超精密光整系统的桁架式机器人工作站技术方案

本发明专利技术涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种用于改进手机壳体的外观美感的自动化设备。本发明专利技术超精密光整系统的桁架式机器人工作站，包括：机器底座、将未进行光整处理的手机壳体向桁架式机器人所在方向进行输送的进料输送线、将已经光整处理完毕的所述手机壳体向远离桁架式机器人所在方向进行输送的出料输送线、将所述手机壳体进行搬运抓取的所述桁架式机器人、对所述手机壳体进行光整处理的光整机构，所述光整机构的数量为两个，分别是：一号光整机构和二号光整机构。本发明专利技术种超精密光整系统的桁架式机器人工作站，在手机壳体的美化制作过程中，利用四自由的运动平台承载光整机构实现对手机壳体表面的光整加工，对手机壳体的外表面提供全方位无死角的光整加工。

Truss type robot workstation for ultra precision finishing system

The invention relates to an industrial automation device, more particularly, relates to an automatic device for improving the aesthetic appearance of a mobile phone casing. Truss type robot workstation, the invention of ultra precision finishing system includes: mobile phone shell of the machine base, will not finishing processing to the truss robot the direction of conveying the feeding line, the mobile phone shell has been finishing disposed away from the truss robot the direction of light transmission the conveying line, the mobile phone shell of the truss type robot, handling grab finishing processing of the mobile phone shell, the number of the whole mechanism is two, respectively is: 1 finishing mechanism and two finishing mechanism. The workstation truss robot of the invention for ultra precision finishing system, in the mobile phone shell to beautify the production process, the finishing mechanism finishing of mobile phone shell bearing using four freedom motion platform, finishing the outer surface of the mobile phone shell provides a full range of hassle.

【技术实现步骤摘要】
超精密光整系统的桁架式机器人工作站
本专利技术涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种用于改进手机壳体的外观美感的自动化设备。
技术介绍
手机壳体作为精密的通讯设备，其制造、检测过程及其精密。为了实现对手机壳体的自动化加工、检测、调试，需要更为精密且自动化的云平台，驱动手机壳体实现全方位的加工处理。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供了一种超精密光整系统的桁架式机器人工作站，在手机壳体的美化制作过程中，利用四自由的运动平台承载光整机构实现对手机壳体表面的光整加工，对手机壳体的外表面提供全方位无死角的光整加工；利用桁架式机器人完成手机壳体在不同工位间的搬运，为手机壳体实现全自动化地光整加工。一种超精密光整系统的桁架式机器人工作站，包括：机器底座、将未进行光整处理的手机壳体向桁架式机器人所在方向进行输送的进料输送线、将已经光整处理完毕的所述手机壳体向远离桁架式机器人所在方向进行输送的出料输送线、将所述手机壳体进行搬运抓取的所述桁架式机器人、对所述手机壳体进行光整处理的光整机构，所述光整机构的数量为两个，分别是：一号光整机构和二号光整机构；所述一号光整机构和二号光整机构并列于所述机器底座上，所述一号光整机构的侧边布置所述进料输送线，所述二号光整机构的侧边布置出料输送线；所述桁架式机器人固连于所述机器底座，所述进料输送线、出料输送线、一号光整机构和二号光整机构位于所述桁架式机器人的抓取范围内；所述进料输送线、出料输送线、一号光整机构和二号光整机构为等间隔地布置于所述机器底座上；所述进料输送线包括传送带和校正气缸，所述校正气缸布置于所述传送带的一端；所述桁架式机器人包括：伺服滑台、立柱、一号机械手、二号机械手、三号机械手、机械手电机、机器人支架；所述机器人支架通过所述立柱固连于所述机器底座上，所述机械手电机、伺服滑台固连于所述机器人支架，所述机械手电机的输出轴连接于所述伺服滑台，所述一号机械手、二号机械手、三号机械手活动连接于所述伺服滑台，所述一号机械手、二号机械手、三号机械手为等间隔布置；所述光整机构的结构包括：用于固定手机壳体的工装、承载所述工装沿X轴方向做直线移动的X轴滑台、对所述手机壳体实现光整处理的光整机、承载所述光整机绕X轴转动的A轴转台、承载所述A轴转台沿Y轴方向做直线移动的Y轴滑台，所述工装固连于所述X轴滑台的X轴滑板上，所述A轴转台固连于所述Y轴滑台的Y轴滑板上，所述手机壳体固连于所述工装；所述A轴转台包括：A轴支架、A轴摆臂、同步带传动、A轴电机、滑板电机、滑板、导向块、齿轮、齿条，所述A轴支架固连于所述Y轴滑板，所述A轴摆臂活动连接于所述A轴支架，所述A轴摆臂为龙门结构，所述A轴电机固连于所述A轴支架，所述A轴电机通过所述同步带传动连接于所述A轴摆臂；所述滑板电机固连于所述A轴摆臂，所述齿轮固连于所述滑板电机的输出轴上；所述滑板通过所述导向块活动连接于所述A轴摆臂，所述光整机固连于所述滑板，所述齿条固连于所述滑板，所述齿轮和齿条相匹配；所述A轴摆臂的回转中心为摆动中心轴，所述摆动中心轴和所述光整机的光整带共平面。优选地，所述一号光整机构对所述手机壳体进行第一道光整处理，所述二号光整机构对所述手机壳体进行第二道光整处理。优选地，当所述伺服滑台驱动所述一号机械手和所述进料输送线相匹配时，所述二号机械手和所述一号光整机构相匹配，所述三号机械手和所述二号光整机构相匹配；当所述伺服滑台驱动所述一号机械手和所述一号光整机构相匹配时，所述二号机械手和所述二号光整机构相匹配，所述三号机械手和所述出料输送线相匹配。优选地，所述工装包括：支架、减速器、伺服电机、夹紧机构、摆角气缸、回转下压机构、转盘、脱扣气缸；所述减速器固连于所述支架的下部，所述伺服电机的输出轴连接于所述减速器，所述转盘活动连接于所述支架，所述转盘通过联轴器固连于所述减速器的输出轴，所述夹紧机构固连于所述转盘；所述摆角气缸的气缸体固连于所述支架，所述回转下压机构通过摆杆固连于所述摆角气缸；手机壳体固连于所述夹紧机构；所述脱扣气缸的气缸体固连于所述支架，所述脱扣气缸的活塞杆和所述夹紧机构的脱扣斜面相匹配。优选地，所述齿条和导向块相互平行。优选地，所述滑板电机驱动所述光整机做往复直线运动，所述往复直线运动的方向和所述摆动中心轴相垂直。优选地，所述夹紧机构包括：转台、脱扣杆、按钮压板、挂钩压板、一号弹簧、二号弹簧、第一销轴、第二销轴、第三销轴、凸轮，所述脱扣杆通过脱扣杆滑槽活动连接于所述转台，所述按钮压板通过所述按钮压板滑槽活动连接于转台，所述挂钩压板通过所述挂钩压板滑槽活动连接于所述转台；所述凸轮通过中心孔活动连接于所述转台，所述凸轮相对于所述转台的回转中心为圆心点，在所述凸轮上设置有：和所述第三销轴相匹配的动力孔、和所述第一销轴相匹配的第一槽、和所述第二销轴相匹配的第二槽；在所述按钮压板和转台之间设置有所述一号弹簧，在所述挂钩压板和转台之间设置有所述二号弹簧；所述脱扣杆通过所述第三销轴活动连接于所述凸轮的动力孔，所述按钮压板通过所述第一销轴活动连接于所述第一槽，所述挂钩压板通过所述第二销轴活动连接于所述第二槽。优选地，所述第一槽上设置有距离所述圆心点不同的第二近端、第二远端，所述第二近端到所述圆心点的距离小于所述第二远端到所述圆心点的距离，所述第二近端和第二远端相互连通；所述第二槽上设置有距离所述圆心点不同的第一近端、第一远端，所述第一近端到所述圆心点的距离小于所述第一远端到所述圆心点的距离。优选地，所述一号弹簧、二号弹簧处于受压状态；所述一号弹簧的数量为两个，分别布置于所述按钮压板的两端；所述二号弹簧的数量为两个，分别布置于所述挂钩压板的两端。优选地，所述按钮压板和位于所述手机壳体的边缘上的按钮孔相匹配，所述挂钩压板和位于所述手机壳体的头部的挂钩相匹配。优选地，所述按钮压板和所述挂钩压板的运动方向相垂直。优选地，所述回转下压机构包括：芯轴、垫板、平面轴承、锁紧螺母、壳体，所述平面轴承、垫板、壳体活动连接于所述芯轴，所述锁紧螺母固连于所述芯轴，所述平面轴承位于所述壳体和锁紧螺母之间。优选地，所述垫板的材质为塑料、橡胶材质。优选地，当所述脱扣气缸的活塞杆伸出时，所述脱扣气缸的活塞杆的末端推动所述脱扣斜面运动，所述脱扣杆推动所述凸轮转动一定的角度，接着：所述第一槽推动所述第一销轴从所述第二近端运动至第二远端，所述按钮压板向所述圆心点所在方向运动一段距离；所述第二槽推动所述第二销轴从所述第一近端运动至第一远端，所述挂钩压板向所述圆心点所在方向运动一段距离。和传统技术相比，本专利技术超精密光整系统的桁架式机器人工作站具有以下积极作用和有益效果：本专利技术超精密光整系统的桁架式机器人工作站，利用工业自动化技术实现了对所述手机壳体外表面的超精密光整加工。所述进料输送线将未进行光整处理的手机壳体向桁架式机器人所在方向进行输送，所述出料输送线将已经光整处理完毕的所述手机壳体向外部输出，所述一号光整机构对所述手机壳体进行第一道光整处理，所述二号光整机构对所述手机壳体进行第二道光整处理，经过两道光整加工，可以获取更高光洁度的表面质量。所述进料输送线、出料输送线、一号光整机构和二号光整机构位于所述桁架式机器人的抓取范围内，所述桁架式机器人抓取到所述手机壳体，将所述手机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种超精密光整系统的桁架式机器人工作站，其特征在于，包括：机器底座、将未进行光整处理的手机壳体向桁架式机器人所在方向进行输送的进料输送线、将已经光整处理完毕的所述手机壳体向远离桁架式机器人所在方向进行输送的出料输送线、将所述手机壳体进行搬运抓取的所述桁架式机器人、对所述手机壳体进行光整处理的光整机构，所述光整机构的数量为两个，分别是：一号光整机构和二号光整机构；所述一号光整机构和二号光整机构并列于所述机器底座上，所述一号光整机构的侧边布置所述进料输送线，所述二号光整机构的侧边布置出料输送线；所述桁架式机器人固连于所述机器底座，所述进料输送线、出料输送线、一号光整机构和二号光整机构位于所述桁架式机器人的抓取范围内；所述进料输送线、出料输送线、一号光整机构和二号光整机构为等间隔地布置于所述机器底座上；所述进料输送线包括传送带和校正气缸，所述校正气缸布置于所述传送带的一端；所述桁架式机器人包括：伺服滑台、立柱、一号机械手、二号机械手、三号机械手、机械手电机、机器人支架；所述机器人支架通过所述立柱固连于所述机器底座上，所述机械手电机、伺服滑台固连于所述机器人支架，所述机械手电机的输出轴连接于所述伺服滑台，所述一号机械手、二号机械手、三号机械手活动连接于所述伺服滑台，所述一号机械手、二号机械手、三号机械手为等间隔布置；所述光整机构的结构包括：用于固定手机壳体的工装、承载所述工装沿X轴方向做直线移动的X轴滑台、对所述手机壳体实现光整处理的光整机、承载所述光整机绕X轴转动的A轴转台、承载所述A轴转台沿Y轴方向做直线移动的Y轴滑台，所述工装固连于所述X轴滑台的X轴滑板上，所述A轴转台固连于所述Y轴滑台的Y轴滑板上，所述手机壳体固连于所述工装；所述A轴转台包括：A轴支架、A轴摆臂、同步带传动、A轴电机、滑板电机、滑板、导向块、齿轮、齿条，所述A轴支架固连于所述Y轴滑板，所述A轴摆臂活动连接于所述A轴支架，所述A轴摆臂为龙门结构，所述A轴电机固连于所述A轴支架，所述A轴电机通过所述同步带传动连接于所述A轴摆臂；所述滑板电机固连于所述A轴摆臂，所述齿轮固连于所述滑板电机的输出轴上；所述滑板通过所述导向块活动连接于所述A轴摆臂，所述光整机固连于所述滑板，所述齿条固连于所述滑板，所述齿轮和齿条相匹配；所述A轴摆臂的回转中心为摆动中心轴，所述摆动中心轴和所述光整机的光整带共平面。...

【技术特征摘要】
1.一种超精密光整系统的桁架式机器人工作站，其特征在于，包括：机器底座、将未进行光整处理的手机壳体向桁架式机器人所在方向进行输送的进料输送线、将已经光整处理完毕的所述手机壳体向远离桁架式机器人所在方向进行输送的出料输送线、将所述手机壳体进行搬运抓取的所述桁架式机器人、对所述手机壳体进行光整处理的光整机构，所述光整机构的数量为两个，分别是：一号光整机构和二号光整机构；所述一号光整机构和二号光整机构并列于所述机器底座上，所述一号光整机构的侧边布置所述进料输送线，所述二号光整机构的侧边布置出料输送线；所述桁架式机器人固连于所述机器底座，所述进料输送线、出料输送线、一号光整机构和二号光整机构位于所述桁架式机器人的抓取范围内；所述进料输送线、出料输送线、一号光整机构和二号光整机构为等间隔地布置于所述机器底座上；所述进料输送线包括传送带和校正气缸，所述校正气缸布置于所述传送带的一端；所述桁架式机器人包括：伺服滑台、立柱、一号机械手、二号机械手、三号机械手、机械手电机、机器人支架；所述机器人支架通过所述立柱固连于所述机器底座上，所述机械手电机、伺服滑台固连于所述机器人支架，所述机械手电机的输出轴连接于所述伺服滑台，所述一号机械手、二号机械手、三号机械手活动连接于所述伺服滑台，所述一号机械手、二号机械手、三号机械手为等间隔布置；所述光整机构的结构包括：用于固定手机壳体的工装、承载所述工装沿X轴方向做直线移动的X轴滑台、对所述手机壳体实现光整处理的光整机、承载所述光整机绕X轴转动的A轴转台、承载所述A轴转台沿Y轴方向做直线移动的Y轴滑台，所述工装固连于所述X轴滑台的X轴滑板上，所述A轴转台固连于所述Y轴滑台的Y轴滑板上，所述手机壳体固连于所述工装；所述A轴转台包括：A轴支架、A轴摆臂、同步带传动、A轴电机、滑板电机、滑板、导向块、齿轮、齿条，所述A轴支架固连于所述Y轴滑板，所述A轴摆臂活动连接于所述A轴支架，所述A轴摆臂为龙门结构，所述A轴电机固连于所述A轴支架，所述A轴电机通过所述同步带传动连接于所述A轴摆臂；所述滑板电机固连于所述A轴摆臂，所述齿轮固连于所述滑板电机的输出轴上；所述滑板通过所述导向块活动连接于所述A轴摆臂，所述光整机固连于所述滑板，所述齿条固连于所述滑板，所述齿轮和齿条相匹配；所述A轴摆臂的回转中心为摆动中心轴，所述摆动中心轴和所述光整机的光整带共平面。2.根据权利要求1所述的超精密光整系统的桁架式机器人工作站，其特征在于，所述一号光整机构对所述手机壳体进行第一道光整处理，所述二号光整机构对所述手机壳体进行第二道光整处理。3.根据权利要求1所述的超精密光整系统的桁架式机器人工作站，其特征在于，当所述伺服滑台驱动所述一号机械手和所述进料输送线相匹配时，所述二号机械手和所述一号光整机构相匹配，所述三号机械手和所述二号光整机构相匹配；当所述伺服滑台驱动所述一号机械手和所述一号光整机构相匹配时，所述二号机械手和所述二号光整机构相匹配，所述三号机械手和所述出料输送线相匹配。4.根据权利要求1所述的超精密光整系统的桁架式机器人工作站，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：余胜东，
申请(专利权)人：温州职业技术学院，
类型：发明
国别省市：浙江,33