The invention provides a crawler type Tunnel Shotcreting Robot, including crawler type walking mechanism, hydraulic pump, spray arm mechanism and working mechanism; the hydraulic pump (2) arranged in the track type walking mechanism (1) above the rear position; the spraying manipulator arm (3) is fixed on the the crawler type walking mechanism (1) above, the end of the clamping mechanism (4); the working mechanism (4) holding the nozzle (4 3). The invention is mainly applicable to the shotcrete support of the vault and the two sides of the tunnel after the tunnel or the tunnel is completed, and ensures the structural safety in the application of the later work, and replaces the traditional hand-held spray gun with the full mechanized construction. The crawler robot small volume is disclosed, low power consumption, flexible construction, not only can effectively improve the efficiency of construction of shotcrete, also can reduce the labor intensity of workers, and under the premise of ensuring the quality of shotcrete, improve the construction safety and environmental protection.
【技术实现步骤摘要】
一种巷道履带式喷浆机器人
本专利技术涉及一种混凝土喷射器机构,具体是一种巷道履带式喷浆机器人,属于掘进工作完成后的支护辅助机械,主要用于隧道或巷道的掘进完成后,巷道结构的喷浆支护。
技术介绍
我国是煤矿的开采与消费大国,与此同时我国对公路、铁路、隧道工程、水电工程等基础设施建设要求不断增强,这些工程中都面临对隧道或巷道的支护。在巷道掘进完成后,为保证巷道结构的稳定,必须进行喷浆支护。目前,在喷浆支护中,主要的喷浆手段为人工手持喷枪或简单机械手臂夹持喷枪进行喷浆,效率低,劳动强度大,喷浆质量难以保证,安全性低,对人体伤害较大。岩巷排水沟的施工原则上可以使用现有的机械装备,如现有的喷浆机,但是,煤巷的工作环境恶劣,对设备要求较高,易产生安全事故,影响喷浆效率。故需要一种灵活性高、效率高、安全环保的喷浆机来替代传统的施工方式,保证整个喷浆工作的效率、质量和安全。
技术实现思路
专利技术目的:针对上述问题,本专利技术提供一种巷道履带式喷浆机器人,结构简单,灵活性高,施工效率高,能耗较小,安全环保,能够可靠完成隧道或巷道掘进完成后的喷浆支护工作。技术方案:一种巷道履带式喷浆机器人,包括履带式行走机构、喷浆机械手臂机构、工作机构以及为所述履带式行走机构、喷浆机械手臂机构及工作机构提供动力的液压泵站;所述液压泵站布置在所述履带式行走机构上方后侧位置;所述喷浆机械手臂机构固定在所述履带式行走机构上方,其末端夹持所述工作机构;所述工作机构夹持有喷头。所述喷浆机械手臂机构包括底座、大臂液压缸、摆臂、大臂、连接架、滚珠丝杠副、水平小臂以及回转驱动装置;所述底座包括固定端和倾斜端,所 ...
【技术保护点】
一种巷道履带式喷浆机器人,其特征在于:包括履带式行走机构(1)、喷浆机械手臂机构(3)、工作机构(4)以及为所述履带式行走机构(1)、喷浆机械手臂机构(3)及工作机构(4)提供动力的液压泵站(2);所述液压泵站(2)布置在所述履带式行走机构(1)上方后侧位置;所述喷浆机械手臂机构(3)固定在所述履带式行走机构(1)上方,其末端夹持所述工作机构(4);所述工作机构(4)夹持有喷头(4‑3)。
【技术特征摘要】
1.一种巷道履带式喷浆机器人,其特征在于:包括履带式行走机构(1)、喷浆机械手臂机构(3)、工作机构(4)以及为所述履带式行走机构(1)、喷浆机械手臂机构(3)及工作机构(4)提供动力的液压泵站(2);所述液压泵站(2)布置在所述履带式行走机构(1)上方后侧位置;所述喷浆机械手臂机构(3)固定在所述履带式行走机构(1)上方,其末端夹持所述工作机构(4);所述工作机构(4)夹持有喷头(4-3)。2.根据权利要求1所述的巷道履带式喷浆机器人,其特征在于:所述喷浆机械手臂机构(3)包括底座(3-1)、大臂液压缸(3-2)、摆臂(3-3)、大臂(3-4)、连接架(3-5)、滚珠丝杠副(3-6)、水平小臂(3-7)以及回转驱动装置(3-9);所述底座(3-1)包括固定端和倾斜端,所述固定端通过螺栓连接固定在所述履带式行走机构(1)的支撑板(1-1)上,所述倾斜端与所述固定端一体连接;在所述倾斜端末端利用销钉连接有摆臂(3-3);所述大臂(3-4)包括连接臂和支撑臂,所述连接臂和支撑臂之间转动连接;在所述底座(3-1)的固定端末端利用销钉与所述连接臂连接,所述摆臂(3-3)与所述支撑臂中部连接;在所述底座(3-1)和所述摆臂(3-3)之间设有通过伸缩带动所述摆臂(3-3)转动的大臂液压缸(3-2);在所述大臂(3-4)末端...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘送永,徐海乔,江红祥,吴洪状,程诚,李伟,沈刚,唐玮,李洪盛,周方跃,
申请(专利权)人:中国矿业大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。