一种扫地机器人区域清扫图像控制方法技术

本发明专利技术涉及一种扫地机器人区域清扫图像控制方法，扫地机器人具有清扫路径记忆功能、工作面图像生成功能和工作面图像处理功能，扫地机器人设有清扫控制终端；扫地机器人对工作面进行初始化清扫并记录清扫路径，根据清扫路径生成工作面区域图，将工作面区域图的副本传送给所述清扫控制终端，清扫控制终端在工作面区域图中选择清扫区域，扫地机器人将选择的清扫区域与工作面区域图相匹配确定行进路径。本发明专利技术的有益效果是：扫地机器人针对指定的房屋建立工作面区域图和对应的清扫路径，避免了因环境因素的影响使控制失效；清扫控制终端通过遥控方式控制扫地机器人，能够灵活地控制扫地机器人对指定区域进行清扫操作，避免了对室内人员活动的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人区域清扫图像控制方法
本专利技术属于扫地机器人领域，尤其涉及一种扫地机器人区域清扫图像控制方法。
技术介绍
目前的家用扫地机器人在清扫工作中，自动探测室内各种障碍物的位置、并避开障碍物清扫地面。但这样的控制方式并不能完全保证扫地机器人顺利的工作。各种家具离地高度不一致，部分家居离地高度刚好接近扫地机器人自身能进入的区域，这种情况下，扫地机器人在自动判断和逻辑计算扫地路径的过程中，容易陷入死循环，或者进入该区域作业被卡住，无法继续作业，所以，现在很多家庭在使用扫地机器人的时候，基本还是让扫地机器人不脱离自己的视线，遇到扫地机器人无法自己判断或者卡住的时候，及时的调整。另外，由于扫地机器人自动作业过程中，有大量的电子元器件在作业，会对附近的其它电子设备终端产生较大的干扰，例如，经过清理电视机周围区域时，对电视机的信号产生较强的干扰。因此，很多人都希望扫地机器人能够在室内无人的情况下作业，实现远程的在线控制，这样，既能避免了扫地机器人自动作业过程中出现的意外状况，又不会因为作业过程产生的电子干扰，而影响其他电子设备终端的使用。
技术实现思路
本专利技术的目的是提出一种扫地机器人区域清扫图像控制方法的技术方案，使扫地机器人在特定的房屋中对指定的区域自动清扫。为了实现上述目的，本专利技术的技术方案是：一种扫地机器人区域清扫图像控制方法，所述扫地机器人具有清扫路径记忆功能、工作面图像生成功能和工作面图像处理功能，所述扫地机器人设有清扫控制终端；所述方法包括：步骤一.所述扫地机器人对工作面进行初始化清扫，所述初始化清扫覆盖全部工作面，在初始化清扫过程中记录清扫路径；步骤二.扫地机器人根据步骤一获得的所述清扫路径生成工作面区域图，所述工作面区域图是包含完整工作面的封闭的矢量图形；步骤三.扫地机器人将工作面区域图的副本传送给所述清扫控制终端；步骤四.清扫控制终端在工作面区域图中选择清扫区域，并将所述清扫区域的数据发送给扫地机器人；步骤五.扫地机器人将步骤四选择的清扫区域与步骤二生成的工作面区域图相匹配确定行进路径，扫地机器人根据所述行进路径行走到所述清扫区域进行清扫工作。更进一步，所述清扫控制终端是遥控终端。更进一步，所述清扫控制终端是具有所述工作面图像处理功能的遥控器。更进一步，所述清扫控制终端是安装有区域清扫图像控制软件的计算机设备。更进一步，所述清扫控制终端是安装有区域清扫图像控制软件的手机。更进一步，在步骤四中，所述清扫控制终端在工作面区域图范围内采用线段画出清扫区域并发送给扫地机器人。7．根据权利要求1所述的一种扫地机器人区域清扫图像控制方法，其特征在于，在步骤四中，清扫控制终端对所述工作面区域图进行网格化处理生成工作面区块图，所述工作面区块图将所述工作面区域图分割为多个工作面区块，所述清扫控制终端选择一个或多个所述工作面区块作为清扫区域，所述扫地机器人接收所述清扫控制终端生成的工作面区块图和清扫区块数据，与所述清扫路径相匹配确定清扫区域。更进一步，清扫控制终端生成多种网格尺寸的工作面区块图。本专利技术的有益效果是：扫地机器人针对指定的房屋建立工作面区域图和对应的清扫路径，使扫地机器人“认识”工作区域，避免了因环境因素的影响使控制失效；清扫控制终端通过遥控方式控制扫地机器人，能够灵活地控制扫地机器人对指定区域进行清扫操作，避免了对室内人员活动的影响，以及其它电器设备的影响。下面结合附图和实施例对本专利技术作一详细描述。附图说明图1是本专利技术系统示意图；图2是本专利技术涉及的住宅样图图；图3是图2所示住宅的工作面区域图；图4是本专利技术通过图形操作选择清扫区域的示意图；图5是本专利技术采用8×6的网格的工作面区块图选择清扫区域的示意图；图6是本专利技术是本专利技术采用12×9的网格的工作面区块图选择清扫区域的示意图；图7是本专利技术采用6×4的网格的工作面区块图选择清扫区域的示意图。具体实施方式目前的家用扫地机器人通常是对一家一户的房屋进行清扫操作，其工作环境是相对固定的，因此，除现有的扫地机器人控制方法之外，还可以采用图像控制的方法控制扫地机器人的操作。本专利技术提出了一种扫地机器人区域清扫图像控制方法的技术方案。实施例一：一种扫地机器人区域清扫图像控制方法。如图1，所述扫地机器人10是智能化的机器人，具有清扫路径记忆功能、工作面图像生成功能和工作面图像处理功能。所述扫地机器人设有清扫控制终端，所述清扫控制终端是遥控终端。所述清扫控制终端是具有工作面图像处理功能的、与扫地机器人配套的遥控器21。如图2，本实施例的工作面是一个住宅房屋的地面，住宅包括门厅01，客厅02，主卧室03，第二卧室04，第三卧室05，餐厅06；还包括卫生间、厨房和阳台。其中卫生间、厨房和阳台不需要扫地机器人进行清扫，因此，本实施例中，住宅的门厅、客厅、主卧室、第二卧室、第三卧室和餐厅的可清扫区域就是扫地机器人的工作面。所述方法包括：步骤一.所述扫地机器人对工作面进行初始化清扫，所述初始化清扫覆盖全部工作面，在初始化清扫过程中记录清扫路径。本步骤的具体方法包括，在房屋内设置一个起始参考点A。起始参考点通常设置在扫地机器人的充电座位置处。然后扫地机器人从起始参考点开始进行一次覆盖全部工作面的清扫操作。初始化清扫可以由扫地机器人通过自身的控制功能完成，避开各种障碍物，也可以在操作人员的指引和控制下完成。步骤二.扫地机器人根据步骤一获得的清扫路径数据生成工作面区域图。扫地机器人的工作面图像生成功能可以根据清扫路径的数据和清扫宽度的数据计算出清扫的面积及位置，并由此计算得到所述工作面区域图，通常扫地机器人的清扫宽度对应于扫地机器人的宽度尺寸。所述工作面区域图是包含完整工作面的封闭的矢量图形；如图3所示，本实施例中的工作面区域图包括一个完整的工作面外边框图07，在所述外边框图内包括一个客厅内的茶几轮廓图08。07和茶几轮廓图08是由多段线构成的封闭的矢量图形。本住宅的工作面是排除了茶几轮廓图的外边框图内的区域。步骤三.扫地机器人将由步骤二得到的工作面区域图的副本传送给所述清扫控制终端。在完成上述步骤后，扫地机器人即可开始采用区域清扫图像控制方法进行工作面的清扫工作。步骤四.清扫控制终端在工作面区域图中选择清扫区域，并将所述清扫区域的数据发送给扫地机器人。本实施例的清扫控制终端设有触摸屏和操作键，清扫控制终端在工作面区域图范围内采用线段画出清扫区域并发送给扫地机器人。工作面区域图显示在触摸屏上，通过触摸屏和操作键，操作员可以在工作面区域图上选择一块或多块区域。如图4所示，可以在工作面区域图中通过连线L1划出一部分区域S1（餐厅区域）作为清扫区域，还可以在工作面区域图内通过矩形框线L2划出一块矩形区域S2作为清扫区域，或在工作面区域图内通过圆形框线L3划出一块圆形区域S3作为清扫区域。然后发出“清扫”指令，“清扫”指令与被选择的清扫区域被陈述至扫地机器人。步骤五.扫地机器人将步骤四选择的清扫区域与步骤二生成的工作面区域图相匹配确定行进路径，扫地机器人根据所述行进路径行走到所述清扫区域进行清扫工作。由于扫地机器人也存储了与清扫控制终端相同的工作面区域图，扫地机器人通过工作面图像处理功能，计算出从当前位置行走到清扫区域的捷径路径，以及在清扫区域中的行走路径，从当前位置出发去清扫区域本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种扫地机器人区域清扫图像控制方法，所述扫地机器人具有清扫路径记忆功能、工作面图像生成功能和工作面图像处理功能，所述扫地机器人设有清扫控制终端；其特征在于，所述方法包括：步骤一. 所述扫地机器人对工作面进行初始化清扫，所述初始化清扫覆盖全部工作面，在初始化清扫过程中记录清扫路径；步骤二. 扫地机器人根据步骤一获得的所述清扫路径生成工作面区域图，所述工作面区域图是包含完整工作面的封闭的矢量图形；步骤三. 扫地机器人将工作面区域图的副本传送给所述清扫控制终端；步骤四.清扫控制终端在工作面区域图中选择清扫区域，并将所述清扫区域的数据发送给扫地机器人；步骤五. 扫地机器人将步骤四选择的清扫区域与步骤二生成的工作面区域图相匹配确定行进路径，扫地机器人根据所述行进路径行走到所述清扫区域进行清扫工作。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人区域清扫图像控制方法，所述扫地机器人具有清扫路径记忆功能、工作面图像生成功能和工作面图像处理功能，所述扫地机器人设有清扫控制终端；其特征在于，所述方法包括：步骤一.所述扫地机器人对工作面进行初始化清扫，所述初始化清扫覆盖全部工作面，在初始化清扫过程中记录清扫路径；步骤二.扫地机器人根据步骤一获得的所述清扫路径生成工作面区域图，所述工作面区域图是包含完整工作面的封闭的矢量图形；步骤三.扫地机器人将工作面区域图的副本传送给所述清扫控制终端；步骤四.清扫控制终端在工作面区域图中选择清扫区域，并将所述清扫区域的数据发送给扫地机器人；步骤五.扫地机器人将步骤四选择的清扫区域与步骤二生成的工作面区域图相匹配确定行进路径，扫地机器人根据所述行进路径行走到所述清扫区域进行清扫工作。2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人区域清扫图像控制方法，其特征在于，所述清扫控制终端是遥控终端。3.根据权利要求2所述的一种扫地机器人区域清扫图像控制方法，其特征在于，所述清扫控制终端是具有所述工作面图像处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：檀冲，
申请(专利权)人：小狗电器互联网科技北京股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11