多机械手重合工作区域的检测装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种多机械手重合工作区域的检测装置，包括：第一伺服电机检测装置，包括第一和第二检测器，其间隔地设置在第一导轨上且位于重叠区域外；第二伺服电机检测装置，包括第三检测器，其设置在第二导轨上且位于重叠区域的边界，其中，第一导轨和第二导轨在第一方向上部分重叠以形成重叠区域；控制器，分别与第一伺服电机检测装置和第二伺服电机检测装置相连，以根据第一伺服电机在第一导轨上的运动方向和第二伺服电机在第二导轨上的位置确定对应于第一伺服电机的机械手和对应于第二伺服电机的机械手是否存在碰撞风险。本实用新型专利技术的多机械手重合工作区域的检测装置可以实现多机械手在重合工作区域有先后次序的工作。

Detection device for multiple manipulator coincident working area

The utility model discloses a detection device, a mechanical hand coincidence work area includes a detection device of the first servo motor comprises a first and a second detector arranged at intervals overlap on the first rail detection device; second servo motor, including a third detector set and is located in the overlapping region in the second guide on the boundary of the first and second rails in a first direction overlap to form the overlap region; the controller, respectively with the first servo motor detection device and the second servo motor detection device is connected to the first manipulator according to the servo motor position on the first rail movement direction and second servo motors in the second guideway. To determine the manipulator corresponding to the first servo motor and servo motor second corresponding to the existence of the risk of collision. The utility model discloses a detection device for a plurality of mechanical hand overlapping working areas, which can realize the work of a plurality of mechanical hands in a sequence of overlapping working areas.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及自动化
，特别涉及一种多机械手重合工作区域的检测装置。
技术介绍
在半导体自动化设备中有很多场合通过机械手去传送加工对象，可以有效的提高制成效率。但多个机械手在相互协调工作的时候，由于在软件调试过程中程序的逻辑错误或者在软件调试完成后的软件程序崩溃，发生的预期以外的相互碰撞，甚至可能会失控飞车，从而损坏了设备和产品。
技术实现思路
本技术旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。为此，本技术的一个目的在于提出一种多机械手重合工作区域的检测装置。该报警装置可以实现多机械手在重合工作区域有先后次序的工作。为了实现上述目的，本技术的公开了一种多机械手重合工作区域的检测装置，包括：用于检测第一伺服电机在第一导轨上的运动方向的第一伺服电机检测装置，所述第一伺服电机检测装置包括第一和第二检测器，所述第一和第二检测器间隔地设置在第一导轨上且位于重叠区域外；用于检测第二伺服电机在第二导轨上的位置的第二伺服电机检测装置，所述第二伺服电机检测装置设置在第二导轨上且位于重叠区域的边界，其中，所述第一导轨和第二导轨在第一方向上部分重叠以形成所述重叠区域；控制器，所述控制器分别与所述第一伺服电机检测装置和所述第二伺服电机检测装置相连，以根据第一伺服电机在第一导轨上的运动方向和第二伺服电机在第二导轨上的位置确定对应于第一伺服电机的机械手和对应于第二伺服电机的机械手是否存在碰撞风险。根据本技术的多机械手重合工作区域的检测装置，可以实现多机械手在重合工作区域有先后次序的工作。另外，根据本技术上述的多机械手重合工作区域的检测装置还可以具有如下附加的技术特征：进一步地，所述第一检测器、第二检测器和第三检测器均为对射传感器。进一步地，所述对射传感器为凹槽形对射传感器。进一步地，还包括：用于驱动所述第一伺服电机的第一伺服电机驱动器，第一伺服电机驱动器由所述控制器控制；用于驱动所述第二伺服电机的第二伺服电机驱动器，第二伺服电机驱动器由所述控制器控制，其中，所述控制器确定对应于第一伺服电机的机械手和对应于第二伺服电机的机械手是否存在碰撞风险时，控制所述第一伺服电机驱动器和所述第二伺服电机驱动器停止。进一步地，所述第一伺服电机驱动器和所述第二伺服电机驱动器均为控制开关且结构相同。进一步地，还包括：电力模块，所述电力模块与所述第二伺服电机驱动器的一端相连；整流模块，所述整流模块一端与电力模块的一端相连，另一端与交流电源相连。进一步地，所述控制开关包括：两个二极管，所述两个二极管一端与所述控制器相连，且另一端接地，其中，两个二极管并联；光敏三极管。进一步地，还包括：第一电阻，所述第一电阻一端与所述控制器相连，另一端与所述两个二极管相连；第二电阻，所述第二电阻与所述两个二极管并联。本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本技术一个实施例的多机械手重合工作区域的检测装置的结构框图；以及图2是根据本技术另一个实施例的多机械手重合工作区域的检测装置的结构框图。图3是根据本技术一个实施例的多机械手重合工作区域的检测装置的电路图。图4是根据本技术一个实施例的多机械手重合工作区域的检测装置的实验图。图5是根据本技术另一个实施例的多机械手重合工作区域的检测装置的实验图。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。以下结合附图描述根据本技术实施例的多机械手重合工作区域的检测装置。图1是根据本技术一个实施例的多机械手重合工作区域的检测装置的结构框图。如图1所示，根据本技术一个实施例的多机械手重合工作区域的检测装置100，包括：第一伺服电机检测装置110、第一检测器111、第二检测器112、第二伺服电机检测装置120、第三检测器121和控制器130。其中，第一伺服电机检测装置110用于检测第一伺服电机在第一导轨上的运动方向，第一伺服电机检测装置110包括第一检测器111和第二检测器112，且间隔地设置在第一导轨上且位于重叠区域外。第二伺服电机检测装置120用于检测第二伺服电机在第二导轨上的位置，第二伺服电机检测装置120包括第三检测器121，且设置在第二导轨上且位于重叠区域的边界，其中，第一导轨和第二导轨在第一方向上部分重叠以形成所述重叠区域。控制器130，分别与第一伺服电机检测装置110和第二伺服电机检测装置120相连，以根据第一伺服电机在第一导轨上的运动方向和第二伺服电机在第二导轨上的位置确定对应于第一伺服电机的机械手和对应于第二伺服电机的机械手是否存在碰撞风险。根据本技术实施例的多机械手重合工作区域的检测装置，通过三个检测器判断机械手的碰撞风险，可以使多机械手在重合工作区域有先后次序的工作。作为一个具体的示例，如图2所示，第一检测器111、第二检测器112和第三检测器121均可以为对射传感器，其中，对射传感器为凹槽形对射传感器。结合图1和图2所示，具体而言，X1和X2是两个线性导轨，伺服电机M1和伺服电机M2分别在两个导轨上移动，图2中d1所标示的区域为M1与M2的工作重合区域，也是发生碰撞事故的区域。SW1和SW2是第一检测器111、第二检测器112，安装在X1轴区域上的凹形对射传感器，主要的功能是检测伺服电机M1方向向左的运动状态，如果SW1先接受到信号然后SW2再接受到信号则可以判断伺服电机M1是在向左运动，所以可以通过SW1和SW2接受到信号的时序便可以判断出伺服电机M1运动的方向。当伺服电机M1的运动方向是向左的，即SW1先有效然后SW2有效，并伺服电机M2位置恰好在重合的工作的区域内，SW3信号有效，即存在碰撞风险。如图3所示，多机械手重合工作区域的检测装置100还包括：用于驱动第一伺服电机的第一伺服电机驱动器140，由控制器130控制，用于驱动第二伺服电机的第二伺服电机驱动器150，由控制器控制。其中，控制器130确定对应于第一伺服电机的机械手和对应于第二伺服电机的机械手是否存在碰撞风险时，控制第一伺服电机驱动器140和第二伺服电机驱动器150停止。第一伺服电机驱动器140和第二伺服电机驱动器150均可以为控制开关且结构相同。再次结合图3所示，多机械手重合工作区域的检测装置100还包括：电力模块160和整流模块170。其中，电力模块160与第二伺服电机驱动器150的一端相连。整流模块170的一端与电力模块160的一端相连，另一端与交流电源相连。控制开关(即：第一伺服电机驱动器140和第二伺服电机驱动器150)包括：两个二极管，两个二极管一端与控制器130相连，且另一端接地，其中，两个二极管并联，光敏三极管。第一电阻，第一电阻一端与130控制器相连，另一端与两个二极管相连；第二电阻，第二电阻与两个二极管并联。由于第一伺服电机驱动器140和第二伺服电机驱动器150的结构相同本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多机械手重合工作区域的检测装置，其特征在于，包括：用于检测第一伺服电机在第一导轨上的运动方向的第一伺服电机检测装置，所述第一伺服电机检测装置包括第一和第二检测器，所述第一和第二检测器间隔地设置在第一导轨上且位于重叠区域外；用于检测第二伺服电机在第二导轨上的位置的第二伺服电机检测装置，所述第二伺服电机检测装置包括第三检测器，所述第三检测器设置在第二导轨上且位于重叠区域的边界，其中，所述第一导轨和第二导轨在第一方向上部分重叠以形成所述重叠区域；控制器，所述控制器分别与所述第一伺服电机检测装置和所述第二伺服电机检测装置相连，以根据第一伺服电机在第一导轨上的运动方向和第二伺服电机在第二导轨上的位置确定对应于第一伺服电机的机械手和对应于第二伺服电机的机械手是否存在碰撞风险。

【技术特征摘要】
1.一种多机械手重合工作区域的检测装置，其特征在于，包括：用于检测第一伺服电机在第一导轨上的运动方向的第一伺服电机检测装置，所述第一伺服电机检测装置包括第一和第二检测器，所述第一和第二检测器间隔地设置在第一导轨上且位于重叠区域外；用于检测第二伺服电机在第二导轨上的位置的第二伺服电机检测装置，所述第二伺服电机检测装置包括第三检测器，所述第三检测器设置在第二导轨上且位于重叠区域的边界，其中，所述第一导轨和第二导轨在第一方向上部分重叠以形成所述重叠区域；控制器，所述控制器分别与所述第一伺服电机检测装置和所述第二伺服电机检测装置相连，以根据第一伺服电机在第一导轨上的运动方向和第二伺服电机在第二导轨上的位置确定对应于第一伺服电机的机械手和对应于第二伺服电机的机械手是否存在碰撞风险。2.根据权利要求1所述的多机械手重合工作区域的检测装置，其特征在于，所述第一检测器、第二检测器和第三检测器均为对射传感器。3.根据权利要求2所述的多机械手重合工作区域的检测装置，其特征在于，所述对射传感器为凹槽形对射传感器。4.根据权利要求1所述的多机械手重合工作区域的检测装置，其特征在于，还包括：用于驱动所述第一伺服电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷殿波，吴云龙，郭震宇，沈攀，王剑，路新春，雒建斌，温诗铸，王同庆，李昆，
申请(专利权)人：天津华海清科机电科技有限公司，清华大学，
类型：新型
国别省市：天津;12