一种石墨舟上下料装置及其上下料方法制造方法及图纸

一种石墨舟上下料装置及其上下料方法，装置包括机械手、托盘、伸缩杆及支架，机械手与支架连接，托盘上沿着远离石墨舟的方向依次设有承托区、第一铰接部和第二铰接部，第一铰接部与支架下部铰接，第二铰接部与伸缩杆下端铰接，伸缩杆上端与支架上部铰接。方法包括步骤S1、机械手带动托盘运动至承托区位于石墨舟的承托间隙正上方；S2、伸缩杆收缩，托盘绕第一铰接部向下转动，承托区运动至石墨舟侧面；S3、机械手带动托盘垂直向下运动至承托区位于承托间隙侧下方；S4、伸缩杆伸长，托盘绕第一铰接部向上转动，承托区进入至承托间隙内；S5、机械手带动托盘垂直向上运动将石墨舟拾起离开取舟位置。本发明专利技术能在水平运动空间不足时顺利抓取石墨舟。

Graphite boat loading and unloading device and method thereof

A graphite boat feeding device and feeding method, device including manipulator, tray, telescopic rod and the rack, manipulator is connected with a bracket, a tray along the direction away from the graphite boat is equipped with bearing area, the first and second hinge hinge, the first hinge part and the bracket is articulated with the lower end of the second. The hinged part and the telescopic rod are hinged, and the upper end of the upper part of the bracket is hinged telescopic rod. The method comprises a bearing clearance step S1, mechanical hand motion to support the movement of the tray area is located above the graphite boat; S2, a telescopic rod contraction tray around the first hinge part is rotated downward, bearing movement to the graphite boat side; S3, mechanical hand moving tray vertical downward movement to the supporting area is located in the side below S4, bearing clearance; the telescopic link extends around the first hinge part, the tray rotates upward into the bearing clearance in the bearing area; S5, mechanical hand moving tray vertical movement will leave the boat from the graphite boat picked up position. The invention can successfully grab Shi Mozhou when the horizontal movement space is insufficient.

【技术实现步骤摘要】
一种石墨舟上下料装置及其上下料方法
本专利技术涉及太阳能硅电池片生产技术，尤其涉及一种石墨舟上下料装置及其上下料方法。
技术介绍
PECVD（PlasmaEnhancedChemicalVaporDeposition，等离子体增强化学气相淀积设备）是太阳能硅电池片生产线上最重要的工艺设备之一，通过该设备可在硅电池片上镀一层抗反射膜，从而达到提高电池片效率的目的。石墨舟是工艺过程中硅电池片的承载工具，硅电池片通过自动插\取片机（自动插\取片机是实现硅电池片生产自动化的又一重要设备，用于硅片插放和取出石墨舟，实现硅片在花篮和石墨舟之间互换）装入石墨舟，再通过PECVD的自动上下料系统将石墨舟转移至推舟系统，推舟系统最终将石墨舟传输至反应炉管内。工艺完成后，再执行相反的传输过程，将完成工艺过程后的硅电池片取出。如附图1所示，传统的石墨舟自动上下料系统的主要工作过程为：机械手（图中未标示）带动托盘1从水平方向进入石墨舟2两端的承托间隙21中，通过机械手的向上动作将石墨舟2拾起，石墨舟2脱离取舟位置后，机械手运动至放舟目标位置，然后机械手向下运动将石墨舟2落下，最后机械手带动托盘1水平反向运动，退出承托间隙21。现有的硅电池片生产线上，自动插\取片机和PECVD之间的石墨舟2传送，需要生产人员操作载舟小车来实现。随着技术的不断进步，为了实现硅电池片生产线的自动化、提高生产效率，要求实现PECVD设备和自动插\取片机之间石墨舟2的自动传输，为此需要在PECVD底板上安装传送石墨舟2的导轨，利用自动上下料系统将石墨舟2从PECVD的缓存架抓取到导轨上，再通过导轨将石墨舟2传送到自动插\取片机。传统的石墨舟自动上下料系统其托盘1只能从水平方向进入石墨舟2的承托间隙21中，取放舟的位置需要给托盘1预留充足的水平运动空间，由于安装的导轨和PECVD下管推舟基本在同一高度，导致传统的自动上下料系统其托盘1在导轨上和下管取放舟的水平空间不足，运动过程中会发生干涉，无法顺利进入石墨舟2两端的承托间隙21中。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构简单、使用方便、能够在水平空间不足的情况下顺利抓取的石墨舟上下料装置。进一步地，本专利技术还提供该石墨舟上下料装置的上下料方法。为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：一种石墨舟上下料装置，包括机械手、托盘及支架，所述机械手与所述支架连接，石墨舟上下料装置还包括伸缩杆，所述托盘上沿着远离石墨舟的方向依次设有承托区、第一铰接部和第二铰接部，所述第一铰接部与所述支架下部铰接，所述第二铰接部与所述伸缩杆下端铰接，所述伸缩杆上端与所述支架上部铰接。作为上述技术方案的进一步改进：所述承托区内设有用来检测有无石墨舟的检测压块。所述承托区内设有与石墨舟拾取部位形状匹配的定位槽。所述伸缩杆为电动推杆、气缸或液压缸。所述托盘上设有一对用来检测托盘转动极限位置的挡片。所述支架包括顶板及设于顶板下方的一对侧板，所述顶板与所述侧板固定连接，所述伸缩杆位于一对侧板之间且上端与所述顶板铰接，所述托盘上固设有一对吊耳，所述第一铰接部为两个并分设于一对吊耳上，所述吊耳与所述侧板一一对应铰接。所述机械手与所述顶板连接。一种上述石墨舟上下料装置的上下料方法，包括以下步骤：S1、托盘定位：机械手带动托盘运动至承托区位于石墨舟的承托间隙正上方；S2、托盘打开：伸缩杆收缩，托盘绕第一铰接部向下转动，承托区运动至石墨舟侧面；S3、托盘下降：机械手带动托盘垂直向下运动至承托区位于承托间隙侧下方；S4、托盘闭合：伸缩杆伸长，托盘绕第一铰接部向上转动，承托区进入至承托间隙内；S5、抓取石墨舟：机械手带动托盘垂直向上运动将石墨舟拾起离开取舟位置。一种上述石墨舟上下料装置的上下料方法，包括以下步骤：S1、托盘定位：机械手带动托盘运动直至承托区位于石墨舟的承托间隙正上方；S2、托盘打开：伸缩杆伸长，托盘绕第一铰接部向上转动，承托区运动至石墨舟侧面；S3、托盘下降：机械手带动托盘垂直向下运动至承托区位于承托间隙侧下方；S4、托盘闭合：伸缩杆收缩，托盘绕第一铰接部向下转动，承托区进入承托间隙内；S5、抓取石墨舟：机械手带动托盘垂直向上运动将石墨舟拾起离开取舟位置。与现有技术相比，本专利技术的优点在于：本专利技术公开的石墨舟上下料装置结构简单，拾取石墨舟时，可先由机械手带动托盘运动直至承托区位于石墨舟的承托间隙正上方，然后伸缩杆收缩，托盘绕第一铰接部向下转动，承托区运动至石墨舟侧面，再后机械手带动托盘垂直向下运动至承托区位于承托间隙侧下方，最后伸缩杆伸长，托盘绕第一铰接部向上转动，承托区进入承托间隙内，机械手带动托盘垂直向上运动即可将石墨舟拾起离开取舟位置，使用非常方便，仅依靠机械手的垂直运动和托盘的旋转运动即可使托盘的承托区顺利进入石墨舟的承托间隙内，而无需托盘水平方向的运动，大幅度降低了水平方向运动空间的需求，避免了拾取石墨舟时的干涉。本专利技术石墨舟上下料装置的上下料方法，步骤简单，操作方便，能够在水平空间不足的情况下顺利拾取石墨舟。附图说明图1是传统的石墨舟自动上下料系统的结构示意图。图2是本专利技术石墨舟上下料装置的主视结构示意图。图3是本专利技术石墨舟上下料装置的立体结构示意图。图4是本专利技术石墨舟上下料装置的原理示意图。图5是本专利技术石墨舟上下料装置使用状态时的原理示意图。图6是本专利技术石墨舟上下料方法实施例一的第一步和第二部时的结构示意图。图7是本专利技术石墨舟上下料方法实施例一的第三部时的结构示意图。图8是本专利技术石墨舟上下料方法实施例一的第四部时的结构示意图。图9是本专利技术石墨舟上下料方法实施例一的第五部时的结构示意图。图中各标号表示：1、托盘；11、承托区；12、第一铰接部；13、第二铰接部；14、定位槽；15、吊耳；2、石墨舟；21、承托间隙；3、支架；31、顶板；32、侧板；4、伸缩杆；5、检测压块；6、挡片。具体实施方式以下将结合说明书附图和具体实施例对本专利技术做进一步详细说明。如图2和图3所示，本实施例的石墨舟上下料装置，包括机械手（图中未示出）、托盘1及支架3，机械手与支架3连接，石墨舟上下料装置还包括伸缩杆4，托盘1上沿着远离石墨舟2的方向依次设有承托区11、第一铰接部12和第二铰接部13，第一铰接部12与支架3下部铰接，第二铰接部13与伸缩杆4下端铰接，伸缩杆4上端与支架3上部铰接。如图4和图5所示，伸缩杆4简化成长度可变化的直杆，转动副A为伸缩杆4上端与支架3上部之间的转轴，转动副C为伸缩杆4下端和托盘1之间的转轴，转动副B为托盘1和支架3下部之间的转轴，转动副A、B相对于机械手的位置是固定的，因此简化成位置固定的转动副，转动副C则会沿着以B点为圆心的轨迹运动，本实施例中，托盘1上设有一对用来检测托盘1转动极限位置的挡片6。当托盘1在闭合状态时，伸缩杆4收缩动作会在C点形成沿伸缩杆4向上的拉力，使托盘1产生一个沿转动副B顺时针旋转的扭矩，托盘1上的其中一块挡片6碰到安装在托盘前盖板（图中未标识）的微动开关，从而给伸缩杆4停止缩进的指令，托盘1闭合过程则通过另一块挡片6和微动开关来控制其闭合位置。该石墨舟上下料装置结构简单、使用非常方便，仅依靠机械手的垂直运动和托盘1的旋转运动即可使托盘1的承托区11顺利进入本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种石墨舟上下料装置，包括机械手、托盘（1）及支架（3），所述机械手与所述支架（3）连接，其特征在于：石墨舟上下料装置还包括伸缩杆（4），所述托盘（1）上沿着远离石墨舟（2）的方向依次设有承托区（11）、第一铰接部（12）和第二铰接部（13），所述第一铰接部（12）与所述支架（3）下部铰接，所述第二铰接部（13）与所述伸缩杆（4）下端铰接，所述伸缩杆（4）上端与所述支架（3）上部铰接。

【技术特征摘要】
1.一种石墨舟上下料装置，包括机械手、托盘（1）及支架（3），所述机械手与所述支架（3）连接，其特征在于：石墨舟上下料装置还包括伸缩杆（4），所述托盘（1）上沿着远离石墨舟（2）的方向依次设有承托区（11）、第一铰接部（12）和第二铰接部（13），所述第一铰接部（12）与所述支架（3）下部铰接，所述第二铰接部（13）与所述伸缩杆（4）下端铰接，所述伸缩杆（4）上端与所述支架（3）上部铰接。2.根据权利要求1所述的石墨舟上下料装置，其特征在于：所述承托区（11）内设有用来检测有无石墨舟（2）的检测压块（5）。3.根据权利要求1所述的石墨舟上下料装置，其特征在于：所述承托区（11）内设有与石墨舟（2）拾取部位形状匹配的定位槽（14）。4.根据权利要求1所述的石墨舟上下料装置，其特征在于：所述伸缩杆（4）为电动推杆、气缸或液压缸。5.根据权利要求1所述的石墨舟上下料装置，其特征在于：所述托盘（1）上设有一对用来检测托盘（1）转动极限位置的挡片（6）。6.根据权利要求1至5中任一项所述的石墨舟上下料装置，其特征在于：所述支架（3）包括顶板（31）及设于顶板（31）下方的一对侧板（32），所述顶板（31）与所述侧板（32）固定连接，所述伸缩杆（4）位于一对侧板（32）之间且上端与所述顶板（31）铰接，所述托盘（1）上固设有一对吊耳（15），所述第一铰接部（12）为两个并分设于一对吊耳（15）上，所述吊耳（15）与所述侧板（32）一一对应铰接。7.根据权利要求6所述的石墨舟上下料装...

【专利技术属性】
技术研发人员：符慧能，
申请(专利权)人：湖南红太阳光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43