一种杆式并串联结构搬运机械手制造技术
The utility model relates to a rod type parallel tandem structure conveying manipulator
A bar type structure and series manipulator, which comprises a base, a rotating platform, a first driving rod, a driving rod, second arm, arm in arm, connecting rod, connecting rod arm, small arm, wrist, gripper, angle detector, driving device; the first driving rod end and rotary the first platform is connected, the other end of the lever arm and the active link is connected to one end of the small arm and wrist and wrist gripper connection, connection angle detector installed in the arm, the driving device includes a first servo motor, servo motor, servo motor third second. The small arm is connected with the wrist, and the hand is connected with the wrist, and the inclination angle detector is arranged on the small arm, and the driving device comprises a first servo motor, a second servo motor and a third servo motor. The invention installs the motor installed on the arm to reduce the weight of the arm.
【技术实现步骤摘要】
一种杆式并串联结构搬运机械手
本专利技术涉及工程机械领域，特别是一种杆式并串联结构搬运机械手。
技术介绍
搬运机械手广泛应用于加工制造生产线中，现有的搬运机械手大多采用的六自由度串联结构机械手，这种结构所有电机都安装在手臂关节处，机械手手臂需要承载电机的重量并需满足刚度要求，手臂截面尺寸需要做得较大，这样会增大驱动电机的负载，增加手臂的运动惯量，使得机器人动态性能差，关节累计误差大，转动惯量大，这些因素直接影响着搬运机械手工作效率和精度，，增加了生产成本。同时驱动电机都安装在关节位置造成机械手的结构复杂、模块化程度低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种杆式并串联结构搬运机械手，将原安装于手臂上的电机安装于机架上来减轻手臂重量，减少关节累计误差，使其满足搬运工作需求。本专利技术通过以下技术方案达到上述目的：一种杆式并串联结构搬运机械手，包括底座1、回转平台2、第一主动杆3、第二主动杆10、大臂5、大臂连杆4、中臂连杆9、中臂8、小臂7、手腕6、手爪12、倾角检测器11及驱动装置；所述第一主动杆3一端与回转平台2连接，第一主动杆3另一端与大臂连杆4一端连接，大臂...
【技术保护点】
一种杆式并串联结构搬运机械手，其特征在于：包括底座、回转平台、第一主动杆、第二主动杆、大臂、大臂连杆、中臂连杆、中臂、小臂、手腕、手爪、倾角检测器、驱动装置；所述第一主动杆一端与回转平台连接，第一主动杆另一端与大臂连杆一端连接，大臂连杆另一端与大臂一端连接，第二主动杆一端与回转平台连接，第二主动杆另一端与中臂连杆连接，中臂连杆另一端与中臂一端连接，所述大臂一端与回转平台连接，大臂另一端与中臂连接，所述小臂一端与中臂一端连接，小臂与手腕连接，手爪与手腕连接，倾角检测器安装在小臂上，驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机，第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机分...
【技术特征摘要】
1.一种杆式并串联结构搬运机械手，其特征在于：包括底座、回转平台、第一主动杆、第二主动杆、大臂、大臂连杆、中臂连杆、中臂、小臂、手腕、手爪、倾角检测器、驱动装置；所述第一主动杆一端与回转平台连接，第一主动杆另一端与大臂连杆一端连接，大臂连杆另一端与大臂一端连接，第二主动杆一端与回转平台连接，第二主动杆另一端与中臂连杆连接，中臂连杆...
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