机器人的调度方法、装置以及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人的调度方法、装置以及计算机可读存储介质，涉及计算机技术领域。本发明专利技术的方法包括：获取仓库内的路径状况信息；根据机器人所在的位置以及路径状况信息计算机器人的取货时间；根据各个机器人的取货时间确定执行取货任务的机器人。本发明专利技术在进行机器人的调度时，参考机器人所在的位置以及仓库内各路径的状况信息计算机器人的取货时间，根据取货时间确定执行取货任务的机器人，不再仅仅以距离为依据进行机器人的调度，避免了选取距离较近而取货时间较长的机器人执行取货任务，提高了取货的效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及计算机
，特别涉及一种机器人的调度方法、装置以及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着电子商务的快速发展，自动化的存储仓库的应用越来越广泛。在无人仓中使用机器人进行货物的存储和调度更加的方便和高效。目前在无人仓中对于机器人的调度都是基于距离的调度，也就是将取货任务分配给距离货物最近的机器人。但是，机器人在行走过程中很可能会遇到障碍或者拥堵状况，距离较近的机器人可能需要花费更长的时间到达取货地点，因此，用距离作为调度的依据不是一种优选的调度方案，取货效率可能比较低。
技术实现思路
本专利技术所要实现的一个目的是：提出一种仓库中机器人的调度方案，提高取货效率。根据本专利技术的一个方面，提供的一种机器人的调度方法，包括：获取仓库内的路径状况信息；根据机器人所在的位置以及路径状况信息计算机器人的取货时间；根据各个机器人的取货时间确定执行取货任务的机器人。根据本专利技术的第二个方面，提供的一种机器人的调度装置包括：路径状况获取模块，用于获取仓库内的路径状况信息；取货时间计算模块，用于根据机器人所在的位置以及路径状况信息计算机器人的取货时间；机器人选取模块，用于根据各个机器人的取货时间确定执行取货任务的机器人。根据本专利技术的第三个方面，提供的一种机器人的调度装置包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器设备中的指令，执行如前述实施例中的机器人的调度方法。根据本专利技术的第四个方面，提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述任一项实施例所述的机器人的调度方法的步骤。本专利技术在进行机器人的调度时，参考机器人所在的位置以及仓库内各路径的状况信息计算机器人的取货时间，根据取货时间确定执行取货任务的机器人，不再仅仅以距离为依据进行机器人的调度，避免了选取距离较近而取货时间较长的机器人执行取货任务，提高了取货的效率。通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出本专利技术的一个实施例的机器人的调度装置的结构示意图。图2示出本专利技术的另一个实施例的机器人的调度装置的结构示意图。图3示出本专利技术的一个实施例的机器人的调度方法的流程示意图。图4示出本专利技术的另一个实施例的机器人的调度方法的流程示意图。图5示出本专利技术的又一个实施例的机器人的调度装置的结构示意图。图6示出本专利技术的再一个实施例的机器人的调度装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。针对现有技术中，基于到取货地点的距离对无人仓中的机器人进行取货调度，导致取货时间较长，取货效率不高的问题，提出本方案。本专利技术的实施例中的机器人的调度装置可各由各种计算设备或计算机系统来实现，下面结合图1以及图2进行描述。图1为本专利技术机器人的调度装置的一个实施例的结构图。如图1所示，该实施例的装置10包括：存储器110以及耦接至该存储器110的处理器120，处理器120被配置为基于存储在存储器110中的指令，执行本专利技术中任意一个实施例中的机器人的调度方法。其中，存储器110例如可以包括系统存储器、固定非易失性存储介质等。系统存储器例如存储有操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据库以及其他程序等。图2为本专利技术机器人的调度装置的另一个实施例的结构图。如图2所示，该实施例的装置10包括：存储器110以及处理器120，还可以包括输入输出接口230、网络接口240、存储接口250等。这些接口230，240，750以及存储器110和处理器120之间例如可以通过总线260连接。其中，输入输出接口230为显示器、鼠标、键盘、触摸屏等输入输出设备提供连接接口。网络接口240为各种联网设备提供连接接口，例如可以连接到数据库服务器或者云端存储服务器等。存储接口250为SD卡、U盘等外置存储设备提供连接接口。以下参考图3至图4描述本专利技术的机器人的调度方法。图3为本专利技术机器人的调度方法一个实施例的流程图。如图3所示，该实施例的方法包括：步骤S302，获取仓库内的路径状况信息。其中，路径状况信息例如包括路径的通行方向信息、障碍信息和/或拥堵信息。路径的通行方向信息为预先规划的，例如某些路径为单行路。路径的障碍信息例如可以通过机器人在遇到障碍(例如货物掉落)时上报或者仓库内设置的摄像头等检测装置检测得到。路径的拥堵信息例如通过实时监测机器人行走时的心跳，当机器人的行走心跳低于阈值判断遇到拥堵，或者通过机器人进行上报，或者通过仓库内设置的摄像头等检测装置检测得到。机器人的调度装置中存储仓库的地图以及各个路径的路径状况信息。步骤S304，根据机器人所在的位置以及路径状况信息计算机器人的取货时间。其中，机器人的取货时间为机器人到达取货地点取货后并达到指定目标地点完成取货任务所需要的时间。计算机器人的取货时间时参考路径状况信息，可以直接避开出现问题的路径选取取货路径并计算取货时间，也可以将处理路径问题的增加的额外取货时间加上机器人正常行走的基本取货时间作为取货时间，具体的计算方法将在后续进行描述。步骤S306，根据各个机器人的取货时间确定执行取货任务的机器人。其中，例如计算仓库内各个机器人完成取货任务的取货时间，选取取货时间最短的机器人作为执行取货任务的机器人。上述实施例的方法，在进行机器人的调度时，参考机器人所在的位置以及仓库内各路径的状况信息计算机器人的取货时间，根据取货时间确定执行取货任务的机器人，不再仅仅以距离为依据进行机器人的调度，避免了选取距离较近而取货时间较长的机器人执行取货任务，提高了取货的效率。本专利技术还提供完成步骤S304中计算机器人的取货时间的几种示例性实施方法：示例一，根据机器人所在的位置以及路径状况信息选取机器人的取货路径，根据取货路径的距离以及机器人的行走速度计算机器人的取货时间。具体的，路径状况信息包括路径的通行方向信息时，选取路径的通行方向满足取货地点的可达性的路径作为取货路径，例如考虑某些单行路的通行方向时机器人无法到达取货地点，则不选择这些单行路段作为取货路径。或者，路径状况信息包括路径的障碍信息时，从没有障碍的路径中选取取货路径。或者，路径状况信息包括路径的拥堵信息时，从没有拥堵状况的路径中选取取货路径。选取取货路径时可以应用现有技术中的最优路径问题的求解算法进行计算，在此不再赘述。上述实施例的方法，根据路径的状况信息为机器人规划最优的取货路径，避开出现路径问题的路径，提高了取货效率。示例二，根据机器人完成取货任务的各路径的距离以及机器人的行走速度，计算机器人通过各本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的调度方法，其特征在于，包括：获取仓库内的路径状况信息；根据机器人所在的位置以及所述路径状况信息计算所述机器人的取货时间；根据各个机器人的取货时间确定执行取货任务的机器人。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的调度方法，其特征在于，包括：获取仓库内的路径状况信息；根据机器人所在的位置以及所述路径状况信息计算所述机器人的取货时间；根据各个机器人的取货时间确定执行取货任务的机器人。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据机器人所在的位置以及所述路径状况信息计算所述机器人的取货时间包括：根据机器人所在的位置以及所述路径状况信息选取所述机器人的取货路径，根据所述取货路径的距离以及所述机器人的行走速度计算所述机器人的取货时间，所述路径状况信息包括路径的通行方向信息、障碍信息和/或拥堵信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据机器人所在的位置以及所述路径状况信息选取所述机器人的取货路径包括：所述路径状况信息包括路径的通行方向信息时，选取路径的通行方向满足取货地点的可达性的路径作为取货路径；或者，所述路径状况信息包括路径的障碍信息时，从没有障碍的路径中选取取货路径；或者，所述路径状况信息包括路径的拥堵信息时，从没有拥堵状况的路径中选取取货路径。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据机器人所在的位置以及所述路径状况信息计算所述机器人的取货时间包括：根据机器人完成取货任务的各路径的距离以及所述机器人的行走速度，计算所述机器人通过各路径的基本取货时间；根据所述路径状况信息计算所述机器人在各路径上处理路径问题的额外取货时间；将所述机器人在各路径的基本取货时间与额外取货时间相加得到各路径的总共取货时间，选取最短的总共取货时间作为所述机器人的取货时间。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据机器人所在的位置以及所述路径状况信息计算所述机器人的取货时间包括：选取机器人完成取货任务的最短路径；根据所述最短路径的距离以及所述机器人的行走速度计算所述机器人通过最短路径的基本取货时间；根据所述路径状况信息计算所述机器人在最短路径上处理路径问题的额外取货时间；将所述机器人在最短路径的基本取货时间与额外取货时间相加得到所述机器人的取货时间。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述额外取货时间采用以下方法获得：所述路径状况信息包括路径的障碍信息或拥堵信息时，计算所述机器人绕过障碍路径或拥堵路径增加的距离除以行走速度的时间，并加上绕过障碍路径或拥堵路径增加的转弯的时间作为所述机器人在该路径的额外取货时间；或者，所述路径状况信息包括路径的障碍信息时，获取处理路径上的障碍的时间作为所述机器人在该路径的额外取货时间；或者，所述路径状况信息包括路径的拥堵信息时，获取拥堵路径上的机器人的行走速度，计算拥堵路径的距离除以拥堵路径上的机器人的行走速度得到拥堵时间，计算拥堵路径的距离除以所述机器人行走速度得到正常时间，将所述拥堵时间与所述正常时间之差作为所述机器人在该路径的额外取货时间。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，具体包括：机器人获取仓库内的路径状况信息；所述机器人根据所在的位置以及所述路径状况信息计算取货时间；所述机器人将所述取货时间上报控制台；所述控制台根据各个机器人的取货时间确定执行取货任务的机器人。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于所述控制台根据各个机器人的取货时间确定执行取货任务的机器人包括：所述控制台从发送取货时间计算指令后在预设时间内上报取货时间的机器人中选取取货时间最短的机器人执行取货任务。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制台根据各个机器人的取货时间确定执行取货任务的机器人还包括：所述控制台向选取的机器人发送取货指令，如果在预设时间内没有接收到该选取的机器人返回的确认信息，则从剩余的机器人确定执行取货任务的机器人。10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：所述控制台根据各个机器人所在的位置，计算各个机器人完成取货任务的最短取货路径的距离；所述控制台选取最短取货路径的距离最短的预设数量的机器人，将无人仓内路径状况信息发送至所述选取的机器人。11.一种机器人的调度装置，其特征在于，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：易旭，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11