一种控制汽车电动后备门防夹反应时间的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供的一种控制汽车电动后备门防夹反应时间的方法及装置，该方法包括：计算驱动电机标定速度与实际速度之间的差值△ω，和实际电流与标定电流之间的差值△I；若△ω大于第一转速防夹阈值，或△I大于第一防夹阈值，进入预防夹模式；调整驱动电机两端的占空比，以增大驱动电机的电流，更新△ω和△I；若预防夹模式下的△ω未减小到第二转速防夹阈值，判断预防夹模式下的△I是否大于第二防夹阈值，进入深度预防夹模式；再次调整占空比，以再次增大驱动电机的电流，再次更新△I；若深度预防夹模式下的△I大于第三防夹阈值，则判断进行防夹。该方法及装置可以解决汽车电动后备门判断防夹反应时间过长，容易夹伤用户的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车电动门防夹
，更具体地说，尤其涉及一种控制汽车电动后备门防夹反应时间的方法及装置。
技术介绍
随着生活节奏的不断加快，汽车已普遍成为人们出行的代步工具，人们也对汽车的要求越来越高。撑杆式汽车电动后备门系统因其独特的开启方式相比较传动后备门具有很多优点，例如噪音低，电机电流小，受温度影响小，可中间位置悬停等，目前越来越受到客户的青睐。撑杆式汽车电动后备门由电动撑杆内的驱动电机通过联轴器驱动丝杠带动撑杆伸缩达到后备门升降的功能。单杆驱动系统是汽车电动后备门只有一侧为驱动杆，另一侧为气弹簧杆，主要起提供阻尼与支撑的作用。双杆驱动系统则汽车电动后备门两侧均有驱动电机驱动，两个电机同时驱动撑杆实现汽车电动后备门的升降。在汽车电动后备门升降的过程中，当驱动电机无驱动力输出时，撑杆弹簧力与电动后备门重力平衡，即汽车电动后备门可悬停在中间位置。现有的汽车电动后备门具有障碍物检测功能，在驱动电机驱动后备门运动过程中计算正常运动的电流参考值，并与实际电流值进行比较，当电流值超过电流参考值一定阈值后则判断为存在障碍物，需要进行防夹，防夹反应时间越短对用户造成的伤害越小。但是，汽车电动后备门遇到障碍物尤其是柔性障碍物之后，驱动电机的实际电流上升的时间较慢，需要较长的反应时间才能超过电流参考值一定阈值判断为需要进行防夹，反应时间较长，容易夹伤用户。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种控制汽车电动后备门防夹反应时间的方法及装置，该方法及装置可以解决汽车电动后备门判断防夹反应时间过长，容易夹伤用户的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种控制汽车电动后备门防夹反应时间的方法，所述方法包括：依据汽车后备门的位置，获取与所述位置相对应的标定速度、标定电流、第一转速防夹阈值、第二转速防夹阈值、第一防夹阈值、第二防夹阈值及第三防夹阈值；获取驱动电机的实际速度和实际电流，计算所述标定速度与所述实际速度之间的差值△ω，和所述实际电流与所述标定电流之间的差值△I；比较所述△ω和所述第一转速防夹阈值，并比较所述△I和所述第一防夹阈值；若所述△ω大于所述第一转速防夹阈值，或所述△I大于所述第一防夹阈值，则进入预防夹模式；并调整施加在所述驱动电机两端的占空比，以增大驱动电机的电流，并更新△ω和△I；判断所述预防夹模式下的△ω是否减小到所述第二转速防夹阈值；若所述预防夹模式下的△ω未减小到所述第二转速防夹阈值，则判断所述预防夹模式下的△I是否大于所述第二防夹阈值，进入深度预防夹模式；再次调整所述占空比，以再次增大所述驱动电机的电流，再次更新△I；判断所述深度预防夹模式下的△I是否大于所述第三防夹阈值，若大于则判断进行防夹；所述第三防夹阈值大于所述第二防夹阈值，所述第二防夹阈值大于所述第一防夹阈值。优选的，在上述方法中，所述调整施加在所述驱动电机两端的占空比，以增大驱动电机的电流包括：依据所述汽车后备门的位置，获得相应的比例系数、积分系数和历史积分系数；将闭环调速系统的比例系数由Kp调整至Kp1，Kp1>Kp；将所述预防夹模式下的△ω乘以比例系数Kp1，获得增大后的比例环节的增益；将所述预防夹模式下的△ω乘以积分系数Ki并与历史积分值相加获得积分环节增益；将所述增大后的比例环节的增益和所述积分环节增益相加，并进行饱和处理，获得增大后的占空比；将所述占空比调整至所述增大后的占空比，以增大所述驱动电机的电流。优选的，在上述方法中，所述再次增大所述驱动电极的电流包括：将闭环调速系统的比例系数由Kp1调整至Kp2，Kp2>Kp1；将所述深度预防夹模式下的△ω乘以比例系数Kp2，获得再次增大后的比例环节的增益；将所述深度预防夹模式下的△ω乘以积分系数Ki并与历史积分值相加获得积分环节增益；将所述再次增大后的比例环节的增益和所述积分环节增益相加，并进行饱和处理，获得再次增大后的占空比；将所述增大后的占空比调整至所述再次增大后的占空比，以再次增大所述驱动电机的电流。优选的，在上述方法中，所述判断所述深度预防夹模式下的△I是否大于所述第三防夹阈值，若大于则判断进行防夹还包括：当所述深度预防夹模式下的△I大于所述第三防夹阈值，则判断进行防夹，并将所述再次增大后的占空比调整回所述占空比，并将所述比例系数、所述积分系数及所述历史积分值清零。优选的，在上述方法中，包括：若所述预防夹模式下的△ω减小到所述第二转速防夹阈值，则解除所述预防夹模式，并将所述增大后的占空比调整回所述占空比，恢复所述驱动电机两端的电流。本专利技术还提供了一种控制汽车电动后备门防夹反应时间的装置，所述装置包括：数据获取模块，用于依据汽车后备门的位置，获取与所述位置相对应的标定速度、标定电流、第一转速防夹阈值、第二转速防夹阈值、第一防夹阈值、第二防夹阈值及第三防夹阈值；速度电流获取模块，用于获取驱动电机的实际速度和实际电流，计算所述标定速度与所述实际速度之间的差值△ω，和所述实际电流与所述标定电流之间的差值△I；比较模块，用于比较所述△ω和所述第一转速防夹阈值，并比较所述△I和所述第一防夹阈值；第一占空比调整模块，用于若所述△ω大于所述第一转速防夹阈值，或所述△I大于所述第一防夹阈值，则进入预防夹模式；并调整施加在所述驱动电机两端的占空比，以增大驱动电机的电流，并更新△ω和△I；第一判断模块，用于判断所述预防夹模式下的△ω是否减小到所述第二转速防夹阈值；第二占空比调整模块，用于若所述预防夹模式下的△ω未减小到所述第二转速防夹阈值，则判断所述预防夹模式下的△I是否大于所述第二防夹阈值，进入深度预防夹模式；再次调整所述占空比，以再次增大所述驱动电机的电流，再次更新△I；第二判断模块，用于判断所述深度预防夹模式下的△I是否大于所述第三防夹阈值，若大于则判断进行防夹；所述第三防夹阈值大于所述第二防夹阈值，所述第二防夹阈值大于所述第一防夹阈值。优选的，在上述装置中，所述第一占空比调整模块具体用于：依据所述汽车后备门的位置，获得相应的比例系数、积分系数和历史积分系数；将闭环调速系统的比例系数由Kp调整至Kp1，Kp1>Kp；将所述预防夹模式下的△ω乘以比例系数Kp1，获得增大后的比例环节的增益；将所述预防夹模式下的△ω乘以积分系数Ki并与历史积分值相加获得积分环节增益；将所述增大后的比例环节的增益和所述积分环节增益相加，并进行饱和处理，获得增大后的占空比；将所述占空比调整至所述增大后的占空比，以增大所述驱动电机的电流。优选的，在上述装置中，所述第二占空比调整模块具体用于：将闭环调速系统的比例系数由Kp1调整至Kp2，Kp2>Kp1；将所述深度预防夹模式下的△ω乘以比例系数Kp2，获得再次增大后的比例环节的增益；将所述深度预防夹模式下的△ω乘以积分系数Ki并与历史积分值相加获得积分环节增益；将所述再次增大后的比例环节的增益和所述积分环节增益相加，并进行饱和处理，获得再次增大后的占空比；将所述增大后的占空比调整至所述再次增大后的占空比，以再次增大所述驱动电机的电流。优选的，在上述装置中，所述第二判断模块还包括：清零单元，用于当所述深度预防夹模式下的△I大于所述第三防夹阈值，则判断进行防夹，并将所述再次增大后的占空比调整回所述占空比，并将所述比例系数、所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制汽车电动后备门防夹反应时间的方法，其特征在于，所述方法包括：依据汽车后备门的位置，获取与所述位置相对应的标定速度、标定电流、第一转速防夹阈值、第二转速防夹阈值、第一防夹阈值、第二防夹阈值及第三防夹阈值；获取驱动电机的实际速度和实际电流，计算所述标定速度与所述实际速度之间的差值△ω，和所述实际电流与所述标定电流之间的差值△I；比较所述△ω和所述第一转速防夹阈值，并比较所述△I和所述第一防夹阈值；若所述△ω大于所述第一转速防夹阈值，或所述△I大于所述第一防夹阈值，则进入预防夹模式；并调整施加在所述驱动电机两端的占空比，以增大驱动电机的电流，并更新△ω和△I；判断所述预防夹模式下的△ω是否减小到所述第二转速防夹阈值；若所述预防夹模式下的△ω未减小到所述第二转速防夹阈值，则判断所述预防夹模式下的△I是否大于所述第二防夹阈值，进入深度预防夹模式；再次调整所述占空比，以再次增大所述驱动电机的电流，再次更新△I；判断所述深度预防夹模式下的△I是否大于所述第三防夹阈值，若大于则判断进行防夹；所述第三防夹阈值大于所述第二防夹阈值，所述第二防夹阈值大于所述第一防夹阈值。

【技术特征摘要】
1.一种控制汽车电动后备门防夹反应时间的方法，其特征在于，所述方法包括：依据汽车后备门的位置，获取与所述位置相对应的标定速度、标定电流、第一转速防夹阈值、第二转速防夹阈值、第一防夹阈值、第二防夹阈值及第三防夹阈值；获取驱动电机的实际速度和实际电流，计算所述标定速度与所述实际速度之间的差值△ω，和所述实际电流与所述标定电流之间的差值△I；比较所述△ω和所述第一转速防夹阈值，并比较所述△I和所述第一防夹阈值；若所述△ω大于所述第一转速防夹阈值，或所述△I大于所述第一防夹阈值，则进入预防夹模式；并调整施加在所述驱动电机两端的占空比，以增大驱动电机的电流，并更新△ω和△I；判断所述预防夹模式下的△ω是否减小到所述第二转速防夹阈值；若所述预防夹模式下的△ω未减小到所述第二转速防夹阈值，则判断所述预防夹模式下的△I是否大于所述第二防夹阈值，进入深度预防夹模式；再次调整所述占空比，以再次增大所述驱动电机的电流，再次更新△I；判断所述深度预防夹模式下的△I是否大于所述第三防夹阈值，若大于则判断进行防夹；所述第三防夹阈值大于所述第二防夹阈值，所述第二防夹阈值大于所述第一防夹阈值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整施加在所述驱动电机两端的占空比，以增大驱动电机的电流包括：依据所述汽车后备门的位置，获得相应的比例系数、积分系数和历史积分系数；将闭环调速系统的比例系数由Kp调整至Kp1，Kp1>Kp；将所述预防夹模式下的△ω乘以比例系数Kp1，获得增大后的比例环节的增益；将所述预防夹模式下的△ω乘以积分系数Ki并与历史积分值相加获得积分环节增益；将所述增大后的比例环节的增益和所述积分环节增益相加，并进行饱和处理，获得增大后的占空比；将所述占空比调整至所述增大后的占空比，以增大所述驱动电机的电流。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述再次增大所述驱动电极的电流包括：将闭环调速系统的比例系数由Kp1调整至Kp2，Kp2>Kp1；将所述深度预防夹模式下的△ω乘以比例系数Kp2，获得再次增大后的比例环节的增益；将所述深度预防夹模式下的△ω乘以积分系数Ki并与历史积分值相加获得积分环节增益；将所述再次增大后的比例环节的增益和所述积分环节增益相加，并进行饱和处理，获得再次增大后的占空比；将所述增大后的占空比调整至所述再次增大后的占空比，以再次增大所述驱动电机的电流。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述深度预防夹模式下的△I是否大于所述第三防夹阈值，若大于则判断进行防夹还包括：当所述深度预防夹模式下的△I大于所述第三防夹阈值，则判断进行防夹，并将所述再次增大后的占空比调整回所述占空比，并将所述比例系数、所述积分系数及所述历史积分值清零。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：若所述预防夹模式下的△ω减小到所述第二转速防夹阈值，则解除所述预防夹模式，并将所述增大后的占空比调整回所述占空比，恢复所述驱动电机两端的电流。6.一种控制汽车电动后备门防夹反应时...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈铎，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11