一种基于无线物联网的超驰控制避障智能车及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于无线物联网的超驰控制避障智能车及其控制方法，属于无线物联网领域，该所述避障智能车上安装有状态感知模块、无线物联网模块、调控模块、超驰控制模块；适用于十字路口的交通状况，允许避障智能车无冲突通过十字路口。特别地，超驰控制模块可以以平缓的速度变化处理特情，达到及时行进、平滑减速、平滑加速、平滑停车的效果；无线物联网网内避障智能车时钟同步、调度同步，大幅减小了交通调控的信号滞后和交通系统的时间常数，有助于交通系统模型的简化和统一管理。

Override control intelligent obstacle avoidance vehicle based on wireless Internet of things and control method thereof

The invention discloses a method based on wireless networking override control intelligent vehicle and control method thereof, and belongs to the field of wireless networking, the intelligent vehicle is provided with a control module state aware module, wireless networking module, control module, override; applicable to the ten crossroads traffic situation. Allow the obstacle avoidance intelligent vehicle collision free through the crossroads. In particular, the override control module can in order to smooth the speed change of special processing, achieve timely travel and smooth deceleration, smooth acceleration, smooth stop effect; wireless networking network intelligent vehicle scheduling synchronization and synchronization, greatly reduce the lag time constant signal traffic control and traffic system, a simplified help the traffic system and unified management model.

【技术实现步骤摘要】
一种基于无线物联网的超驰控制避障智能车及其控制方法
本专利技术设计物联网领域，特别涉及了一种基于无线物联网的超驰控制避障智能车及其控制方法。
技术介绍
近年来可以对周围环境感知、与避障的智能避障智能车较为流行，但由于缺乏物联网的支持，多车系统的调度很难实现。本智能车系统实现了多车组网，所有车辆均在网内实现统一动作、统一调度，交通系统的调控实时性和系统时间常数大大降低，有助于交通系统模型的简化和统一管理。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种物联网技术在交通行业的模拟应用场景，多个智能避障智能车可以进行状态感知和信息共享，并通过超驰控制模块达到平滑避障的功能，有着较大的应用前景。为达到目的，本专利技术采用如下技术方案如下：一种基于无线物联网的超驰控制避障智能车，包括避障智能车及安装在避障智能车上的状态感知模块、无线物联网模块、调控模块、超驰控制模块；所述状态感知模块用于测量避障智能车的姿态参数，该姿态参数包括避障智能车的位置、运行方向、该车与前车或障碍物的距离、速度；所述无线物联网模块用于收发状态感知报文，所述状态感知报文由状态感知模块测量得到的避障智能车的姿态参数组成；所述调控模块本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于无线物联网的超驰控制避障智能车，其特征在于，包括避障智能车及安装在避障智能车上的状态感知模块、无线物联网模块、调控模块和超驰控制模块。所述状态感知模块用于测量避障智能车的姿态参数，该姿态参数包括避障智能车的位置、运行方向、该车与前车或障碍物的距离、速度。所述无线物联网模块用于收发状态感知报文，所述状态感知报文由状态感知模块测量得到的避障智能车的姿态参数组成。所述调控模块根据所述物联网模块提供的来自其它避障智能车的状态感知报文进行其它避障智能车的信息提取，并对提取的信息进行统计，得到南北、北南、东西、西东的交通流量对十字路口的通行时间片进行划分，若避障智能车到达路口的时间位于通行窗口内，...

【技术特征摘要】
1.一种基于无线物联网的超驰控制避障智能车，其特征在于，包括避障智能车及安装在避障智能车上的状态感知模块、无线物联网模块、调控模块和超驰控制模块。所述状态感知模块用于测量避障智能车的姿态参数，该姿态参数包括避障智能车的位置、运行方向、该车与前车或障碍物的距离、速度。所述无线物联网模块用于收发状态感知报文，所述状态感知报文由状态感知模块测量得到的避障智能车的姿态参数组成。所述调控模块根据所述物联网模块提供的来自其它避障智能车的状态感知报文进行其它避障智能车的信息提取，并对提取的信息进行统计，得到南北、北南、东西、西东的交通流量对十字路口的通行时间片进行划分，若避障智能车到达路口的时间位于通行窗口内，则对超驰控制模块下达“通行/PASS”指令，使避障智能车通行；若避障智能车的时间不在通行窗口内，则对超驰控制模块下达“停止/STOP”指令。所述超驰控制模块包括姿态保持模块和速度控制模块，用于控制避障智能车及时行进、平滑减速、平滑加速、平滑停车。2.根据权利1所述的基于物联网的避障智能车，其特征在于：所述避障智能车包括电池组、电机、电压转换模块、电机驱动模块、轮子及车架；所述车架上对称安装四个轮子；所述电池组与电压转换模块相连；所述电机驱动模块分别与电机和电压转换模块相连；所述电机输出轴与轮子相连，所述电机安装在车架上，所述电机驱动模块通过无线物联网模块与超驰控制模块相连。3.利用权利要求1所述的基于无线物联网的超驰控制避障智能车的控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤：(1)车辆的状态包含五个状态：组态状态、运动状态、超驰状态、决断状态、停止状态，避障智能车在这五个状态间进行切换；(2)每个宏周期开始时，车辆进入组态状态，此时车辆的状态感知模块进行信息的采集，无线物联网模块进行状态感知报文的收发，同时对不同方向道路的车辆数目进行统计，由调控模块计算通行时间片；(3)当组态状态结束后，车辆进入运动状态，此时车辆由姿态保持模块控制，车辆在车道内运动；(4)当车辆收到调控模块的STOP指令或检测到与前车距离小于预设最小阈值Thresholdmin时，避障智能车进入停止状态，此时避障智能车左侧车轮速度和右侧车轮速度均为0，避障智能车静止；(5)当车辆检测到与前车距离小于设定阈值Threshold时，避障智能车进入超驰状态，由速度控制模块进行速度控制；(6)十字路口交界处时，车辆与按照调控模块的判断通行指令来确定转入运动状态或停止状态。4.根据权利要求3所述的基于无线物联网的超驰控制避障智能车的控制方法，其特征在于，所述步骤(3)的姿态保持模块控制车辆具体如下：其特征在于：所述调控模块计算通行时间片具体如下：一个宏周期T内有东西向和南北向两个通行窗口T1和T2，若系统时间位于东西向通行窗...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯冬芹，谷宏言，刘馨泽，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33