一种基于装载车的瓷砖转移码放方法及系统技术方案

一种基于装载车的瓷砖转移码放方法及系统，属于瓷砖生产设备领域。其特征在于：包括码放作业区，在码放作业区内设置有装载车停放工位（4），在码放作业区的后端设置有用于运送瓷砖的传送装置（1），在码放作业区的上方设置有机械手（3），在码放作业区内部设置有对装载车的装载板的位置及高度进行判断的车身扫描模块，在码放作业区外部设置有控制柜，控制柜内设置有控制单元。通过本装载车的瓷砖转移码放系统，实现了瓷砖由包装线末端的传送装置至装载车装载板的自动夹取、移动以及放置，避免了人力物力的大量浪费，大大提高了劳动效率同时避免了人工搬运时对产品磕碰的可能，保证了产品的品质。

A method of stacking Trucks Based on tile and transfer system

A transfer system and method of loading vehicle based on stacked tiles, which belongs to the field of ceramic tile production equipment. Which is characterized by comprising the stacking operation area, the work area is arranged in a stacked car loading station (4), transfer device for transporting tiles arranged in a stacking operation area (1), in the top end stacking operation area is provided with a mechanical hand (3), in the work area is arranged on the internal code the loading plate loading vehicle location and height of the body of the scanning module to judge, in the stacking operation area is provided in the external control cabinet, control cabinet is provided with a control unit. The loader tiles stacked transfer system, realize the ceramic tile conveying device is formed at the end of the packaging line to loading car loading plate automatic clamping, movement and placement, to avoid wasting a lot of manpower and resources, greatly improve work efficiency and to avoid the possibility of the product damage during manual handling, ensure product quality.

【技术实现步骤摘要】
一种基于装载车的瓷砖转移码放方法及系统
一种基于装载车的瓷砖转移码放方法及系统，属于瓷砖生产设备领域。
技术介绍
目前，对着社会对瓷砖需求量的日益增大，生产量也迅速增加。在现有技术中，瓷砖从窑炉烧结之后进入包装线，在包装线内多片瓷砖被装入包装盒内，在进行捆绑、打包等步骤之后从包装线的末端送出。包装好的瓷砖由包装线送出之后由人工将瓷砖进行搬运和码放。由于瓷砖本身的重量较重，因此人工在进行搬运和码放时会浪费大量的人力和物力，同时工人在搬运过程中会浪费大量的体力，效率极为低下。同时由于瓷砖为易碎产品，因此在搬运的过程中经常会出现磕碰的现象，造成产品损坏而无法售出，因此在一定程度上也增加了生产成本。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种对瓷砖进行自动夹取、转移和码放，避免了人力物力的大量浪费，提高了劳动效率同时保证了产品完好的基于装载车的瓷砖转移码放方法及系统。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：该基于装载车的瓷砖转移码放方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1001，初始化，步骤1002，调取并执行抓取程序；通过控制单元选取机械手需要执行的抓取程序；步骤1003，判断所有装载车停放工位内是否均未停放装载车；控制单元判断两个装载车停放工位内是否均未停放装载车，如果两个装载车停放工位内均未停放装载车，执行步骤1004，当至少有一个装载车停放工位内停放装载车时，执行步骤1005；步骤1004，报警；控制单元启动报警装置进行提示；步骤1005，扫描装载车；控制单元控制机械手运动，车身扫描模块对装载车整体进行扫描，得到装载车上装载板的实际位置、装载板的实际高度以及装载板在码放工作区内的倾斜角度；步骤1006，瓷砖翻转工位内是否存有瓷砖；控制单元判断传送装置末端内是否放置有瓷砖，如果放置有瓷砖，执行步骤1007，如果传送装置末端内没有瓷砖，返回步骤1003；步骤1007，抓取瓷砖；下位机控制机械手抓取传送装置末端的瓷砖；步骤1008，转移瓷砖；下位机控制机械手按照瓷砖转移子程序将瓷砖由传送装置末端转移至装载车停放工位中装载车的上方；步骤1009，放置瓷砖；下位机控制机械手按照瓷砖放置子程序将瓷砖放置到装载车的装载板上；步骤1010，装载车是否码放完毕；上位机判断该辆装载车的装载板上是否已经码放完毕，如果码放完毕，返回步骤1003，如果尚未码放完毕，返回步骤1008。优选的，步骤1008中所述的瓷砖转移子程序，包括如下步骤：步骤2001，计算得到机械手的移动总距离a；控制单元根据机械手的移动起点和移动终点计算得到确定机械手在X轴和Y轴所在平面上的移动总距离a；步骤2002，将移动距离a分为若干移动区段：区段a1……区段an；控制单元按照距离分段原则自机械手的移动起点开始将机械手的移动总距离a分为若干移动区段：区段a1……区段an；步骤2003，以第一速度移动；机械手自起点开始以第一速度在区段a1内移动；步骤2004，机械手是否进入区段a2；控制单元判断机械手是否已经进入区段a2，如果进入区段a2，执行步骤2005，否则返回执行步骤2003；步骤2005，以第二速度运行；控制单元控制机械手在区段a2内以低于第一速度的第二速度移动；步骤2006，判断机械手是否进入区段an；控制单元判断机械手是否已经进入区段an，如果进入区段an，执行步骤2008，否则执行步骤2007；步骤2007，以第N-1速度运行；控制单元控制机械手第N-1速度移动；步骤2008，以第N速度移动；控制单元控制机械手在区段an内以低于第N-1速度的第N速度移动，当移动至移动终点后停止移动。优选的，步骤2002中所述的距离分段原则为：在机械手的整个移动距离a中确定任意一点作为减速点，减速点与机械手的移动起点之间为区段a1，减速点与机械手的移动终点之间的距离平分后形成区段a2~区段an。优选的，步骤1009中所述的瓷砖放置子程序，包括如下步骤：步骤3001，确定下落高度；在夹取有瓷砖的机械手移动至装载车上方之后，通过整车扫描模块对装载车装载板的实际高度进行确定，确定机械手下落的实际距离；步骤3002，装载车是否倾斜；控制单元所述的步骤1005中对装载车的扫描结果判断装载车是否在码放作业区内是否处于倾斜状态，如果处于倾斜状态，执行步骤3003，如果不处于倾斜状态，直接执行步骤3004。步骤3003，补偿倾斜角度；控制单元根据装载车在装载车停放工位内的倾斜角度，控制机械手转动，转动角度与装载车的倾斜角度相同；步骤3004，瓷砖是否需要旋转；控制单元根据预设定的瓷砖在装载车上的码放规则判断该包瓷砖在下落前是否需要旋转，如果需要旋转，执行步骤3005，如果不需要旋转，执行步骤3006；步骤3005，机械手旋转；控制单元根据该包瓷砖在装载车上的预设位置确定瓷砖需要旋转的角度，并驱动机械手转动相应的角度；步骤3006，机械手下落；控制单元驱动机械手下落，使瓷砖的底面紧贴装载车的装载板上表面，完成瓷砖的放置；步骤3007，机械手回位；机械手松开瓷砖，然后上升相应的距离后，回到等待工位继续下一包瓷砖的抓取和转移。一种基于装载车的瓷砖转移码放系统，其特征在于：包括码放作业区，在码放作业区内设置有至少一个装载车停放工位，在码放作业区的后端设置有用于运送瓷砖的传送装置，在码放作业区的上方设置有机械手，用于将传送装置上的瓷砖转移到装载车的装载板上，在码放作业区内部设置有对装载车的装载板的位置及高度进行判断的车身扫描模块，在码放作业区外部设置有控制柜，控制柜内设置有控制单元。优选的，所述的控制单元包括上位机、与上位机双向连接的下位机，在下位机的输出端口上连接有驱动机械手动作的变频控制模块；在下位机的输入端口上连接有用于判断所述的装载车停放工位内是否停放装载车的装载车检测模块、用于判断所述的传送装置末端是否存在有瓷砖的瓷砖检测模块以及用于防止机械手移动失控的限位模块，所述的车身扫描模块为安装在机械手上的3D视觉模块，3D视觉模块的信号输出端同时与下位机的信号输入端相连。优选的，所述的装载车检测模块为设置在所述装载车停放工位底部的装载车检测开关；所述的瓷砖检测模块为设置在所述传送装置末端的光电开关。优选的，在所述的下位机的输入端口上还设置有防止误入码放作业区内的安全光栅，安全光栅设置在码放作业区前端的开口处两侧。优选的，所述的变频控制模块包括四台变频器以及与变频器一一对应的四台变频电机，四台变频电机分别用于实现机械手在X轴、Y轴、Z轴方向的直线运动以及机械手绕其自身旋转的W轴方向的旋转运动，四台变频电机上均安装有编码器与下位机连接的编码器。与现有技术相比，本专利技术所具有的有益效果是：1、通过本装载车的瓷砖转移码放系统，实现了瓷砖由包装线末端的传送装置至装载车装载板的自动夹取、移动以及放置，避免了人力物力的大量浪费，大大提高了劳动效率同时避免了人工搬运时对产品磕碰的可能，保证了产品的品质。2、通过在装载车停放工位内放置对其内部是否有装载车进行检测的装载车检测模块，可以有效防止放置瓷砖时因装载车停放工位内未停放装载车而造成的瓷砖损坏。3、通过在传送装置的末端设置瓷砖检测模块，当传送装置处运送瓷砖后，控制单元可以立刻检测到，因此避免了瓷砖在传送装置处的滞本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于装载车的瓷砖转移码放方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1001，初始化；步骤1002，调取并执行抓取程序；通过控制单元选取机械手需要执行的抓取程序；步骤1003，判断所有装载车停放工位（4）内是否均未停放装载车；控制单元判断两个装载车停放工位（4）内是否均未停放装载车，如果两个装载车停放工位（4）内均未停放装载车，执行步骤1004，当至少有一个装载车停放工位（4）内停放装载车时，执行步骤1005；步骤1004，报警；控制单元启动报警装置进行提示；步骤1005，扫描装载车；控制单元控制机械手（3）运动，车身扫描模块对装载车整体进行扫描，得到装载车上装载板的实际位置、装载板的实际高度以及装载板在码放工作区内的倾斜角度；步骤1006，瓷砖翻转工位内是否存有瓷砖；控制单元判断传送装置（1）末端内是否放置有瓷砖，如果放置有瓷砖，执行步骤1007，如果传送装置（1）末端内没有瓷砖，返回步骤1003；步骤1007，抓取瓷砖；下位机控制机械手（3）抓取传送装置（1）末端的瓷砖；步骤1008，转移瓷砖；下位机控制机械手（3）按照瓷砖转移子程序将瓷砖由传送装置（1）末端转移至装载车停放工位（4）中装载车的上方；步骤1009，放置瓷砖；下位机控制机械手（3）按照瓷砖放置子程序将瓷砖放置到装载车的装载板上；步骤1010，装载车是否码放完毕；上位机判断该辆装载车的装载板上是否已经码放完毕，如果码放完毕，返回步骤1003，如果尚未码放完毕，返回步骤1008。...

【技术特征摘要】
1.一种基于装载车的瓷砖转移码放方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1001，初始化；步骤1002，调取并执行抓取程序；通过控制单元选取机械手需要执行的抓取程序；步骤1003，判断所有装载车停放工位（4）内是否均未停放装载车；控制单元判断两个装载车停放工位（4）内是否均未停放装载车，如果两个装载车停放工位（4）内均未停放装载车，执行步骤1004，当至少有一个装载车停放工位（4）内停放装载车时，执行步骤1005；步骤1004，报警；控制单元启动报警装置进行提示；步骤1005，扫描装载车；控制单元控制机械手（3）运动，车身扫描模块对装载车整体进行扫描，得到装载车上装载板的实际位置、装载板的实际高度以及装载板在码放工作区内的倾斜角度；步骤1006，瓷砖翻转工位内是否存有瓷砖；控制单元判断传送装置（1）末端内是否放置有瓷砖，如果放置有瓷砖，执行步骤1007，如果传送装置（1）末端内没有瓷砖，返回步骤1003；步骤1007，抓取瓷砖；下位机控制机械手（3）抓取传送装置（1）末端的瓷砖；步骤1008，转移瓷砖；下位机控制机械手（3）按照瓷砖转移子程序将瓷砖由传送装置（1）末端转移至装载车停放工位（4）中装载车的上方；步骤1009，放置瓷砖；下位机控制机械手（3）按照瓷砖放置子程序将瓷砖放置到装载车的装载板上；步骤1010，装载车是否码放完毕；上位机判断该辆装载车的装载板上是否已经码放完毕，如果码放完毕，返回步骤1003，如果尚未码放完毕，返回步骤1008。2.根据权利要求1所述的基于装载车的瓷砖转移码放方法，其特征在于：步骤1008中所述的瓷砖转移子程序，包括如下步骤：步骤2001，计算得到机械手（3）的移动总距离a；控制单元根据机械手（3）的移动起点和移动终点计算得到确定机械手（3）在X轴和Y轴所在平面上的移动总距离a；步骤2002，将移动距离a分为若干移动区段：区段a1……区段an；控制单元按照距离分段原则自机械手（3）的移动起点开始将机械手（3）的移动总距离a分为若干移动区段：区段a1……区段an；步骤2003，以第一速度移动；机械手（3）自起点开始以第一速度在区段a1内移动；步骤2004，机械手（3）是否进入区段a2；控制单元判断机械手（3）是否已经进入区段a2，如果进入区段a2，执行步骤2005，否则返回执行步骤2003；步骤2005，以第二速度运行；控制单元控制机械手（3）在区段a2内以低于第一速度的第二速度移动；步骤2006，判断机械手（3）是否进入区段an；控制单元判断机械手（3）是否已经进入区段an，如果进入区段an，执行步骤2008，否则执行步骤2007；步骤2007，以第N-1速度运行；控制单元控制机械手（3）第N-1速度移动；步骤2008，以第N速度移动；控制单元控制机械手（3）在区段an内以低于第N-1速度的第N速度移动，当移动至移动终点后停止移动。3.根据权利要求2所述的基于装载车的瓷砖转移码放方法，其特征在于：步骤2002中所述的距离分段原则为：在机械手（3）的整个移动距离a中确定任意一点作为减速点，减速点与机械手（3）的移动起点之间为区段a1，减速点与机械手（3）的移动终点之间的距离平分后形成区段a2~区段an。4.根据权利要求1所述的基于装载车的瓷砖转移...

【专利技术属性】
技术研发人员：周继刚，谢东，郑遐兵，陈建军，李建华，孙佩，李杰，罗必喜，
申请(专利权)人：山东爱而生智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37