制药用倒料机械手制造技术

本发明专利技术涉及钢铁生产用设备。一种制药用倒料机械手，包括若干手臂，手臂包括沿中轴轴向依次设置的外第一杆、内第一杆和、内第二杆和外第二杆；一节手臂的内第一杆、内第二杆、外第一杆和外第二杆一一对应地同另一节手臂的外第一杆外第二杆、内第一杆和内第二杆球面铰接在一起，内第一杆的两个铰接点之间的距离小于内第二杆的两个铰接点之间的距离，首节手臂同首段连接座总成连接在一起、末节手臂同末段连接座总成连接在一起，末端连接座支撑通过螺丝配合螺母连接有料桶。本发明专利技术具有料桶安装拆卸方便且只需要一个驱动结构即能够驱动各节手臂进行伸缩的优点，用于解决制药过程中通过人工输送原料到料斗时所存在的费力的问题。

Pharmaceutical dumping manipulator

The invention relates to equipment for iron and steel production. By pouring a mechanical hand of pharmaceuticals, including several arms, arms arranged sequentially along the central axis of the first axial rod, rod, and the first second bar and second bar; a section of the arm in the first bar, second bar, the first rod and the second rod are in one-to-one correspondence with another day the first second lever arm rod, the first rod and the second rod spherical hinged together, the distance between the two hinge points in the first shot of the distance between the two hinge points less than second bar in the first section, the arm with first connecting seat assembly connected together, the distal arm with terminal connection seat assembly connected together through the connecting seat support end matched with the screw nuts with a barrel. The invention has the advantages of convenient installation and disassembly and the barrel needs only one driver to drive the arm structure of telescopic advantages, laborious problem existing in artificial transportation of raw materials into the hopper for solution through the pharmaceutical process.

【技术实现步骤摘要】
制药用倒料机械手
本专利技术涉及制药设备，尤其涉及一种制药用倒料机械手。
技术介绍
在制药的过程中，有时需要将物料从低处输送到高处然后倒入相应设备中（如搅拌桶、粉碎机灯）。现有的方法为通过提升机将物料提升到高处，然后通过人工将物料倒入对应设备。因此现有方法进行倒料时费力。
技术实现思路
本专利技术提供了一种料桶安装拆卸方便且只需要一个驱动结构即能够驱动各节手臂进行伸缩的制药用倒料机械手，用于解决制药过程中通过人工输送原料到料斗时所存在的费力的问题。以上技术问题是通过下列技术方案解决的：一种制药用倒料机械手，包括两个连接座总成和若干节依次连接在一起的手臂，所述手臂包括中轴，所述中轴的一端转动连接有内第一杆和外第一杆、另一端转动连接有内第二杆和外第二杆；相邻两节手臂，一节手臂的内第一杆同另一节手臂的外第一杆球面铰接在一起、一节手臂的内第二杆同另一节手臂的外第二杆球面铰接在一起、一节手臂的外第一杆同另一节手臂的内第一杆球面铰接在一起、一节手臂的外第二杆同另一节手臂的内第二杆球面铰接在一起，所述内第一杆的两个铰接点之间的距离小于所述内第二杆的两个铰接点之间的距离，所述连接座总成包括固定座、设置在固定座上的滑轨和滑动连接在滑轨上的活动座；所述两个连接座总成中的一个连接座总成的固定座同所述手臂中的第一节手臂的内第一杆和内第二杆连接在一起、活动座同所述手臂中的第一节手臂的外第一杆和外第二杆连接在一起，所述两个连接座总成中的另一个连接座总成的固定座同所述手臂中的最后一节手臂的内第一杆和内第二杆连接在一起、活动座同所述手臂中的最后一节手臂的外第一杆和外第二杆连接在一起，同最后一节手臂连接在一起的连接座总成的固定座通过螺丝配合锁紧连接有料桶。使用时，将本专利技术通过首段连接座总成的固定座固定在低处。输送料的动作过程为：首先通过驱动机构驱动活动座滑动使得首节手臂的内第一杆以中轴为轴转动而相对于外第一杆分开，首节手臂驱动其它各节手臂联动而产生同样的动作，作用的结果为各节机械手叠接在一起，使得料桶以进料口朝上的方式且处于较低的位置，然后像现有的方法一样使得原料输入到料桶内，然后驱动机构驱动活动座反向滑动，滑动的结果为驱动首节手臂的内第一杆以中轴为轴转动而相对于外第一杆合拢，首节手臂驱动其它各节手臂联动而产生同样的动作，动作的结果为各节手臂朝上朝向粉碎机侧的类弧形倾斜上升，使得料桶产生倾斜的同时上升到需要输入物料的设备的进料口上方且将物料倾倒到进料口内。料桶通过螺丝配合螺母同固定座连接在一起，安装拆卸时方便。作为优选，所述手臂还包括位于所述中轴一端的两个第一限位块和位于主轴另一端的两个第二限位块，所述内第一杆和外第一杆位于所述两个第一限位块之间，所述内第二杆和外第二杆位于所述两个第二限位块之间。能够有效第一杆和第二杆沿中轴的轴向产生移位而卡死。作为优选，所述中轴的一端还设有第一隔离块、另一端设有第二隔离块，所述第一隔离块位于所述内第一杆和外第一杆之间，所述第二隔离块位于所述内第二杆和外第二杆之间。能够降低内第一杆和外第一杆以中轴为轴转动时的阻力，降低内第二杆和外第二杆以中轴为轴转动时的阻力。作为优选，所述外第一杆的两端都球面铰接有连接头，所述连接头设有螺纹头，所述外第一杆的两端通过所述连接头同相邻的手臂的内第一杆的螺纹孔螺纹连接在一起，所述内第一杆的螺纹孔的轴线同内第一杆所在的中轴的轴线平行，所述外第二杆的两端都球面铰接有连接头，所述连接头设有螺纹头，所述外第二杆的两端通过所述连接头同相邻的手臂的内第二杆的螺纹孔螺纹连接在二起，所述内第二杆的螺纹孔的轴线同内第二杆所在的中轴的轴线平行。能够使得各节手臂更为紧凑地收拢。作为优选，所述两个连接座总成中的一个连接座总成设有驱动所述活动座在所述滑轨上滑动的驱动机构。作为优选，所述驱动机构为气缸。作为另一优选，所述驱动机构包括过载位设定弹簧、过载位检测开关、控制单元、驱动电机和螺纹连接在所述活动座的沿滑轨延伸方向延伸的丝杆，所述丝杆上设有从动斜齿轮，所述驱动电机的动力输出轴上轴向可滑动地套设有主动斜齿轮，所述从动斜齿轮同主动斜齿轮啮合在一起，所述主动斜齿轮的两端通过所述过载位设定弹簧支撑在所述驱动电机的动力输出轴上，当丝杆所驱动的载荷达到设定上限值时主动斜齿轮所处的位置为过载位；所述过载位检测开关检测主动斜齿轮是否位于过载位；所述第一控制单元用于当过载位检测开关检测到主动斜齿轮位于过载位时使驱动电机停止；所述主动斜齿轮位于所述过载位时、主动斜齿轮和从动斜齿轮啮合在一起。使用时，通过驱动电机驱动丝杆转动，丝杆转动时驱动活动座在滑轨上平移，从而实现手臂的收缩。该驱动机构过载后能够自动停止，即实现了过载保护。“所述主动斜齿轮位于所述过载位时、主动斜齿轮和从动斜齿轮啮合在一起”，能够产生运行时的平稳性好的有益效果，过载位时如果脱开，则脱开与合上的过程中会产生较大的抖动，容易导致齿轮损坏且噪音大。本专利技术还包括给所述滑轨添加润滑油的加油嘴，所述加油嘴包括柱形结构的加油嘴本体，所述加油嘴本体内设有流道，所述流道内设有过滤板，所述过滤板设有若干过孔，所述过滤板朝向流道的进口端的一侧设有锥形凹坑、另一侧设有清污电机，所述过孔设置在所述锥形凹坑内，所述清污电机的转轴伸入到所述锥形凹坑内且连接有若干毛刷固定杆，所述毛刷固定杆设有若干可伸入到所述过孔内的弹性刷毛。使用时使加油嘴的流道进口端同输油装置连接在一起，来实现对滑轨的润滑。本加油嘴输油过滤板，能够防止润滑油中的固体杂物输送到滑轨上而影响润滑效果。设置凹坑，能够对拦截的载物进行收集。设置电机驱动毛刷灯机构，能够起到疏通过孔而防止堵塞的作用。作为优选，所述过孔沿毛刷固定杆转动方向的前方设有泄污杆，所述泄污杆同所述锥形凹坑的壁之间形成拉环，所述弹性刷毛的末端设有钩头，所述弹性刷毛经过所述泄污杆时所述钩头可以钩到所述拉环。钩头的设置，使得过孔内的污物能够更好地被钩出。设置拉环，起到将钩头勾出的污水在刷毛进入下一个过孔前清理下的作用。清理效果好。作为优选，所述螺母包括环形螺母本体和设置在螺母本体内周面上的内螺纹，所述螺母本体的内周面上设有沿螺母的一端延伸至另一端的通槽，所述通槽将所述内螺纹沿螺母本体的周向断开，所述螺母本体设有穿过所述通槽的一侧侧壁后螺纹连接在通槽的另一侧侧壁上的通槽槽宽调节螺钉。安装拆卸料桶的过程中在螺母锁紧后锁紧通槽槽宽调节螺钉而使得通槽宽度缩小，缩小的结果为使得螺母更紧地抱紧在螺丝上，从而使得螺母和螺丝之间不容易产生松动。提高了螺母同螺丝之间的连接可靠性。需要转动螺母时则松开通槽槽宽调节螺钉到螺母能够自由转动的位置。作为优选，所述通槽有两条。锁紧效果好且对螺纹的破坏效果小。作为优选，所述两条通槽沿螺母本体的周向均匀分布。能够有效防止螺母产生局部脆弱现象。作为优选，所述螺母的外周面为圆柱面，所述螺母本体的外周面上设有助力槽。圆柱面设计，使得螺母本体有足够的空间去开设连接通槽槽宽调节螺钉的空洞。设计助力槽，驱动螺母转动时方。本专利技术具有下述优点：设置多节手臂时，只需要一个驱动机构驱动首节手臂动作即能够实现对其他手臂的驱动；从而能够降低驱动机构的数量使得结构更为简洁；能够紧凑地将各节手臂合拢在一起；安装拆卸料桶时方便。附图说明图1为实施例一的处于伸长状态本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种制药用倒料机械手，其特征在于，包括两个连接座总成和若干节依次连接在一起的手臂，所述手臂包括中轴，所述中轴的一端转动连接有内第一杆和外第一杆、另一端转动连接有内第二杆和外第二杆；相邻两节手臂，一节手臂的内第一杆同另一节手臂的外第一杆球面铰接在一起、一节手臂的内第二杆同另一节手臂的外第二杆球面铰接在一起、一节手臂的外第一杆同另一节手臂的内第一杆球面铰接在一起、一节手臂的外第二杆同另一节手臂的内第二杆球面铰接在一起，所述内第一杆的两个铰接点之间的距离小于所述内第二杆的两个铰接点之间的距离，所述连接座总成包括固定座、设置在固定座上的滑轨和滑动连接在滑轨上的活动座；所述两个连接座总成中的一个连接座总成的固定座同所述手臂中的第一节手臂的内第一杆和内第二杆连接在一起、活动座同所述手臂中的第一节手臂的外第一杆和外第二杆连接在一起，所述两个连接座总成中的另一个连接座总成的固定座同所述手臂中的最后一节手臂的内第一杆和内第二杆连接在一起、活动座同所述手臂中的最后一节手臂的外第一杆和外第二杆连接在一起，同最后一节手臂连接在一起的连接座总成的固定座通过螺丝配合锁紧连接有料桶。

【技术特征摘要】
1.一种制药用倒料机械手，其特征在于，包括两个连接座总成和若干节依次连接在一起的手臂，所述手臂包括中轴，所述中轴的一端转动连接有内第一杆和外第一杆、另一端转动连接有内第二杆和外第二杆；相邻两节手臂，一节手臂的内第一杆同另一节手臂的外第一杆球面铰接在一起、一节手臂的内第二杆同另一节手臂的外第二杆球面铰接在一起、一节手臂的外第一杆同另一节手臂的内第一杆球面铰接在一起、一节手臂的外第二杆同另一节手臂的内第二杆球面铰接在一起，所述内第一杆的两个铰接点之间的距离小于所述内第二杆的两个铰接点之间的距离，所述连接座总成包括固定座、设置在固定座上的滑轨和滑动连接在滑轨上的活动座；所述两个连接座总成中的一个连接座总成的固定座同所述手臂中的第一节手臂的内第一杆和内第二杆连接在一起、活动座同所述手臂中的第一节手臂的外第一杆和外第二杆连接在一起，所述两个连接座总成中的另一个连接座总成的固定座同所述手臂中的最后一节手臂的内第一杆和内第二杆连接在一起、活动座同所述手臂中的最后一节手臂的外第一杆和外第二杆连接在一起，同最后一节手臂连接在一起的连接座总成的固定座通过螺丝配合锁紧连接有料桶。2.根据权利要求1所述的制药用倒料机械手，其特征在于，所述手臂还包括位于所述中轴一端的两个第一限位块和位于主轴另一端的两个第二限位块，所述内第一杆和外第一杆位于所述两个第一限位块之间，所述内第二杆和外第二杆位于所述两个第二限位块之间。3.根据权利要求2所述的制药用倒料机械手，其特征在于，所述中轴的一端还设有第一隔离块、另一端设有第二隔离块，所述第一隔离块位于所述内第一杆和外第一杆之间，所述第二隔离块位于所述内第二杆和外第二杆之间。4.根据权利要求1或2或3所述的制药用倒料机械手，其特征在于，所述外第一杆的两端都球面铰接有连接头，所述连接头设有螺纹头，所述外第一杆的两端通过所述连接头同相邻的手臂的内第一杆的螺纹孔螺纹连接在一起，所述内第一杆的螺纹孔的轴线同内第一杆所在的中轴的轴线平行，所述外第二杆的两端都球面铰接有连接头，所述连接头设有螺纹头，所述外第二杆的两端通过所述连接头同相邻的手臂的内第二杆的螺纹孔螺纹连接在二起，所述内第二杆的螺纹孔的轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘小雄，邓勇，胡普查，芮长江，侯新宇，李昆，张钟伟，
申请(专利权)人：浙江厚达智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33