一种工业机器人的运行控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种工业机器人的运行控制系统，所述的工业机器人(1)安装在机器人滑轨上；所述的控制系统是在所述的机器人滑轨的极限位置上设置行程开关或接近开关。采用上述技术方案，实现高精度的定位(0.01mm)；使工业机器人能完成各种工业现场作业，工作灵活；滑轨采用行进技术，使系统阻尼系数、寿命提高、故障率减少；采用最新的PLC控制并容易与工业现场很多系统对接。

Operation control system of industrial robot

The utility model discloses an industrial robot control system of industrial robot, the robot (1) mounted on the slide rail; the control system is set up in the stroke limit position of the robot slide on the switch or proximity switch. By adopting the technical scheme, to achieve high precision positioning (0.01mm); the industrial robot can complete the operation, all kinds of industrial field work flexibly; slide by marching technique, the system damping coefficient, improves the service life, reduce the failure rate; using the new PLC control and easy and many industrial docking system.

【技术实现步骤摘要】

本技术属于工业自动化生产设备的
更具体地，本技术涉及一种工业机器人的运行控制系统。
技术介绍
随着科技的进步，工业机器人市场的大幕已经拉开，世界机器人市场的需求即将进人喷发期，中国潜在的巨大机械设备生产市场需求已初露端倪，工业机器人进军机床行业投资前景可期。但是，由于目前的工业机器人的运动构件的结构和控制方式还不够合理，其准确性和灵活性还存在很大的不足。
技术实现思路
本技术提供一种工业机器人的运行控制系统，其目的是提高工业机器人的运动准确性和灵活性。为了实现上述目的，本技术采取的技术方案为：本技术的工业机器人的运行控制系统，所述的工业机器人安装在机器人滑轨上；所述的控制系统是在所述的机器人滑轨的极限位置上设置行程开关或接近开关。所述的机器人滑轨上设置滑轨伺服电机；所述的工业机器人由所述的滑轨伺服电机驱动运行。所述的滑轨伺服电机采用V80伺服电机，其技术参数为：电机转一圈所需脉冲数为1000个脉冲，电机转一圈滑轨的位移为28mm。所述的控制系统在所述的机器人滑轨的极限位置上设置极限位置硬开关。所述的控制系统在所述的机器人滑轨上设置滑轨参考位置开关。所述的控制系统采用PLC。所述的PLC采用32位的高速CPU226CN系列。为了实现与上述技术方案相同的专利技术目的，本技术还提供了以上所述的工业机器人的运行控制系统的控制方法，其技术方案是：首先进行电源开关打开，然后包括以下分别进行的操作：自动开关启动按钮按下、手动开关操作、停止按钮按下、急停按钮按下；在所述的手动开关操作时，运行指示灯亮；可以直接点动工业机器人左右、上下移动；发送手动运动状态到控制系统；在所述的停止按钮按下时，停止指示灯亮；停止滑轨伺服电机输出；发送一个停止信号给控制系统；复位运行、自动、手动、待机状态；在所述的急停按钮按下时，PLC处于停止状态；复位运行、自动、手动状态；在所述的自动开关启动按钮按下时，发出一个自动状态信号到控制系统；检测工业机器人准备信号、安全位置信号；检测机床准备信号；上电取消各机床报警状态，使其处于准备状态；工业机器人准备信号为ON时，开始启动复位程序，复位完成后，发出机器人滑轨准备信号；工作即将开始，此时为0步骤；然后分别进行以下两个过程：1、从传输工位台抓料到机床上，等待上位机移动命令，指定需要走到哪个工位、移动到哪台机床，并给出一个动作信号；移动路径由上位机发送；移动时进行加、减速控制；移动位置到达时，发送一个移动位置到达信号；等待工业机器人发送取料完成信号；取料完成时，判断机器人滑轨需要移动到对应的机床放料位置，滑轨移动中熄灭位置到达信号；移动到对应的放料位置重新输出位置到达信号；工业机器人开始放料；2、从机床抓料到工位台上，等待上位机移动命令，指定需要走到哪个机床、移动到哪台工位台，并给出一个动作信号；移动路径由上位机发送；移动时进行加、减速控制；移动位置到达时，发送一个移动位置到达信号；等待工业机器人发送取料完成信号；取料完成时，判断机器人滑轨需要移动到对应的工位放料位置，滑轨移动中熄灭位置到达信号；移动到对应的放料位置重新输出位置到达信号；工业机器人开始放料；在上述两个过程中的工业机器人开始放料时，等待工业机器人发回放料完成信号；放料完成后，机器人滑轨发出待命信号至控制系统的PLC；工业机器人处于准备状态；机器人滑轨可复位找原点，也可直接待命进入下一加工路线；返回所述的0步骤。本技术采用上述技术方案，实现高精度的定位(0.01mm)；使工业机器人能完成各种工业现场作业，工作灵活；滑轨采用行进技术，使系统阻尼系数、寿命提高、故障率减少；采用最新的PLC控制并容易与工业现场很多系统对接。附图说明附图内容及图中的标记作简要说明如下：图1为本技术的结构示意图；图2为本技术中的机器人工作流程图。图中标记为：1、工业机器人，2、SQ1滑轨左硬限位，3、SQ2滑轨右硬限位，4、滑轨伺服电机，5、PX1滑轨左限位，6、PX2滑轨右限位，7、PX3滑轨右限位。具体实施方式下面对照附图，通过对实施例的描述，对本技术的具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本技术的专利技术构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。如图1所表达的本技术的结构，为一种工业机器人的运行控制系统。该装置属于工业控制。为了解决现有技术存在的问题并克服其缺陷，实现提高工业机器人的运动准确性和灵活性的专利技术目的，本技术采取的技术方案为：如图1所示，本技术的工业机器人的运行控制系统，所述的工业机器人1安装在机器人滑轨上；所述的控制系统是在所述的机器人滑轨的极限位置上设置行程开关或接近开关。所述的机器人滑轨上设置滑轨伺服电机4；所述的工业机器人1由所述的滑轨伺服电机4驱动运行。所述的滑轨伺服电机4采用V80伺服电机，其技术参数为：电机转一圈所需脉冲数为1000个脉冲，电机转一圈滑轨的位移为28mm。所述的控制系统在所述的机器人滑轨的极限位置上设置极限位置硬开关。所述的控制系统在所述的机器人滑轨上设置滑轨参考位置开关6。所述的控制系统采用PLC。所述的PLC采用32位的高速CPU226CN系列。如图2所示，为了实现与上述技术方案相同的专利技术目的，本技术还提供了以上所述的工业机器人的运行控制系统的控制方法，其技术方案是：首先进行电源开关打开，然后包括以下分别进行的操作：自动开关启动按钮按下、手动开关操作、停止按钮按下、急停按钮按下；在所述的手动开关操作时，运行指示灯亮；可以直接点动工业机器人左右、上下移动；发送手动运动状态到控制系统；在所述的停止按钮按下时，停止指示灯亮；停止滑轨伺服电机输出；发送一个停止信号给控制系统；复位运行、自动、手动、待机状态；在所述的急停按钮按下时，PLC处于停止状态；复位运行、自动、手动状态；在所述的自动开关启动按钮按下时，发出一个自动状态信号到控制系统；检测工业机器人准备信号、安全位置信号；检测机床准备信号；上电取消各机床报警状态，使其处于准备状态；工业机器人准备信号为ON时，开始启动复位程序，复位完成后，发出机器人滑轨准备信号；工作即将开始，此时为0步骤；然后分别进行以下两个过程：1、从传输工位台抓料到机床上，等待上位机移动命令，指定需要走到哪个工位、移动到哪台机床，并给出一个动作信号；移动路径由上位机发送；移动时进行加、减速控制；移动位置到达时，发送一个移动位置到达信号；等待工业机器人发送取料完成信号；取料完成时，判断机器人滑轨需要移动到对应的机床放料位置，滑轨移动中熄灭位置到达信号；移动到对应的放料位置重新输出位置到达信号；工业机器人开始放料；2从机床抓料到工位台上，等待上位机移动命令，指定需要走到哪个机床、移动到哪台工位台，并给出一个动作信号；移动路径由上位机发送；移动时进行加、减速控制；移动位置到达时，发送一个移动位置到达信号；等待工业机器人发送取料完成信号；取料完成时，判断机器人滑轨需要移动到对应的工位放料位置，滑轨移动中熄灭位置到达信号；移动到对应的放料位置重新输出位置到达信号；工业机器人开始放料；在上述两个过程中的工业机器人开始放料时，等待工业机器人发回放料完成信号；放料完成后，机器人滑轨发出待命信号至控制系统的PLC；工业机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业机器人的运行控制系统，其特征在于：所述的工业机器人(1)安装在机器人滑轨上；所述的控制系统是在所述的机器人滑轨的极限位置上设置行程开关或接近开关。

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的运行控制系统，其特征在于：所述的工业机器人(1)安装在机器人滑轨上；所述的控制系统是在所述的机器人滑轨的极限位置上设置行程开关或接近开关。2.按照权利要求1所述的工业机器人的运行控制系统，其特征在于：所述的机器人滑轨上设置滑轨伺服电机(4)；所述的工业机器人(1)由所述的滑轨伺服电机(4)驱动运行。3.按照权利要求2所述的工业机器人的运行控制系统，其特征在于：所述的滑轨伺服电机(4)采用V80伺服电机，其技术参数为：电机转一圈所需脉冲数为1000个脉冲，电...

【专利技术属性】
技术研发人员：张松林，王曼丽，
申请(专利权)人：安徽工程大学机电学院，
类型：新型
国别省市：安徽;34