一种具有内置传动轴的机器人手腕制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有内置传动轴的机器人手腕，包括：连接体，所述连接体为中空结构，其后端用来连接机器人上臂，前端用来支承摆动体回转和连接B轴减速组件，内腔用来安装内置式B/T传动轴组件；所述摆动体在连接体上旋转以实现B轴摆动运动；所述B轴减速组件可带动摆动体低速摆动；T轴减速与输出组件带动工具安装法兰及作业工具实现T轴回转运动；T轴中间传动组件可将内置式B/T传动轴组件中的T输入轴动力传递到T轴谐波减速器输入轴上。本实用新型专利技术的B/T传动轴组件、B轴减速组件、T轴减速与输出组件、T轴中间传动组件为4个独立的、可直接装拆的整体部件，在装配或维修时，无需进行任何调整，不仅解决了减速器和传动系统部件的分离、安装、维修等问题，确保了传动系统精度，延长了使用寿命；同时，又大幅度减少了机械零部件的数量；结构简单，生产制造和装配维修非常容易。

Robot wrist with built-in transmission shaft

The utility model discloses a robot wrist with a built-in drive shaft includes a connecting body, the connecting body is a hollow structure, the rear end connected to the robot arm, the front end for supporting the rotary swing body and connecting the B axis of the reducer assembly, is used to install the built-in B/ T drive shaft assembly; the oscillating body in connecting body rotation to achieve B axis swing motion; the B axis of the reducer assembly can drive the swing body low swing; and the output component drives the tool mounting flange and operating tool to achieve rotary motion axis T axis T axis T deceleration; intermediate drive components can be built-in B/T drive shaft assembly T input shaft power transmission to the T axis harmonic reducer input shaft. The utility model B/T drive shaft component, B component, T axis of the reducer and the output shaft of the reducer assembly, T axis middle transmission module into 4 separate, can be directly installed and dismantled the whole parts in the assembly or maintenance, no need to make any adjustments, not only solve the separation, installation, maintenance and other problems reducer and transmission parts, to ensure the transmission precision, prolong service life; at the same time, but also greatly reduces the number of mechanical parts; simple structure, easy manufacturing and assembly maintenance.

【技术实现步骤摘要】
一种具有内置传动轴的机器人手腕
本技术涉及工业机器人领域，尤其是一种具有内置传动轴的机器人手腕。
技术介绍
业机器人手腕需要有手腕回转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)3个回转运动轴。为了实现回转运动，必须有相应的驱动电机、减速器和传动系统。为了提高输出转矩和机器人承载能力，使R/B/T轴驱动电机需要有足够的安装空间，并减小上臂的体积和重量，大中型机器人需要将R/B/T轴驱动电机布置在上臂后端，以平衡上臂重量、降低重心，提高作业稳定性。驱动电机后置的机器人手腕，其B/T轴传动系统需要布置在上臂内部，然后在手腕上将其转换为成B轴摆动和T轴回转运动。因此，其传动系统结构通常较复杂，安装调试和维修十分困难。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术的缺陷，提供一种具有内置传动轴的机器人手腕，不仅可满足驱动电机后置机器人的B/T轴传动要求，而且在安装调试和维修时无需分离谐波减速器及传动系统部件，故可提高传动精度、延长使用寿命；同时，其结构简单，生产制造和装配、维修非常容易。本技术解决现有技术问题所采用的技术方案：一种具有内置传动轴的机器人手腕，包括：连接体，所述连接体为中空结构，其前端用来本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有内置传动轴的机器人手腕，包括：连接体(1)，所述连接体(1)为中空结构，其前端用来连接摆动体(12)，后端用来连接机器人上臂；内置式B/T传动轴组件，设于所述连接体(1)的中空内腔中，包括外套(2)和设在所述外套(2)内的B轴连接套(2.1)、内套(2.2)、B轴伞齿轮(2.3)、B输入轴(3)、T输入轴(4)和T轴伞齿轮(4.1)，所述内套(2.2)的后端通过所述B轴连接套(2.1)与所述B输入轴(3)连接，所述内套(2.2)的前端与所述B轴伞齿轮(2.3)连接，所述内套(2.2)、B轴连接套(2.1)、B轴伞齿轮(2.3)与所述外套(2)配合并可在所述外套(2)中旋转，所述T轴伞齿...

【技术特征摘要】
1.一种具有内置传动轴的机器人手腕，包括：连接体(1)，所述连接体(1)为中空结构，其前端用来连接摆动体(12)，后端用来连接机器人上臂；内置式B/T传动轴组件，设于所述连接体(1)的中空内腔中，包括外套(2)和设在所述外套(2)内的B轴连接套(2.1)、内套(2.2)、B轴伞齿轮(2.3)、B输入轴(3)、T输入轴(4)和T轴伞齿轮(4.1)，所述内套(2.2)的后端通过所述B轴连接套(2.1)与所述B输入轴(3)连接，所述内套(2.2)的前端与所述B轴伞齿轮(2.3)连接，所述内套(2.2)、B轴连接套(2.1)、B轴伞齿轮(2.3)与所述外套(2)配合并可在所述外套(2)中旋转，所述T轴伞齿轮(4.1)与所述内套(2.2)配合并可在所述内套(2.2)中旋转，所述T轴伞齿轮(4.1)与所述T输入轴(4)连接；B轴减速组件，设于所述连接体(1)的前端一侧，包括B轴谐波减速器(13)，所述B轴谐波减速器(13)包括B轴输入伞齿轮(13.1)、B轴谐波减速器输入轴(13.2)和B轴谐波减速器输出轴(13.3)，所述B轴谐波减速器输出轴(13.3)与所述摆动体(12)连接，所述B轴输入伞齿轮(13.1)设在所述B轴谐波减速器输入轴(13.2)上，所述B轴输入伞齿轮(13.1)与所述B轴伞齿轮(2.3)啮合；T轴减速与输出组件，设于所述摆动体(12)的前端，包括T轴谐波减速器(9)、工具安装法兰(10)和密封外套(11)，所述T轴谐波减速器(9)、工具安装法兰(10)均设在所述密封外套(11)内，所述T轴谐波减速器(9)包括T轴输入伞齿轮(9.1)、T轴谐波减速器输入轴(9.2)和T轴谐波减速器输出轴(9.3)，所述T轴输入伞齿轮(9.1)设在所述T轴谐波减速器输入轴(9.2)上，所述工具安装法兰(10)与所述T轴谐波减速器输出轴(9.3)连接；T轴中间传动组件，设于所述连接体(1)的前端的另一侧，包括两组结构完全相同的第一过渡轴部件(5)和第二过渡轴部件(8)，所述第一过渡轴部件(5)设于所述连接体(1)的前端，所述第二过渡轴部件(8)设于所述摆动体(12)的前端，所述第一过渡轴部件(5)与所述第二过渡轴部件(8)通过同步皮带(7)连接，所述第一过渡轴部件(5)包括第一过渡轴伞齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚仲华，龚晓雯，顾鑫，金建平，陈志文，
申请(专利权)人：常州机电职业技术学院，
类型：新型
国别省市：江苏,32