异型结构件抓手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种异型结构件抓手装置，包括固定基座(1)、第1对机械手爪(2)、第2对机械手爪(3)、第1连杆(4)、第2连杆(5)、第3连杆、第4连杆、驱动杆(6)、驱动安装块(7)以及至少一个吸盘组件。优点为：通过机械手爪装置的双重夹持和吸盘的辅助夹紧，实现了对较长操作工件的牢靠夹持作用，进行实现了在对操作工件进行夹紧、抓取、搬移和放置时，具有夹持牢靠、搬移过程不滑动以及放置位置准确的效果，从而保障了操作工件生产线的正常运行；还具有结构简单、原理可靠以及实施便利的优点。

Grab device for special-shaped structural parts

The utility model provides a special structure gripping device, including a fixed base (1), first (2) of the manipulator, manipulator of second (3), first (4), second connecting rod connecting rod (5), third connecting rod, fourth connecting rod, the drive rod (6), the driver installation block (7) and at least one suction cup assembly. Advantages: auxiliary clamping by dual clamping gripper device and suction cups, realizes the reliable operation of the long workpiece clamping effect was achieved in placing clamping, grasping, moving and operating the workpiece, is firmly clamped, moving without sliding and placed effect position accurately, thus ensure the normal operation of the workpiece production line; also has the advantages of simple structure, reliable and convenient implementation principle.

【技术实现步骤摘要】
异型结构件抓手装置
本技术属于工业机器人的机械抓手装置设计
，具体涉及一种异型结构件抓手装置。
技术介绍
在自动化生产过程中，工业机器人得到广泛的应用，机械抓手是完成操作工件的夹紧、抓取、搬移和放置的装置，属于机器人中关键部件之一。一般工业机器人的机械抓手装置通常为一对机械手爪，通过机械手爪夹紧工件，从而实现对工件的夹紧、抓取、搬移和放置功能。然而，上述机械抓手装置主要存在以下问题：当需要操作的工件为长U型异构钣金件时，在对其进行夹紧、抓取、搬移和放置的过程中，易出现夹持不可靠的问题，从而导致夹紧过程中工件掉落、搬移过程中工件滑动、放置工件时位置不准确、损坏工件等情况，在一定程度上影响此类异构件生产线的正常运行。
技术实现思路
针对现有技术存在的缺陷，本技术提供一种异型结构件抓手装置，可有效解决上述问题。本技术采用的技术方案如下：本技术提供一种异型结构件抓手装置，包括固定基座(1)、第1对机械手爪(2)、第2对机械手爪(3)、第1连杆(4)、第2连杆(5)、第3连杆、第4连杆、驱动杆(6)、驱动安装块(7)以及至少一个吸盘组件；其中，所述第1对机械手爪(2)包括对称设置的第1-1机械手本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种异型结构件抓手装置，其特征在于，包括固定基座(1)、第1对机械手爪(2)、第2对机械手爪(3)、第1连杆(4)、第2连杆(5)、第3连杆、第4连杆、驱动杆(6)、驱动安装块(7)以及至少一个吸盘组件；其中，所述第1对机械手爪(2)包括对称设置的第1‑1机械手爪和第1‑2机械手爪；所述第2对机械手爪(3)包括对称设置的第2‑1机械手爪和第2‑2机械手爪；所述固定基座(1)一端的左右两侧对称铰接所述第1‑1机械手爪和所述第1‑2机械手爪；所述固定基座(1)另一端的左右两侧对称铰接所述第2‑1机械手爪和所述第2‑2机械手爪；所述固定基座(1)开设有第1导向孔，所述驱动杆(6)的底端穿过所述第1导...

【技术特征摘要】
1.一种异型结构件抓手装置，其特征在于，包括固定基座(1)、第1对机械手爪(2)、第2对机械手爪(3)、第1连杆(4)、第2连杆(5)、第3连杆、第4连杆、驱动杆(6)、驱动安装块(7)以及至少一个吸盘组件；其中，所述第1对机械手爪(2)包括对称设置的第1-1机械手爪和第1-2机械手爪；所述第2对机械手爪(3)包括对称设置的第2-1机械手爪和第2-2机械手爪；所述固定基座(1)一端的左右两侧对称铰接所述第1-1机械手爪和所述第1-2机械手爪；所述固定基座(1)另一端的左右两侧对称铰接所述第2-1机械手爪和所述第2-2机械手爪；所述固定基座(1)开设有第1导向孔，所述驱动杆(6)的底端穿过所述第1导向孔后，在所述驱动杆(6)的底端固定安装所述驱动安装块(7)；并且，所述驱动安装块(7)一端的左侧通过所述第1连杆(4)与所述第1-1机械手爪的上部铰接；所述驱动安装块(7)一端的右侧通过所述第2连杆(5)与所述第1-2机械手爪的上部铰接；所述驱动安装块(7)另一端的左侧通过所述第3连杆与所述第2-1机械手爪的上部铰接；所述驱动安装块(7)另一端的右侧通过所述第4连杆与所述第2-2机械手爪的上部铰接；当所述驱动杆(6)驱动所述驱动安装块(7)进行上升或下...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨明博，阳振峰，尹访贤，李强，管延智，王鹏，
申请(专利权)人：北方工业大学，
类型：新型
国别省市：北京,11