The invention discloses a robot head stroke control method, which comprises the following steps: S1) to obtain the destination location, calculate the total rotation angle of the starting position to the destination position of the robot head; S2) according to the total rotation angle, rotation angle and acceleration respectively define uniform rotation speed rotation angle and; S3) receiving rotation instructions, respectively control the robot head rotation angle and acceleration in the uniform rotation angle and angular velocity of rotation speed smooth transition rotation angle in the process; S4) receiving the stop instruction, complete the operation of the robot head. The invention also discloses a robot head stroke control system.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人头部行程控制方法及其系统
本专利技术涉及电子信息、机械领域,具体为一种机器人头部行程控制方法及其系统。
技术介绍
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作。现有的机器人在运行时,通常是通过步进电机等执行部件来执行动作命令的,包括行走,转动等动作。由于科技的进步,怎样实现机器人拟人化,是一项较为困难的课题,特别是在机器人动作执行上拟人化。在机器人动作执行过程中,头部动作最难以实现拟人化的转动,现有的机器人常常会出现卡顿、动作呆滞等现象。
技术实现思路
本专利技术的目的是:提供一种机器人头部行程控制方法,能够实现机器人头部的转动控制,实现角速度的平滑过渡,使机器人运行平稳流畅,达到模拟人体头部动作的效果。实现上述目的的技术方案是:一种机器人头部行程控制方法,包括以下步骤:S1)获取目的地的位置,计算出起始位置到所述目的地的位置的机器人头部的总转动角度;S2)根据所述总转动角度,分别定义加速转动角度、匀速转动角度、减速转动角度;S3)接收转动指令,分别控制所述机器人头部在所述加速转动角度、匀速转动角度、减速转动角度的转动过程中角速度的平滑过渡;S4)接收停止转动指令,完成所述机器人头部运行。所述步骤S3)包括以下步骤,S31)在加速转动角度的转动过程中,控制所述机器人头部以零角速度平缓加速到速度ω1;S32)在匀速转动角度的转动过程中,控制所述机器人头部以速度ω1匀速转动;S33)在减速转动 ...
【技术保护点】
一种机器人头部行程控制方法,其特征在于,包括以下步骤:S1)获取目的地的位置,计算出起始位置到所述目的地的位置的机器人头部的总转动角度;S2)根据所述总转动角度,分别定义加速转动角度、匀速转动角度、减速转动角度;S3)接收转动指令,分别控制所述机器人头部在所述加速转动角度、匀速转动角度、减速转动角度的转动过程中角速度的平滑过渡;S4)接收停止转动指令,完成所述机器人头部运行。
【技术特征摘要】
1.一种机器人头部行程控制方法,其特征在于,包括以下步骤:S1)获取目的地的位置,计算出起始位置到所述目的地的位置的机器人头部的总转动角度;S2)根据所述总转动角度,分别定义加速转动角度、匀速转动角度、减速转动角度;S3)接收转动指令,分别控制所述机器人头部在所述加速转动角度、匀速转动角度、减速转动角度的转动过程中角速度的平滑过渡;S4)接收停止转动指令,完成所述机器人头部运行。2.根据权利要求1所述的机器人行程控制方法,其特征在于,所述步骤S3)包括以下步骤,S31)在加速转动角度的转动过程中,控制所述机器人头部以零角速度平缓加速到速度ω1;S32)在匀速转动角度的转动过程中,控制所述机器人头部以速度ω1匀速转动;S33)在减速转动角度的转动过程中,控制所述机器人头部以速度ω1平滑减速。3.根据权利要求2所述的机器人行程控制方法,其特征在于,在步骤S3)每一步骤中,及时获取所述机器人头部的实时转动角度,当所述实时转动角度达到总转动角度或达到机器人头部的极限转动角度后,执行停止转动指令。4.根据权利要求1所述的机器人行程控制方法,其特征在于,所述总转动角度包括水平方向总转动角度和/或竖直方向总转动角度。5.根据权利要求4所述的机器人行程控制方法,其特征在于,总转动角度包括水平方向总转动角度和竖直方向总转动角度时,在所述步骤S3)中,同时控制...
【专利技术属性】
技术研发人员:姜雪滨,史鹏飞,苗青,
申请(专利权)人:苏州库浩斯信息科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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