机器人系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术揭示了一种机器人系统及其控制方法。该机器人系统包括发出操控指令的控制端、解析所述操控指令以获取PVTA指令的控制模块、根据PVT指令驱动机器人移动的电机以及根据A指令执行动作的机器人；当所述控制模块接收到所述控制端的指令时，所述控制模块根据所述PVT指令对接收的位置点进行PVT插补运算以便控制所述电机驱动所述机器人平稳、快速到达指定位置，然后所述机器人在所述控制模块的控制下根据A指令执行动作。相较于现有技术，本发明专利技术的机器人系统能够在给定的时间T下以一定的速度V到达指定的位置P并执行相应的动作A，从而简化了机器人的控制方法，使得机器人的控制更为灵活。

Robot system and control method thereof

The invention discloses a robot system and a control method thereof. The robot system includes a control terminal of the control instruction, the control module, the control instructions to obtain PVTA instructions according to the instruction of PVT drive motor of mobile robot and A robot according to the instruction execution action; when the control module receives the control end of the instruction, the control module based on the PVT the instructions PVT interpolation of the location point received so as to control the motor to drive the robot smoothly and quickly reach the designated position, then the robot control in the control module under the A instruction performs an action. Compared with the prior art, the invention of the robot system in a given time T at a certain speed V arrived at the location specified by P and execute the corresponding action A, thus simplifying the control method of the robot, the robot control is more flexible.

【技术实现步骤摘要】
机器人系统及其控制方法
本专利技术涉及智能加工领域，尤其涉及一种机器人系统及其控制方法。
技术介绍
随着工业4.0的提出，以机器人为主体的智能制造席卷全球。目前，我国绝大多数工厂还属于劳动密集型企业，进入大规模自动化生产尚需时日。同时，我国人口老龄化程度日益加深，企业人力成本大幅上升，使得智能机器人在我国具有广阔的市场前景。在机器人控制领域内，如何能够让电机按照预期的轨迹平稳安全的运行是决定机器人性能的关键问题；控制器对驱动器脉冲发送的时间间隔控制是保证电机平稳运行的先决条件。为了使机器人能够按照预期的轨迹运行，其运动精度和定位精度能够达到预定的要求，避免由于控制系统、驱动系统以及机器人本体的电气和机械惯性，导致电机的速度突变，产生冲击、震荡、超调或失步等动态误差，造成系统精度降低等问题的出现，国内各大机器人生产企业，通常采取在机器人内部安装美国DALTATAUDataSystem公司的PMAC(ProgramableMultiAxixController)控制器提供的PVT模式以产生光滑而精确的轨迹，即：在当前运动状态的基础上对接受的位置点P、速度V和时间段T进行S形曲线加减速插补本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于：包括发出操控指令的控制端、解析所述操控指令以获取PVTA指令的控制模块、根据PVT指令驱动机器人移动的电机以及根据A指令执行动作的机器人；当所述控制模块接收到所述控制端的指令时，所述控制模块根据PVT指令对接收的位置点进行PVT插补运算以便控制所述电机驱动所述机器人平稳、快速到达指定位置，所述控制模块控制所述机器人根据A指令执行相应的动作。

【技术特征摘要】
1.一种机器人系统，其特征在于：包括发出操控指令的控制端、解析所述操控指令以获取PVTA指令的控制模块、根据PVT指令驱动机器人移动的电机以及根据A指令执行动作的机器人；当所述控制模块接收到所述控制端的指令时，所述控制模块根据PVT指令对接收的位置点进行PVT插补运算以便控制所述电机驱动所述机器人平稳、快速到达指定位置，所述控制模块控制所述机器人根据A指令执行相应的动作。2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于：所述控制模块包括通信接口电路、DSP数字信号处理器、编码器接口电路、电机驱动电路以及向所述机器人收发指令的输入/输出端口，所述DSP数字信号处理器通过所述通信接口电路接收来自所述控制端的操控指令，经所述DSP数字信号处理器内部操作将信号下达给所述电机驱动电路和输入/输出端口。3.如权利要求2所述的机器人系统，其特征在于：所述机器人具有若干关节和设于每个关节处的编码器，所述编码器通过所述编码器接口电路将所述关节的当前位置反馈给所述控制模块。4.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于：所述PVT插补运算包括对接收的位置点P、速度V和时间T进行S形曲线加减速的粗插补运算以及将S形曲线划分为n段并计算第n段中相邻两点间的斜率以确定机器人到达每一位置点的速度、并在S形曲线上确定所属速度段的精插补运算。5.如权利要求2所述的机器人系统，其特征在于：所述A指令为十进制数，所述控制模块经过内部规则运算将所述A指令转换为对应的二进制数，并将得到的二进制数划分为若干字节，每个字节对应一组输入/输出端口。6.如权利要求5所述的机器人系统，其特征在于：所述字节的高四位的高低电平分别表示低四位的输入/输出是否有效，所述字节的低四位的高低电平表示机器人执行的动作指令或者机器人向所述控制模块反馈的指令。7.如权利要求2所述机器人系统，其特征在于：所述控制端为工控机，所述控制端和所述控制模块通过CAN总线进行通信。8.一种机器人系统控制方法，其特征在于，包括如下步...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱海鸿，
申请(专利权)人：上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31