一种单驱双轴移载机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种单驱双轴移载机械手，适用于两工位之间的移载搬运，其中，包括工作台、两单驱移载机械手和三轴机械手，两所述单驱移载机械手分别可在XZ轴方向来回摆动地设置于所述工作台的左、右两端，所述三轴机械手安装于工作台上并位于两所述单驱移载机械手中间，每一所述单驱移载机械手的外部分别设有输送线，所述单驱移载机械手的摆程位于所述工作台表面的工位和所述输送线的表面；本实用新型专利技术的单驱双轴移载机械手解决片状及块状类工件在生产中工位及工位间的自动化的移载问题，本实用新型专利技术的单驱双轴移载机械手的结构简单安全可靠，且本实用新型专利技术的制作成本低，有效的提高了生产效率和产品适应性，提高了产品的市场竞争力及应用范围。

A single drive double axle load carrying manipulator

The utility model discloses a single drive double shifting manipulator, load handling, applicable to the two station between them, including the work table, two single drive shifting manipulator and three axis manipulator, which comprises two single drive shifting manipulator respectively set the left and right ends in the work the swing in the direction of XZ axis, the three axis manipulator installed on the table and two in the single drive shifting manipulator, each of the single external shifting manipulator are respectively arranged on the transmission line, the surface of the single drive carrying manipulator swing at the surface of the table position and the transmission line; the utility model has the advantages of single drive double shifting manipulator to solve the flake and the massive workpieces in the production of automatic station and station between the carrying, the utility model has the advantages of simple structure of the single driving safety double shifting manipulator can The production cost of the utility model is low, and the production efficiency and the product adaptability are effectively improved, and the market competition power and the application range of the product are improved.

【技术实现步骤摘要】
一种单驱双轴移载机械手
本技术涉及一种机械手结构，尤其是针对一种单驱双轴移载机械手。
技术介绍
随着社会的快速发展，自动化生产设备在逐渐普及。在片状或块状自动化生产线中，由于受到其结构、空间、成本等因素的限制，两轴搬运不能适用所有工况，而传统的通过输送带传送的方式，很难保证移载精度。为此本申请提出了一种新型的单驱动双轴移载机械手，该设计结构巧妙、简单可靠，运行平稳，定位准确，所选零件通用性强，维修方便，已经被运用于实际生产中。
技术实现思路
为了实现单驱移载机械手的结构巧妙、简单可靠，运行平稳，定位准确，所选零件通用性强的目的，本技术提供了一种单驱双轴移载机械手。为达到上述目的，本技术提供一种单驱双轴移载机械手，适用于两工位之间的移载搬运，其中，包括工作台、两单驱移载机械手和三轴机械手，两所述单驱移载机械手分别可在XZ轴方向来回摆动地设置于所述工作台的左、右两端，所述三轴机械手安装于工作台上并位于两所述单驱移载机械手中间，每一所述单驱移载机械手的外部分别设有输送线，所述单驱移载机械手的摆程位于所述工作台表面的工位和所述输送线的表面。上述的单驱双轴移载机械手，其中，所述单驱移载机械手包括底座、阀座、摆缸、带座轴承、从动连杆、吸盘固定板和若干吸盘，所述底座的表面从后端向前端分别固定所述阀座、所述摆缸和所述带座轴承，所述摆缸和所述带座轴承之间安装有主动轮，所述主动轮的转轴与所述摆缸的摆轴通过联轴器连接，所述主动轮的转轴贯穿所述带座轴承，并且在露出所述带座轴承的一端连接所述从动连杆，所述从动连杆上安装有至少一个从动轮，至少一个的所述从动轮与所述主动轮之间通过同步带连接，所述从动连杆相对于与所述主动轮连接的一端还安装有吸盘固定板，所述吸盘固定板中安装有若干吸盘。上述的单驱双轴移载机械手，其中，所述同步带与所述主动轮、所述从动轮之间齿连接。上述的单驱双轴移载机械手，其中，所述主动轮、若干所述从动轮位于所述从动连杆的同一侧，且所述主动轮与若干所述从动轮的轮面处于同一直线位置上，并通过所述同步带进行同步定位。上述的单驱双轴移载机械手，其中，若干所述吸盘安装于所述吸盘固定板的每一角落位置处。上述的单驱双轴移载机械手，其中，所述吸盘为风琴带缓冲吸盘。上述的单驱双轴移载机械手，其中，安装于所述从动连杆上的其中一个所述从动轮与所述从动连杆之间通过张紧螺栓连接。上述的单驱双轴移载机械手，其中，所述阀座与所述吸盘、所述摆缸之间通过气管连接。上述的单驱双轴移载机械手，其中，所述吸盘固定板安装于所述从动连杆上背离所述从动轮的一面。本技术的有益效果是：本技术的单驱双轴移载机械手解决片状及块状类工件在生产中工位及工位间的自动化的移载问题，本技术的单驱双轴移载机械手的结构简单安全可靠，且本技术的制作成本低，有效的提高了生产效率和产品适应性，提高了产品的市场竞争力及应用范围。通过单个摆缸的旋转运动实现两工位间工件的移载，有效的解决了片状及块状工件搬运的问题。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明:图1为本实施例中单驱双轴移载机械手在流水线上的装配示意图；图2为本实施例中单驱双轴移载机械手的结构示意图；图3为本实施例中单驱双轴移载机械手的侧视图；图4为本实施例中单驱双轴移载机械手中吸盘吸取工件时的状态示意图；图5为本实施例中单驱双轴移载机械手中吸盘放下工件时的状态示意图。具体实施方式：下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，但不作为本技术的限定。实施例请参见图1至图5所示，示出了一种较佳实施例的单驱双轴移载机械手，适用于两工位之间的移载搬运，其中，包括工作台100、两单驱移载机械手200和三轴机械手300，两单驱移载机械手200分别可在XZ轴方向来回摆动地设置于工作台100的左、右两端，三轴机械手300安装于工作台100上并位于两单驱移载机械手200中间，每一单驱移载机械手200的外部分别设有输送线400，单驱移载机械手200的摆程位于工作台100表面的工位101和输送线400的表面。本技术在上述基础上还具有以下实施方式，请继续参见图1至图5所示，本技术的进一步实施例中，单驱移载机械手200包括底座1、阀座2、摆缸3、带座轴承4、从动连杆5、吸盘固定板6和若干吸盘7，底座1的表面从后端向前端分别固定阀座2、摆缸3和带座轴承4。摆缸3和带座轴承4之间安装有主动轮9，主动轮9的转轴91与摆缸3的摆轴通过联轴器8连接，主动轮9的转轴91贯穿带座轴承4，并且在露出带座轴承4的一端连接从动连杆5，露出带座轴承4的一端通过端盖12封闭。从动连杆5上安装有至少一个从动轮10，至少一个的从动轮10与主动轮9之间通过同步带11连接，从动轮10的转轴101贯穿从动连杆5，并可通过轴承13与从动连杆5连接。从动连杆5相对于与主动轮9连接的一端还安装有吸盘固定板6，吸盘固定板6中安装有若干吸盘7。本技术的进一步实施例中，同步带11与主动轮、9从动轮10之间齿连接。本技术的进一步实施例中，主动轮9、若干从动轮10位于从动连杆5的同一侧，且主动轮9与若干从动轮10的轮面处于同一直线位置上，并通过同步带11进行同步定位。本技术的进一步实施例中，若干吸盘7安装于吸盘固定板6的每一角落位置处。本技术的进一步实施例中，吸盘6为风琴带缓冲吸盘。本技术的进一步实施例中，安装于从动连杆5上的其中一个从动轮10与从动连杆5之间通过张紧螺栓14连接。本技术的进一步实施例中，阀座2与吸盘7、摆缸3之间通过气管(未示出)连接。本技术的进一步实施例中，吸盘固定板6安装于从动连杆5上背离从动轮10的一面。使用者可根据以下说明进一步的认识本技术的特性及功能，为了满足社会日益增长的物质需求，解放人工劳动力，提高自动化水平，本实施例中提出一种片状或块状移载自动化生产线，当工件20通完成当前工序之后，摆缸3从零位(下一道工位)摆动180度至吸盘7接触到工件20，吸盘7开启真空吸附抓紧工件20，摆缸迅速返回，连带着转轴91上的主动轮9发生同步转动，主动轮9通过同步带11，带动从动轮10(活动)一起转动，从而始终保证工件20的上表面和水平面平行。机械夹爪的夹紧过程如下，当工件20在完成当前工序之后，末端机械手从零位(输送线端)驱动到工作位101，通过电磁阀控制进气，真空发生器启动在吸盘7末端形成真空，从而完成工件20的抓取。整个结构设计巧妙，工作过程简单，末端机械手吸盘自带缓冲，能够有效的补偿被抓取工件20的凹凸不平，能适用多种工况场合。机械抓手的搬运和放松过程如下，整条单驱移载机械手200具有集成X轴和Z轴两个方向上运动的功能。当夹爪完成夹紧工件这个状态以后，电磁阀进气带动摆缸3做旋转运动，机械手跟随连杆做集成X和Z两轴的圆弧运动。当运行到下限时候，通过接近开关(未示出)检测到位停止，电磁阀关闭进气端，从而吸盘7释放工件20，工件20下落到输送线400上。由于机械手在两工位间的相对位置调试好，同时转轴和轴承座之间的配合比较紧凑。故两工位间移载定位精度高、同步性能好。本技术所涉及的就是机械夹爪手臂夹紧工件、搬运工件和松开工件的过程。通过单个摆动气缸驱动和电磁阀的运用，完美的控制了末端机械手的抓取和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种单驱双轴移载机械手，适用于两工位之间的移载搬运，其特征在于，包括工作台、两单驱移载机械手和三轴机械手，两所述单驱移载机械手分别可在XZ轴方向来回摆动地设置于所述工作台的左、右两端，所述三轴机械手安装于工作台上并位于两所述单驱移载机械手中间，每一所述单驱移载机械手的外部分别设有输送线，所述单驱移载机械手的摆程位于所述工作台表面的工位和所述输送线的表面。

【技术特征摘要】
1.一种单驱双轴移载机械手，适用于两工位之间的移载搬运，其特征在于，包括工作台、两单驱移载机械手和三轴机械手，两所述单驱移载机械手分别可在XZ轴方向来回摆动地设置于所述工作台的左、右两端，所述三轴机械手安装于工作台上并位于两所述单驱移载机械手中间，每一所述单驱移载机械手的外部分别设有输送线，所述单驱移载机械手的摆程位于所述工作台表面的工位和所述输送线的表面。2.根据权利要求1所述的单驱双轴移载机械手，其特征在于，所述单驱移载机械手包括底座、阀座、摆缸、带座轴承、从动连杆、吸盘固定板和若干吸盘，所述底座的表面从后端向前端分别固定所述阀座、所述摆缸和所述带座轴承，所述摆缸和所述带座轴承之间安装有主动轮，所述主动轮的转轴与所述摆缸的摆轴通过联轴器连接，所述主动轮的转轴贯穿所述带座轴承，并且在露出所述带座轴承的一端连接所述从动连杆，所述从动连杆上安装有至少一个从动轮，至少一个的所述从动轮与所述主动轮之间通过同步带连接，所述从动连杆相对于与所述主动轮连接的一端还安装有...

【专利技术属性】
技术研发人员：方杨进，
申请(专利权)人：上海通彩机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31