运动目标的控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种运动目标的控制方法和装置，涉及控制技术领域。该控制方法包括:获取监测环境中各障碍物以及运动目标的位置信息和速度信息；根据各障碍物的位置信息和速度信息生成实时栅格地图；根据实时栅格地图中在运动目标附近的障碍物的位置信息和速度信息以及根据运动目标的位置信息和速度信息确定的避障参数来控制运动目标，附近的障碍物包括在距离运动目标预定距离内的障碍物。该控制方法和装置能够控制运动目标安全地避开移动障碍物。

Method and apparatus for controlling a moving object

The invention discloses a method and a device for controlling a moving object, relating to the technical field of control. The control method includes: the position and velocity of the barriers to access to monitoring of the environment and moving target; real-time grid map is generated according to the position and velocity of each obstacle; according to the information and velocity information in the obstacle position of moving target near real-time grid map and according to the position and the speed of movement the obstacle avoidance parameters to control the moving target, nearby obstacles including moving targets at a distance of a predetermined range of obstacles. The control method and device can control moving objects and avoid moving obstacles safely.

【技术实现步骤摘要】
运动目标的控制方法和装置
本专利技术涉及控制
，特别涉及一种运动目标的控制方法和装置。
技术介绍
现有的运动目标(如无人配送车)的障碍物检测系统主要依靠激光雷达传统测距方式对周围环境中的障碍物进行感知，然后将障碍物的位置信息转换为栅格地图，再基于栅格地图控制运动目标原地等待或者重新规划避障路径进行绕行。
技术实现思路
本专利技术的专利技术人发现上述现有技术中存在如下问题：无法获取障碍物的动态属性，且避障策略单一，无法安全地避开移动障碍物。针对上述问题中的至少一个问题，本专利技术人提出了解决方案。本专利技术的一个目的是提供一种运动目标的控制技术方案，可以获取障碍物的动态信息，从而控制运动目标安全地避开移动障碍物。根据本专利技术的一个实施例，提供了一种运动目标的控制方法，包括：获取监测环境中各障碍物以及所述运动目标的位置信息和速度信息；根据各障碍物的位置信息和速度信息生成实时栅格地图；根据所述实时栅格地图中在所述运动目标附近的障碍物的位置信息和速度信息以及根据所述运动目标的位置信息和速度信息确定的避障参数来控制所述运动目标，所述附近的障碍物包括在距离所述运动目标预定距离内的障碍物。可选本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种运动目标的控制方法，包括：获取监测环境中各障碍物以及所述运动目标的位置信息和速度信息；根据各障碍物的位置信息和速度信息生成实时栅格地图；根据所述实时栅格地图中在所述运动目标附近的障碍物的位置信息和速度信息以及根据所述运动目标的位置信息和速度信息确定的避障参数来控制所述运动目标，所述附近的障碍物包括在距离所述运动目标预定距离内的障碍物。

【技术特征摘要】
1.一种运动目标的控制方法，包括：获取监测环境中各障碍物以及所述运动目标的位置信息和速度信息；根据各障碍物的位置信息和速度信息生成实时栅格地图；根据所述实时栅格地图中在所述运动目标附近的障碍物的位置信息和速度信息以及根据所述运动目标的位置信息和速度信息确定的避障参数来控制所述运动目标，所述附近的障碍物包括在距离所述运动目标预定距离内的障碍物。2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，在所述实时栅格地图中通过各障碍物周围的高斯分布值反映所述障碍物的移动方向。3.根据权利要求2所述的控制方法，其中，所述高斯分布值在所述障碍物的移动方向上增加，而在所述障碍物静止时保持不变。4.根据权利要求1所述的控制方法，其中，在所述障碍物移动的情况下，控制所述运动目标停下等待；在所述障碍物静止的情况下，控制所述运动目标重新规划路径让行。5.根据权利要求1或4所述的控制方法，其中，所述避障参数包括最短避障距离和平滑刹车距离，所述预定距离为所述最短避障距离与所述平滑刹车距离的和，在所述障碍物移动的情况下：如果所述预定距离>所述运动目标与所述附近的障碍物的距离>所述最短避障距离，则控制所述运动目标减速停止；如果所述运动目标与所述附近的障碍物的距离≤所述最短避障距离，则控制所述运动目标紧急停车。6.根据权利要求5所述的控制方法，其中，在所述障碍物静止的情况下：如果所述运动目标与所述附近的障碍物的距离≤所述最短避障距离，则控制所述运动目标停止然后重新规划路径让行；如果所述运动目标与所述附近的障碍物的距离>所述最短避障距离，则控制所述运动目标减速并重新规划路径让行。7.根据权利要求1所述的控制方法，其中，采用多个传感器同时对所述监测环境中的所述障碍物和所述运动目标进行检测，将各所述传感器的检测数据进行数据融合，从而获取所述监测环境中的各所述障碍物以及所述运动目标的位置信息和速度信息。8.一种运动目标的控制装置，包括：传感器，用于获取监测环境...

【专利技术属性】
技术研发人员：李雨倩，张潮，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11