码垛机吊臂末段定位机构制造技术

本实用新型专利技术公开一种码垛机吊臂末段定位机构，包括机架、通过第一铰接轴与所述机架铰接的吊臂、驱动所述吊臂运动的吊臂驱动装置、用于检测吊臂旋转角度的定位装置、用于判断吊臂运动状态的触发装置以及与所述定位装置和所述触发装置通讯的控制装置；其中，所述定位装置包括与所述第一铰接轴连接的增速机构以及与所述增速机构连接的角度传感器；所述第一铰接轴与所述吊臂防转连接，所述增速机构的低速端与所述第一铰接轴连接，所述增速机构的高速端与所述角度传感器连接；所述控制装置控制所述吊臂驱动装置。本实用新型专利技术在吊臂运动中间段全速驱动，在吊臂运动末段采用提高了精度的角度传感器进行吊臂定位，兼顾了运动速度与运动精度。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种码垛机吊臂末段定位机构。
技术介绍
目前码垛机摆臂的位置检测主要通过测量摆臂运动的角度来得到，测量的精度对码垛机手臂的定位至关重要。通常的摆臂角度测量，将传感器和摆臂的轴连接，直接测量摆动的角度，传感器量程涵盖摆臂的全部运行过程。码垛机摆臂的工作是将物品从取料平台取出，摆动到放料平台放下，这一个动作过程中，只有取料点和放料点两个位置需要精确定位，中间过程不需要定位。由此可见，传统的测量方式在码垛机摆臂运行的中间段并不起关键作用，对传感器的测量能力是一种浪费，而在需要精确定位的末段，也没有相应的手段对测量效果进行强化。
技术实现思路
针对上述问题，本技术提供一种能够提高吊臂运行速度和运行精度的码垛机吊臂末段定位机构。为达到上述目的，本技术码垛机吊臂末段定位机构，包括机架、通过第一铰接轴与所述机架铰接的吊臂、驱动所述吊臂运动的吊臂驱动装置、用于检测吊臂旋转角度的定位装置、用于判断吊臂运动状态的触发装置以及与所述定位装置和所述触发装置通讯的控制装置；其中，所述定位装置包括与所述第一铰接轴连接的增速机构以及与所述增速机构连接的角度传感器；所述第一铰接轴与所述吊臂防转连接，所述增速机构的低速端与所述第一铰接轴连接，所述增速机构的高速端与所述角度传感器连接；所述控制装置控制所述吊臂驱动装置。进一步地，所述触发装置包括设置在所述吊臂上摆运动末段触发点的上摆行程开关和设置在所述吊臂下摆运动末段触发点的下摆行程开关；所述上摆运动末段触发点和所述第一铰接轴所确定的直线与所述吊臂上摆的最高点夹角小于所述吊臂运动全程所摆动的角度的1/2，所述下摆运动末段触发点和所述第一铰接轴所确定的直线与所述吊臂下摆的最低点夹角小于所述吊臂运动全程所摆动的角度的1/2。进一步地，所述触发机构包括触发角度传感器，所述触发角度传感器与所述第一铰接轴连接。进一步地，所述定位装置还包括设置在所述增速机构和所述角度传感器外部的壳体，所述壳体与所述机架连接。进一步地，所述定位装置还包括旋转底座，所述角度传感器的壳体与所述旋转底座固定连接，所述角度传感器的输入轴与所述增速机构的高速端连接；所述旋转底座与所述壳体或机架旋转连接，所述壳体上设置有用于将所述旋转底座与壳体或机架锁紧的锁紧机构；当旋转所述旋转底座时，所述角度传感器的零点与所述旋转底座以相同的角速度向相同的方向旋转。进一步地，所述增速机构的增速比为角度传感器量程与吊臂摆动角度比值的1/2～1。本技术码垛机吊臂末段定位机构采用将角度传感器通过增速机与第一铰接轴连接的方式，使角度传感器的精度提高。本技术码垛机吊臂末段定位机构的吊臂在运动的中间段通过吊臂驱动装置全速运转，驱动吊臂快速运动，当吊臂进入运动末段时，控制器通过定位装置获取吊臂当前位置，并控制驱动装置驱动吊臂精确的停止在预定位置。这样，中间段不需要计算，能够减少控制器的运算量。而在末段，采用提高精度的角度传感器进行吊臂运动角度的测量，这样，能够精确的将吊臂停止在预定位置。附图说明图1是本技术码垛机吊臂末段定位机构的将角度传感器通过增速机安装的结构示意图；图2为本技术码垛机吊臂末段精确定位系统的系统框图；图3是本技术码垛机吊臂末段精确定位系统的工作流程图。具体实施方式下面结合说明书附图对本技术做进一步的描述。实施例1如图1-3所示，码垛机吊臂末段定位机构，包括机架、通过第一铰接轴与所述机架铰接的吊臂、驱动所述吊臂运动的吊臂驱动装置、用于检测吊臂旋转角度的定位装置、用于判断吊臂运动状态的触发装置以及与所述定位装置和所述触发装置通讯的控制装置；其中，所述定位装置包括与所述第一铰接轴连接的增速机210构以及与所述增速机210构连接的角度传感器212；所述第一铰接轴与所述吊臂防转连接，所述增速机210构的低速端与所述第一铰接轴连接，所述增速机210构的高速端与所述角度传感器212连接；所述控制装置控制所述吊臂驱动装置。所述触发装置包括设置在所述吊臂上摆运动末段触发点的上摆行程开关和设置在所述吊臂下摆运动末段触发点的下摆行程开关；所述上摆运动末段触发点和所述第一铰接轴所确定的直线与所述吊臂上摆的最高点夹角小于所述吊臂运动全程所摆动的角度的1/2，所述下摆运动末段触发点和所述第一铰接轴所确定的直线与所述吊臂下摆的最低点夹角小于所述吊臂运动全程所摆动的角度的1/2。本实施例码垛机吊臂末段定位机构采用将角度传感器212通过增速机210与第一铰接轴连接的方式，使角度传感器212的精度提高。本实施例码垛机吊臂末段定位机构的吊臂在运动的中间段通过吊臂驱动装置全速运转，驱动吊臂快速运动，当吊臂进入运动末段时，控制器通过定位装置获取吊臂当前位置，并控制驱动装置驱动吊臂精确的停止在预定位置。这样，中间段不需要计算，能够减少控制器的运算量。而在末段，采用提高精度的角度传感器212进行吊臂运动角度的测量，这样，能够精确的将吊臂停止在预定位置。本实施例的触发机构还可以采用触发角度传感器，所述触发角度传感器与所述第一铰接轴连接。采用精度较低的触发角度传感器进行吊臂运行角度的监控，当吊臂当前的运行角度接近吊臂的最大运行范围时，判断吊臂进入末段运动状态。实施例2在上述实施例的基础上，所述定位装置还包括设置在所述增速机210构和所述角度传感器外部的壳体，所述壳体与所述机架连接。所述定位装置还包括旋转底座211，所述角度传感器的壳体与所述旋转底座211固定连接，所述角度传感器的输入轴与所述增速机210构的高速端连接；所述旋转底座211与所述壳体或机架旋转连接，所述壳体上设置有用于将所述旋转底座211与壳体或机架锁紧的锁紧机构；当旋转所述旋转底座211时，所述角度传感器的零点与所述旋转底座211以相同的角速度向相同的方向旋转。本实施例采用本实施例在角度传感器212的外部设置壳体，这样，能够避免灰尘等落入在角度传感器212上，影响角度传感器212的测量，同时也能够在一定程度上保护角度传感器212不被损坏。本实施例中的角度传感器212的壳体安装在旋转底座211上，这样，能够使角度传感器212的零点随旋转底座211的旋转而发生变化，当码垛机需要对不同型号的型钢进行码垛时，可以通过调节旋转底座211的角度实现对角度传感器212的零点调整。以上，仅为本技术的较佳实施例，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应该以权利要求所界定的保护范围为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种码垛机吊臂末段定位机构，其特征在于：包括机架、通过第一铰接轴与所述机架铰接的吊臂、驱动所述吊臂运动的吊臂驱动装置、用于检测吊臂旋转角度的定位装置、用于判断吊臂运动状态的触发装置以及与所述定位装置和所述触发装置通讯的控制装置；其中，所述定位装置包括与所述第一铰接轴连接的增速机构以及与所述增速机构连接的角度传感器；所述第一铰接轴与所述吊臂防转连接，所述增速机构的低速端与所述第一铰接轴连接，所述增速机构的高速端与所述角度传感器连接；所述控制装置控制所述吊臂驱动装置。

【技术特征摘要】
1.一种码垛机吊臂末段定位机构，其特征在于：包括机架、通过第一铰接轴与所述机架铰接的吊臂、驱动所述吊臂运动的吊臂驱动装置、用于检测吊臂旋转角度的定位装置、用于判断吊臂运动状态的触发装置以及与所述定位装置和所述触发装置通讯的控制装置；其中，所述定位装置包括与所述第一铰接轴连接的增速机构以及与所述增速机构连接的角度传感器；所述第一铰接轴与所述吊臂防转连接，所述增速机构的低速端与所述第一铰接轴连接，所述增速机构的高速端与所述角度传感器连接；所述控制装置控制所述吊臂驱动装置。2.如权利要求1所述码垛机吊臂末段定位机构，其特征在于：所述触发装置包括设置在所述吊臂上摆运动末段触发点的上摆行程开关和设置在所述吊臂下摆运动末段触发点的下摆行程开关；所述上摆运动末段触发点和所述第一铰接轴所确定的直线与所述吊臂上摆的最高点夹角小于所述吊臂运动全程所摆动的角度的1/2，所述下摆运动末段触发点和所述第一铰接轴所确定的直线与所述吊臂下...

【专利技术属性】
技术研发人员：方田，卫卫，
申请(专利权)人：中冶华天工程技术有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34