The robot tracked an omnidirectional motion, including a plurality of outer link components (1) and a plurality of roller assemblies (3); the outer link assembly (1) includes two outer chain plate (102), two pin (101); the roller assembly (3) includes a roller (303), the roller (303) mounted on a roller shaft (304), the roller (303) can rotate around the roller shaft (304) rotates; the roller shaft (304) is fixed on the roller holder (305); the roller holder (305) fixed. The chain plate (309); any of the outer link component (1) of the two pin (101) respectively with two adjacent roller assembly (3) of the inner chain plate (309) connected; the roller shaft (304) and the pin shaft (101) between the acute angle is 40 to 50 degrees. The mobile robot which is used for driving the caterpillar track of the utility model can realize omnidirectional movement, and can also walk on the uneven road surface for surmounting obstacles, and can adapt to different topographical conditions.
【技术实现步骤摘要】
一种全向运动的机器人传动履带
本技术涉及机器人领域,尤其涉及一种应用在机器人中的全向运动的传动履带。
技术介绍
现有的移动机器人为了提高越障能力,使其能够适应不同的地形和进行灵活转弯,很多移动机器人都采用履带进行行走传动,但这种履带式移动机器人的速度无法提高,运行过程中的噪音较大。而且,现有的履带式移动机器人的转弯半径很大,不够灵活,无法一次性通过狭窄的地方,因此在行走的过程中很多时候只能沿着履带传动方向行走;由于履带无法进行全方向运动,使现有的履带式移动机器人无法实现多个方向的运动,只能进行单方向的运动。另外,现有的履带式移动机器人的履带传动速度不能太快,因此行走速度受到了限制。而利用普通全向轮制作的移动机器人对路面的适应型较差,只能在平整干净的路面上行走,无法进行越障,这使机器人的应用范围受到了很大的限制。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术的不足,提供一种全向运动的传动履带。本技术的目的是通过以下技术方案实现的:一种全向运动的机器人传动履带,包括多个外链节组件和多个滚轮组件;所述外链节组件包括两个外链板、两端分别固定在两个外链板上的两个销轴;所述滚轮组件包括一滚轮,所述滚轮安装在一滚轮轴上,所述滚轮可绕所述滚轮轴自身旋转;所述滚轮轴的两端分别固定在一滚轮固定架上;每个所述滚轮固定架固定在一内链板上;任一所述外链节组件的两个销轴分别与相邻两个滚轮组件的内链板连接;所述滚轮轴与所述销轴之间的锐角角度为40~50°。进一步,所述滚轮固定架包括一体成型的上固定板和下固定板,所述上固定板和下固定板相互垂直,在所述上固定板上设置有一第一安装孔。进一步,所述滚轮 ...
【技术保护点】
一种全向运动的机器人传动履带,其特征在于,包括多个外链节组件(1)和多个滚轮组件(3);所述外链节组件(1)包括两个外链板(102)、两端分别固定在两个外链板(102)上的两个销轴(101);所述滚轮组件(3)包括一滚轮(303),所述滚轮(303)安装在一滚轮轴(304)上,所述滚轮(303)可绕所述滚轮轴(304)自身旋转;所述滚轮轴(304)的两端分别固定在一滚轮固定架(305)上;每个所述滚轮固定架(305)固定在一内链板(309)上;任一所述外链节组件(1)的两个销轴(101)分别与相邻两个滚轮组件(3)的内链板(309)连接;所述滚轮轴(304)与所述销轴(101)之间的锐角角度为40~50°。
【技术特征摘要】
1.一种全向运动的机器人传动履带,其特征在于,包括多个外链节组件(1)和多个滚轮组件(3);所述外链节组件(1)包括两个外链板(102)、两端分别固定在两个外链板(102)上的两个销轴(101);所述滚轮组件(3)包括一滚轮(303),所述滚轮(303)安装在一滚轮轴(304)上,所述滚轮(303)可绕所述滚轮轴(304)自身旋转;所述滚轮轴(304)的两端分别固定在一滚轮固定架(305)上;每个所述滚轮固定架(305)固定在一内链板(309)上;任一所述外链节组件(1)的两个销轴(101)分别与相邻两个滚轮组件(3)的内链板(309)连接;所述滚轮轴(304)与所述销轴(101)之间的锐角角度为40~50°。2.根据权利要求1所述的一种全向运动的机器人传动履带,其特征在于,所述滚轮固定架(305)包括一体成型的上固定板(401)和下固定板(402),所述上固定板(401)和下固定板(402)相互垂直,在所述上固定板(401)上设置有一第一安装孔。3.根据权利要求2所述的一种全向运动的机器人传动履带,其特征在于,所述滚轮(303)为内部中空的圆柱体形,所述滚轮轴(304)与所述销轴(101)之间的锐角角度为45°。4.根据权利要求3所述的一种全向运动的机器人传动履带,其特征在于,在每个滚轮(303)的两端各安装一个轴承(302),每个滚轮轴(304)穿过滚轮(303)内部、滚轮(303)两端的轴承(302)和两个滚轮固定架(305)上的第一安装孔,通过螺母(301)将所述滚轮轴(304)的两端固定在所述滚轮固定架(305)上。5.根据权利要求2所述的一种全向运动的机器人传动履带,其特征在于,所述内链板(309)包括上内链板(403)和下内链板(404),所述上内链板(403)和下内链板(404)一体成型且相互垂直;所述下内链板(404...
【专利技术属性】
技术研发人员:管俊,袁凯,
申请(专利权)人:哈工大机器人集团上海有限公司,
类型:新型
国别省市:上海,31
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。