可移动电子设备和即时定位与地图构建方法技术

公开了可移动电子设备和即时定位与地图构建方法。可移动电子设备包括：图像采集单元，用于采集图像；点云获取单元，基于所采集的图像，获取点云数据；即时定位与地图构建单元，用于基于所述点云数据在未知环境下进行即时定位与地图构建；以及标识提取单元，分析所述图像采集单元采集的图像，并判断所述图像中是否包含标识空间中的一物体的标识信息，当所述图像中包含所述标识信息时，提取所述标识信息中包含的空间位置信息，并将提取出的空间位置信息提供给所述即时定位与地图构建单元，其中所述即时定位与地图构建单元在所述空间位置信息的基础上执行即时定位与地图构建处理的运算量小于直接基于点云数据执行即时定位与地图构建处理的运算量。

Mobile electronic device and method for instant positioning and map building

Mobile electronic devices and instant positioning and map building methods are disclosed. A mobile electronic device includes an image acquisition unit, used for image acquisition; point cloud acquisition unit, image acquisition based on point cloud data acquisition; simultaneous localization and map building unit for the point cloud data based on simultaneous localization and mapping in unknown environment construction; identification and extraction unit, image acquisition and analysis the image acquisition unit, and determine the identification information whether the image contains a space object identification in, when the image contains the identification information, extracting the identification information contained in the spatial position information, spatial information and will be extracted to provide to the immediate location and mapping unit, wherein the simultaneous localization and map building unit based on the spatial information on the implementation of simultaneous localization and map building with a small amount of computation The amount of computation is processed directly based on point cloud data for immediate localization and map formation processing.

【技术实现步骤摘要】
可移动电子设备和即时定位与地图构建方法
本专利技术涉及即时定位与地图构建领域，更具体地，涉及能够降低即时定位与地图构建中的运算量的可移动电子设备和即时定位与地图构建方法。
技术介绍
即时定位与地图构建(SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM)是目前在机器人定位方面的热门研究课题。所谓SLAM就是将移动机器人定位与环境地图创建融为一体，即机器人在运动过程中根据自身位姿估计和传感器对环境的感知构建增量式环境地图，同时利用该地图实现自身的定位。另外，由于计算机图像处理技术的飞速发展，机器人视觉的研究也取得了长足进步。视觉传感器由于其价格低廉、信息丰富等优点很快在机器人领域得到了广泛的运用，于是基于视觉的即时定位与地图构建(V-SLAM)技术应运而生。V-SLAM(视觉SLAM)指在室内环境下，用摄像机、Kinect等深度相机来做导航和探索。其工作原理简单来说就是对机器人周边的环境进行光学处理，先用3D摄像头进行图像信息采集，对采集的信息(深度信息和图像信息)进行预处理，获取3D点云数据，然后将当前获得的3D点云数据与之前的数据进行匹配和融合，完成地图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可移动电子设备，包括：图像采集单元，用于采集图像；点云获取单元，用于基于所采集的图像，获取点云数据；即时定位与地图构建单元，用于基于所述点云数据在未知环境下进行即时定位与地图构建；以及标识提取单元，用于分析所述图像采集单元采集的图像，并判断所述图像中是否包含标识空间中的一物体的标识信息，当所述图像中包含所述标识信息时，提取所述标识信息中包含的空间位置信息，并将提取出的空间位置信息提供给所述即时定位与地图构建单元，其中所述即时定位与地图构建单元在所述空间位置信息的基础上执行即时定位与地图构建处理的运算量小于直接基于点云数据执行即时定位与地图构建处理的运算量。

【技术特征摘要】
1.一种可移动电子设备，包括：图像采集单元，用于采集图像；点云获取单元，用于基于所采集的图像，获取点云数据；即时定位与地图构建单元，用于基于所述点云数据在未知环境下进行即时定位与地图构建；以及标识提取单元，用于分析所述图像采集单元采集的图像，并判断所述图像中是否包含标识空间中的一物体的标识信息，当所述图像中包含所述标识信息时，提取所述标识信息中包含的空间位置信息，并将提取出的空间位置信息提供给所述即时定位与地图构建单元，其中所述即时定位与地图构建单元在所述空间位置信息的基础上执行即时定位与地图构建处理的运算量小于直接基于点云数据执行即时定位与地图构建处理的运算量。2.根据权利要求1所述的电子设备，其中所述标识信息为二维码。3.根据权利要求1所述的电子设备，其中所述标识信息被放置在所述物体的特征点位置上。4.根据权利要求3所述的电子设备，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴承虎，
申请(专利权)人：联想北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11