所述末端执行器安装部彼此在所述第一轴线的延伸方向上的位置实上质相同的形式配设。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种双臂机器人，具备：第一臂及第二臂，该第一臂及第二臂分别具有能绕第一轴线转动的第一连接部、以及能转动地与所述第一连接部连结且规定有末端执行器安装部的第二连接部；所述第一臂的所述第一连接部和所述第二臂的所述第一连接部在所述第一轴线的延伸方向上分离地配设；所述第一臂的所述第二连接部及所述第二臂的所述第二连接部位于所述第一臂的所述第一连接部和所述第二臂的所述第一连接部之间的在所述第一轴线的延伸方向上的间隙，且以使所述末端执行器安装部彼此在所述第一轴线的延伸方向上的位置实上质相同的形式配设。2.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于，所述第一臂的所述第二连接部支持于第一突出构件，该第一突出构件在从与所述第一轴线正交的方向观看时，从所述第一臂的所述第一连接部朝向所述第二臂的所述第一连接部的方向突出；所述第二臂的所述第二连接部支持于第二突出构件，该第二突出构件在从与所述第一轴线正交的方向观看时，从所述第二臂的所述第一连接部朝向所述第一臂的所述第一连接部的方向突出。3...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本康彦，稻田隆浩，坂东贤二，田中良明，村上润一，日比野聪，岩崎友希男，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP