机器人电控系统的控制方法技术方案

本发明专利技术提供了一种机器人电控系统的控制方法，该机器人具有执行机构和驱动所述执行机构动作的驱动模组，所述驱动模组设置有至少两个且串行连接。本发明专利技术的机器人电控系统的控制方法主要利用用户接口控制器将预先调试好的运行程序下载并保存，待用户执行指令发出后，用户接口控制器即可将运行程序分段分别发送给对应的驱动模组，实现各驱动模组的顺序执行，操作简单且任何稍有软件使用知识的人员都可编程控制使用机器人，具有低成本、易维护、易使用等优点。

Control method of robot electric control system

The present invention provides a method for controlling the robot control system, the robot has actuators and drives the actuator drive module, the drive module is provided with at least two and serial connection. Control method of robot control system of the invention is mainly used for user interface controller will be pre commissioning program download and save the user, to execute instructions issued, the user interface controller can be respectively sent to run the program corresponding to the drive module, the realization of the driving module order, simple operation and any slight software the use of the knowledge personnel are programmable to control the use of robots, has the advantages of low cost, easy maintenance, easy to use.

【技术实现步骤摘要】
机器人电控系统的控制方法
本专利技术涉及一种机器人电控系统的控制方法，属于智能机械设备领域。
技术介绍
随着电子、食品、医药等领域产品对生产效率和质量要求的不断提高，也就对产品生产线上的自动化传输设备提出了更高的要求。随着微电子和计算机技术的发展，机器人渐渐成为了自动化传输设备的一种重要形式，它能代替人工在不同生产线间对产品高速、平稳、洁净的拾取和分级设置，不仅可操作性强，而且工作效率较高。但，目前大多数的机器人都采用中央式控制方式，具体而言，即每个电机都通过10根左右的导线连接到机器人体外的电气控制柜中，由电气控制柜中的中央控制器（一般为工控PC机加上运动控制卡以及4个功率电机驱动器）产生相应的大电流对机器人本体上的电机进行驱动控制。因此，控制系统复杂而庞大，电气控制柜的体积通常与机器人本体体积相当或者甚至更大。同时，每家厂商由于采用的工控机以及控制方式不尽相同，因此，每个工控机都配备自有的控制面板和编程语言，这对用户和中间的系统集成商来说，对不同厂家的机器人都需要学习掌握不同的控制界面和编程控制语言，这无疑增加了使用和学习上的复杂性和困难。有鉴于此，有必要对现有机器人的控制方式予以改进，以解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人电控系统的控制方法，该控制方法简单、易操作，任何稍有软件使用知识的人员都可编程控制使用机器人。为实现上述专利技术目的，本专利技术提供了一种机器人电控系统的控制方法，该机器人包括执行机构和驱动所述执行机构动作的驱动模组，所述驱动模组设置有至少两个且串行连接，所述控制方法主要包括以下步骤：S1、用户接口控制器接收用户指令；S2、用户接口控制器根据接收到的用户指令将预先保存的运行程序分段分别发给各驱动模组；S3、各驱动模组按照运行程序中的时序依次执行各自的运行程序；S4、用户接口控制器检测是否有剩余段运行程序待执行，若是，则进入步骤S2，若否，则结束。作为本专利技术的进一步改进，所述步骤S2具体为：用户接口控制器根据接收到的用户指令将预先保存的运行程序分段分别发给各驱动模组，同时用户接口控制器还提供时间校准信号给各驱动模组。作为本专利技术的进一步改进，所述电控系统为分布式控制系统，各驱动模组及用户接口控制器之间通过4根导线串行连接，且该4根导线包括2根电源线和2根差分通讯总线。作为本专利技术的进一步改进，所述步骤S2具体为：用户接口控制器根据接收到的用户指令将预先保存的运行程序通过差分通讯总线分段分别发给各驱动模组，同时用户接口控制器还通过差分通讯总线提供时间校准信号给各驱动模组。作为本专利技术的进一步改进，所述用户指令通过数字输入/输出的触发方式输送至用户接口控制器。作为本专利技术的进一步改进，所述用户接口控制器电性连接机器人与用户个人终端，且用户接口控制器与用户个人终端之间呈有线或无线连接。作为本专利技术的进一步改进，所述用户接口控制器呈嵌入式安装在机器人内。作为本专利技术的进一步改进，所述机器人为Delta并联机器人，所述驱动模组设置有四个，分别为三个用于驱动Delta并联机器人在三维方向平动的第一驱动模组和一个用于驱动Delta并联机器人一维旋转的第二驱动模组。作为本专利技术的进一步改进，所述步骤S2具体为：用户接口控制器根据接收到的用户指令将预先保存的运行程序分段并分别发给各第一驱动模组和第二驱动模组。作为本专利技术的进一步改进，所述机器人为SCARA型机器人。本专利技术的有益效果是：本专利技术的机器人电控系统的控制方法利用用户接口控制器将预先调试好的运行程序下载并保存，待用户执行指令发出后，用户接口控制器即可将运行程序分段分别发送给对应的驱动模组，实现各驱动模组的顺序执行，操作简单且任何稍有软件使用知识的人员都可编程控制使用机器人，具有低成本、易维护、易使用等优点。附图说明图1是本专利技术一具体实施方式Delta并联机器人的立体结构示意图。图2是图1所示Delta并联机器人的分解示意图。图3是图1所示Delta并联机器人的剖面示意图。图4是图1所示Delta并联机器人的电控系统结构示意图。图5是图4所示电控系统的控制方法流程图。图中：Ⅰ-固定平台Ⅱ-执行机构Ⅲ-运动平台1-基座固定板2-基座固定筒4-第二驱动模组5-三叶板6-第二护罩7-第一驱动模组8-第一护罩9-风扇10-主动臂11-关节轴承12-拉杆13-中轴管14-滚珠花键15-万向节16-轴箍17-拉杆支架18-工具固定板19-安装座20-工件抓取工具21-用户接口控制器22-盖板24-用户个人终端25-从动臂26-内支撑柱27-转动轴28-轴承压板51-叶片52-通孔53-第一螺纹孔54-第二螺纹孔55-凹槽。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述。本专利技术所揭示的控制方法主要应用于机器人的电控系统，且主要应用在Delta并联机器人和SCARA型机器人的电控系统上。以下说明书部分将以Delta并联机器人为例，对本专利技术的控制方法进行详细说明，但不应以此为限。请参阅图1至图3所示，所述Delta并联机器人具有三维平动和一维转动四个自由度，能够实现对轻小物料的快速分拣、封装、插装等操作，具有结构紧凑、整体性好、刚性强、运行稳定、低成本等优点。所述Delta并联机器人包括：固定平台Ⅰ、运动平台Ⅲ、连接所述固定平台Ⅰ与运动平台Ⅲ的执行机构Ⅱ及驱动所述执行机构Ⅱ运动的驱动模组。所述驱动模组设置有四个，分别为三个用于驱动所述执行机构Ⅱ动作以带动所述运动平台Ⅲ在三维方向平动的第一驱动模组7和一个用以带动所述运动平台Ⅲ一维旋转的第二驱动模组4。所述执行机构Ⅱ包括主动臂10和从动臂25，且所述主动臂10的一端与所述第一驱动模组7的输出轴相连、另一端与所述从动臂25的上端相连，所述从动臂25的下端与所述运动平台Ⅲ相连。所述执行机构Ⅱ还包括位于所述固定平台Ⅰ与所述运动平台Ⅲ之间并带动所述运动平台Ⅲ一维旋转的中轴。所述固定平台Ⅰ包括基座固定板1、固定安装所述第一驱动模组7的三叶板5及位于所述基座固定板1与三叶板5之间的基座固定筒2。所述Delta并联机器人还包括用于控制所述第一驱动模组7和第二驱动模组4工作的电控系统，所述电控系统包括用户接口控制器21和电气通讯面板（未图示）。所述用户接口控制器21负责协调流程和用户界面，所述电气通讯面板上集成了网口、输入I/O接口、输出I/O接口、蓝牙模块、电源接口等，以与用户个人终端24进行有线或无线连接。本实施例中，所述第二驱动模组4、用户接口控制器21和电气通讯面板均收容在所述基座固定筒2内，且用户接口控制器21呈嵌入式收容在所述基座固定筒2内。这样的设计目的是：一方面便于用户接口控制器21同时对第一驱动模组7和第二驱动模组4实施控制，减少路线排布，结构紧凑；另一方面，便于所述第二驱动模组4驱动所述中轴，从而带动所述运动平台Ⅲ一维旋转。所述基座固定筒2安装在所述基座固定板1的下方，并位于基座固定板1与三叶板5之间。所述基座固定筒2的上下两端各开设有6个螺纹孔，以供螺钉穿过螺纹孔将基座固定筒2分别与所述基座固定板1和三叶板5相固定连接。所述基座固定筒2的侧边开设有矩形的开口（未图示），以供安装所述电气通讯面板。所述主动臂10、从动臂25及第一驱动模组7分别设置有三本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人电控系统的控制方法，该机器人包括执行机构和驱动所述执行机构动作的驱动模组，所述驱动模组设置有至少两个且串行连接，其特征在于，所述控制方法主要包括以下步骤：S1、用户接口控制器接收用户指令；S2、用户接口控制器根据接收到的用户指令将预先保存的运行程序分段分别发给各驱动模组；S3、各驱动模组按照运行程序中的时序依次执行各自的运行程序；S4、用户接口控制器检测是否有剩余段运行程序待执行，若是，则进入步骤S2，若否，则结束。

【技术特征摘要】
1.一种机器人电控系统的控制方法，该机器人包括执行机构和驱动所述执行机构动作的驱动模组，所述驱动模组设置有至少两个且串行连接，其特征在于，所述控制方法主要包括以下步骤：S1、用户接口控制器接收用户指令；S2、用户接口控制器根据接收到的用户指令将预先保存的运行程序分段分别发给各驱动模组；S3、各驱动模组按照运行程序中的时序依次执行各自的运行程序；S4、用户接口控制器检测是否有剩余段运行程序待执行，若是，则进入步骤S2，若否，则结束。2.根据权利要求1所述的机器人电控系统的控制方法，其特征在于：所述步骤S2具体为：用户接口控制器根据接收到的用户指令将预先保存的运行程序分段分别发给各驱动模组，同时用户接口控制器还提供时间校准信号给各驱动模组。3.根据权利要求2所述的机器人电控系统的控制方法，其特征在于：所述电控系统为分布式控制系统，各驱动模组及用户接口控制器之间通过4根导线串行连接，且该4根导线包括2根电源线和2根差分通讯总线。4.根据权利要求3所述的机器人电控系统的控制方法，其特征在于：所述步骤S2具体为：用户接口控制器根据接收到的用户指令将预先保存的运行程序通过差分通讯总线分段分...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱海鸿，
申请(专利权)人：上海优爱宝机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31