一种压铸件多机器人协同打磨装置制造方法及图纸

一种压铸件多机器人协同打磨装置，打磨装置包括安装平台，设置于安装平台上的打磨平台，位于打磨平台两侧的打磨机械手，以及位于打磨平台上方的自动上下料机械手，自动上下料机械手用于将压铸件移动到打磨平台上，打磨平台上固定有并排设置的第一夹具和第二夹具，分别用于夹紧压铸件，每个打磨机械手的端部安装有打磨工具，两侧的打磨工具用于同时打磨第一夹具或第二夹具夹持的压铸件的相对两侧。两个打磨机械手在工件两侧协同打磨压铸件，使得打磨工作能够有序高效地进行，充分利用机械手臂能够到达的工作空间，显著提高了打磨效率，自动上下料机械手使得上述打磨装置更适用于自动化生产线流水作业。

Multi robot synergistic grinding device for die casting parts

A die casting multi robot cooperative polishing device, the grinding device comprises a mounting platform, is arranged in the mounting grinding platform on the platform, located on both sides of the grinding grinding platform manipulator, and automatic grinding at the top of platform by manipulator, automatic feeding manipulator used in die casting will move to grinding platform. There are arranged side by side polished first fixture and a second fixture is fixed on the platform, are used for clamping pressure casting, grinding with grinding tools installed each end of the manipulator, on both sides of the grinding tool for grinding at opposite sides of the casting the first or second clamping fixture fixture. Two polishing manipulator in the workpiece grinding cooperatively pressure casting, the grinding work orderly and efficiently, make full use of the mechanical arm can reach the working space, improve grinding efficiency, automatic loading and unloading manipulator so that the polishing device is more suitable for automatic production line.

【技术实现步骤摘要】
一种压铸件多机器人协同打磨装置
本技术涉及零件自动化打磨
，特别涉及一种压铸件多机器人协同打磨装置。
技术介绍
在传统制造行业，抛光打磨是最基础的一道工序，相当一部分打磨作业是由熟练的工人手工完成，其成本占到总成本的30％，随着五金卫浴行业、IT行业、汽车零部件、工业零件等行业打磨的需求量日增，劳动力成本越来越高，人工打磨不仅工作条件不佳，容易受伤，打磨过程中产生的粉尘严重影响工人的身体健康，而且人工打磨效率比较低，费时费力，精度也难以控制。目前工业机器人已广泛应用于工业生产的各个领域，逐渐开始利用机器人对工件进行打磨。常规的如机械臂夹持工件运动到位置固定的高速旋转的砂轮进行打磨，即砂轮固定，工件随着机器人运动，此种打磨方式对于体积大、工艺复杂的工件打磨不太理想。为了解决上述打磨领域的各种问题，需要研究出一种新的打磨方式，以适用于智能化、自动化生产线加工技术的发展。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本技术提供一种结构合理、适用面广、生产效率高、自动化程度高的压铸件多机器人协同打磨装置。为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种压铸件多机器人协同打磨装置，包括安装平台，设置于所述安装平台上的打磨平台，位于所述打磨平台两侧的打磨机械手，以及位于所述打磨平台上方的自动上下料机械手，所述自动上下料机械手用于将压铸件移动到所述打磨平台上，所述打磨平台上固定有并排设置的第一夹具和第二夹具，分别用于夹紧压铸件，所述打磨机械手的一端固定于所述安装平台，另一端延伸至所述打磨平台上，每个所述打磨机械手的端部安装有打磨工具，两侧的所述打磨工具用于同时打磨所述第一夹具或所述第二夹具夹持的压铸件的相对两侧。进一步，所述两个打磨机械手分别布置在所述打磨平台的两侧，与所述第一夹具或所述第二夹具所在平面垂直且对称布置。进一步，所述打磨机械手具有固定于所述安装平台的底座，所述底座上设有支撑座，所述支撑座上固定安装有手臂底座，所述手臂底座上活动安装有旋转轴臂，所述旋转轴臂包括依次连接的第一轴臂、第二轴臂及第三轴臂，所述第一轴臂通过周向旋转轴连接于所述手臂底座，可相对所述手臂底座360°旋转，所述第二轴臂活动连接于所述第一轴臂的伸出端，所述第三轴臂的一端通过活动关节连接于所述第二轴臂的伸出端，另一端通过活动关节连接于所述打磨工具，所述打磨工具可绕垂直于所述第三轴臂轴线的方向180°旋转。进一步，所述打磨工具通过打磨主轴安装于所述第三轴臂的末端，所述打磨主轴为电动主轴或气动主轴，以调节所述打磨工具与所述压铸件之间的距离。进一步，所述打磨平台的下方设有中空槽，所述中空槽内布置有传送带，用于将所述压铸件传送到所述打磨平台处。进一步，所述第一夹具和所述第二夹具在竖直方向并排设置。进一步，所述第一夹具包括固定于所述打磨平台的底板，所述底板上竖向安装有第一侧板和第二侧板，所述第一侧板上凸设有多个第一圆柱销与所述压铸件一端的圆孔配合，所述第二侧板上固定曲柄连杆滑块机构，所述曲柄连杆滑块机构朝向所述第一侧板的方向固定有夹紧板，所述夹紧板上设有第二圆柱销及夹紧块，通过驱动所述曲柄连杆滑块机构推动所述夹紧板朝向所述第一侧板移动，所述第二圆柱销插入压铸件端面的圆孔内，所述夹紧块夹紧压铸件端面的凸台，以夹紧定位压铸件。进一步，所述第二夹具包括夹具体，用于安装压铸件，所述夹具体的一侧设有夹紧装置，所述夹紧装置具有推杆，所述推杆朝向所述夹具体的一端设有夹块，另一端设有手柄，当转动所述手柄时，所述推杆推动所述夹块朝向所述夹具体移动，以夹紧压铸件。进一步，所述自动上下料机械手设置于位于所述打磨平台上方的安装板上，所述安装板的底部四周通过立柱安装于所述安装平台，所述四个立柱两两分布于所述打磨平台的两侧，所述安装板上设有电机及被所述电机驱动的链条，通过所述电机及所述链条驱动所述自动上下料机械手移动上料或下料。一种基于上述压铸件多机器人协同打磨装置的打磨方法，包括：先开启所述自动上下料机械手依次将两个压铸件送至所述打磨平台上，并分别通过所述第一夹具和所述第二夹具将压铸件定位夹紧，然后开启所述打磨机械手，所述两个打磨机械手从工件的两侧按照规划好的路径运动到打磨区域，其末端的打磨工具同时对所述第一夹具夹持的压铸件进行打磨，打磨完成后，将打磨完成的压铸件从所述第一夹具上取下，所述打磨机械手移动到第二夹具夹持的压铸件处，对另一个压铸件进行打磨，同时通过所述自动上下料机械手抓取下一个压铸件安装于所述第一夹具上，当所述第二夹具夹持的压铸件打磨完成后，所述打磨机械手再次移动到所述第一夹具夹持的压铸件处打磨，循环进行。本技术的有益效果：两个打磨机械手在工件两侧协同打磨压铸件，使得打磨工作能够有序高效地进行，两个打磨机械手可同时安装两种不同的打磨工具，使得打磨工序更为紧凑，节省时间成本，且在打磨平台上设置第一夹具和第二夹具，用于装夹两种不同的工件，再结合两侧的打磨机械手在每个工件的两侧同时进行打磨，充分利用机械手臂能够到达的工作空间，显著提高了打磨效率，同时自动上下料机械手使得上述打磨装置及方法更适用于自动化生产线流水作业。附图说明图1为本技术压铸件多机器人协同打磨装置的结构示意图；图2为本技术压铸件多机器人协同打磨装置中打磨平台的结构示意图；图3为图2中第一夹具的结构示意图；图4为图2中第二夹具的结构示意图；图5为本技术压铸件多机器人协同打磨装置中打磨机械手的结构示意图；图6为本技术压铸件多机器人协同打磨装置中自动上下料机械手的结构示意图；图中，1—安装平台、2—打磨平台、20—第一夹具、201—底板、202—第一侧板、203—第一圆柱销、204—第二侧板、205—支撑块、206—第一螺钉、207—第一连接板、208—第二连接板、209—活动螺钉、2010—第二螺钉、2011—推板、2012—滑块、2013—导轨、2014—夹紧板、2015—第二圆柱销、2016—夹紧块、2017—直角支撑板、21—第二夹具、211—夹具体、212—推杆、213—夹块、214—手柄、22—中空槽、23—传送带、3—打磨机械手、30—底座、31—支撑座、32—手臂底座、33—第一轴臂、34—第二轴臂、35—第三轴臂、36—打磨主轴、37—打磨工具、4—自动上下料机械手、40—安装板、41—立柱、42—横梁、43—电机、44—链条。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。如图1，本技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种压铸件多机器人协同打磨装置，其特征在于，包括：安装平台，设置于所述安装平台上的打磨平台，位于所述打磨平台两侧的打磨机械手，以及位于所述打磨平台上方的自动上下料机械手，所述自动上下料机械手用于将压铸件移动到所述打磨平台上，所述打磨平台上固定有并排设置的第一夹具和第二夹具，分别用于夹紧压铸件，所述打磨机械手的一端固定于所述安装平台，另一端延伸至所述打磨平台上，每个所述打磨机械手的端部安装有打磨工具，两侧的所述打磨工具用于同时打磨所述第一夹具或所述第二夹具夹持的压铸件的相对两侧。

【技术特征摘要】
1.一种压铸件多机器人协同打磨装置，其特征在于，包括：安装平台，设置于所述安装平台上的打磨平台，位于所述打磨平台两侧的打磨机械手，以及位于所述打磨平台上方的自动上下料机械手，所述自动上下料机械手用于将压铸件移动到所述打磨平台上，所述打磨平台上固定有并排设置的第一夹具和第二夹具，分别用于夹紧压铸件，所述打磨机械手的一端固定于所述安装平台，另一端延伸至所述打磨平台上，每个所述打磨机械手的端部安装有打磨工具，两侧的所述打磨工具用于同时打磨所述第一夹具或所述第二夹具夹持的压铸件的相对两侧。2.根据权利要求1所述的压铸件多机器人协同打磨装置，其特征在于：所述两个打磨机械手分别布置在所述打磨平台的两侧，与所述第一夹具或所述第二夹具所在平面垂直且对称布置。3.根据权利要求1所述的压铸件多机器人协同打磨装置，其特征在于：所述打磨机械手具有固定于所述安装平台的底座，所述底座上设有支撑座，所述支撑座上固定安装有手臂底座，所述手臂底座上活动安装有旋转轴臂，所述旋转轴臂包括依次连接的第一轴臂、第二轴臂及第三轴臂，所述第一轴臂通过周向旋转轴连接于所述手臂底座，可相对所述手臂底座360°旋转，所述第二轴臂活动连接于所述第一轴臂的伸出端，所述第三轴臂的一端通过活动关节连接于所述第二轴臂的伸出端，另一端通过活动关节连接于所述打磨工具，所述打磨工具可绕垂直于所述第三轴臂轴线的方向180°旋转。4.根据权利要求3所述的压铸件多机器人协同打磨装置，其特征在于：所述打磨工具通过打磨主轴安装于所述第三轴臂的末端，所述打磨主轴为电动主轴或气动主轴，以调节所述打磨工具与所述压铸件之间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张弓，宋雅伦，王卫军，侯至丞，顾星，徐征，
申请(专利权)人：广州中国科学院先进技术研究所，深圳市中科德睿智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44